【正文】 ①真空吸盤吸附 ②氣流負(fù)壓氣吸附 ③擠壓排氣負(fù)壓氣吸附A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③(2) 搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)編程主要是完成（ ）的示教。3． 維廣域傳感器 搬運(yùn)機(jī)器人視覺傳感系統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人傳感系統(tǒng)的流程是：視覺系統(tǒng)采集被測(cè)目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)，控制柜內(nèi)置相應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行圖象處理和數(shù)據(jù)分析，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)數(shù)據(jù)量，傳給搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人以接收到的數(shù)據(jù)為依據(jù)，進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn)9 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。? 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。3 ） 按【啟動(dòng)按鈕】，搬運(yùn)機(jī)器人開始運(yùn)行。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 11 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。?手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持吸盤位姿不變。TCP 點(diǎn)確定：末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。常見手爪前端形狀分 V 型爪、平面型爪、尖型爪 等。 通過連接真空發(fā)生裝置和氣體發(fā)生裝置實(shí)現(xiàn)抓取和釋放工件，工作時(shí)，真空發(fā)生裝置將吸盤與工件之間的空氣吸走使其達(dá)到真空狀態(tài)，此時(shí)，吸盤內(nèi)的大氣壓小于吸盤外大氣壓，工件在外部壓力的作用下被抓取。 Z 軸主要是升降，也稱為主軸。動(dòng)作穩(wěn)定和提高搬運(yùn)準(zhǔn)確性 。懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成搬運(yùn)機(jī)器人是一個(gè)完整系統(tǒng)。根據(jù)被抓取工件形狀、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齒形爪面和柔性爪面。 夾鉗式手爪常用形式，是通過斜楔、滑槽、連桿、齒輪螺桿或蝸輪蝸桿等機(jī)構(gòu)組合形成，可適時(shí)改變傳動(dòng)比以實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持工件不同力的需求。程序點(diǎn) 2 （移動(dòng)中間點(diǎn)） ?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 69 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。3 ）手動(dòng)調(diào)節(jié)相應(yīng)大小的負(fù)壓。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 7 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 L 型布局環(huán)狀布局 又稱“島式加工單元”，以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為中心，機(jī)床圍繞其周圍形成環(huán)狀，進(jìn)行工件搬運(yùn)加工，可提高生產(chǎn)、節(jié)約空間，適合小空間廠房作業(yè)。搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)編程簡(jiǎn)單，主要為運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。依圖畫出落料至一次拉伸工序間機(jī)器人物料搬運(yùn)軌跡示意圖并完成下表（請(qǐng)?jiān)谙鄳?yīng)選項(xiàng)下打“ √ ”或選擇序號(hào)） 24。 貨叉型 AGV 帶升降工作臺(tái)型 帶升降工作臺(tái)型 AGV 主要應(yīng)用于機(jī)器制造業(yè)和汽車制造業(yè)的組裝作業(yè)，因車帶有升降工作臺(tái)可使操作者在最佳高度下作業(yè)，提高工作質(zhì)量和效率。 工位布局常見搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字 等布局。程序點(diǎn) 7 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。 熱加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn) 1 （機(jī)器人原點(diǎn)） ? 按第 3 章手動(dòng)操作機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。 (4) 設(shè)定作業(yè)條件1 ）在作業(yè)開始命令中設(shè)定搬運(yùn)開始規(guī)范及搬運(yùn)開始動(dòng)作次序。程序點(diǎn) 69 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。 冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn) 1 （機(jī)器人原點(diǎn)） ? 按第 3 章手動(dòng)操作機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。 柔性手 靈巧手搬運(yùn)機(jī)器人夾鉗式、仿人式手爪需要連接相應(yīng)外部信號(hào)控制裝置及傳感系統(tǒng)，以控制搬運(yùn)機(jī)器人手爪實(shí)時(shí)的動(dòng)作狀態(tài)及力的大小，其手爪驅(qū)動(dòng)方式多為 氣動(dòng)、電動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)，對(duì)于輕型和中型的零件采用氣動(dòng)的手爪，對(duì)于重型的零件采用液壓手爪，對(duì)于精度要求高或復(fù)雜的場(chǎng)合采用伺候的手爪。 磁吸附只能吸附對(duì)磁產(chǎn)生感應(yīng)物體起作用，故對(duì)于要求不能有剩磁的工件無(wú)法使用，且磁力受高溫影響較大，故在高溫下工作亦不能選擇磁吸附，所以在使用過程中有一定局限性。3 ）能夠與傳送帶、移動(dòng)滑軌等輔助設(shè)備集成，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。 龍門式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境 。 廣泛應(yīng)用于國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)廠家，是關(guān)節(jié)式機(jī)器人的理想替代品，但其負(fù)載程度相對(duì)于關(guān)節(jié)式機(jī)器人小。 1 — 橡膠吸盤； 2 — 心套； 3 — 透氣螺 釘4 — 支撐架； 5 — 噴嘴； 6 — 噴嘴套氣流負(fù)壓氣吸附利用吸盤變形和拉桿移動(dòng)改變吸盤內(nèi)外部壓力完成工件吸取和釋放動(dòng)作。2) 平面型爪 多數(shù)用于加持方形工件（至少有兩個(gè)平行面如方形包裝盒等），厚板形或者短小棒料。夾鉗式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn) 冷加工搬運(yùn)作業(yè)