【正文】 機(jī)器人可分為固定機(jī)器人和行走機(jī)器人，一般的工業(yè)機(jī)器人都是固定式的，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，行走機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越多。這一節(jié)主要是從腕部的作用于自由度和機(jī)器人的手腕分類(lèi)這兩個(gè)方面給我們講解了一下，并給我們舉了一個(gè)MOTOMAN SV3機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)的例子，還給我們分析了一下六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的關(guān)節(jié)布置與機(jī)構(gòu)特點(diǎn)。缺點(diǎn)是：~，要想獲得較大的壓力，結(jié)構(gòu)就要增大；，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的位置控制更困難；；。但是正如前所述，廣泛使用機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，提高社會(huì)生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。這類(lèi)機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。(3)控制器的小型化技術(shù)：根據(jù)潔凈室建造和運(yùn)營(yíng)成本高，通過(guò)控制器小型化技術(shù)減小潔凈機(jī)器人的占用空間。(5)網(wǎng)絡(luò)通訊和離線(xiàn)編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通訊功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的監(jiān)控和管理；并實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)機(jī)器人的離線(xiàn)編程控制。2008年9月，機(jī)器人研究所研制完成國(guó)內(nèi)首臺(tái)165公斤級(jí)點(diǎn)焊機(jī)器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車(chē)焊接車(chē)間。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。50年代以后，美國(guó)橡樹(shù)嶺國(guó)家實(shí)驗(yàn)室開(kāi)始研究能搬運(yùn)核原料的遙控操縱機(jī)械手，這是一種主從型控制系統(tǒng)，主機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。第六周：確定具體的細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)，著手畫(huà)裝配圖。研究手段：首先是前期準(zhǔn)備，收集相關(guān)資料，查閱中外文獻(xiàn)，請(qǐng)教老師和同學(xué)；同時(shí)學(xué)習(xí)使用AutoCAD軟件。幾十年來(lái)，這項(xiàng)技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計(jì)在不斷修改，品種在不斷增加，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)大。四、研究工作進(jìn)度第一階段（第一周~第四周），查閱相關(guān)資料和閱讀參考文獻(xiàn)，了解國(guó)內(nèi)外直線(xiàn)軸工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)，明確研究方案的意義及其可行性，并且確定大體的機(jī)械結(jié)構(gòu)，完成文獻(xiàn)綜述和開(kāi)題報(bào)告，準(zhǔn)備節(jié)點(diǎn)考核。二、研究的基本內(nèi)容，擬解決的主要問(wèn)題我研究的基本內(nèi)容是直線(xiàn)軸工業(yè)機(jī)器人，對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并進(jìn)行必要的計(jì)算以及完成直線(xiàn)軸工業(yè)機(jī)器人的三維造型設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)仿真，并完成設(shè)計(jì)圖紙和部分零件圖。王楠介紹了機(jī)器人領(lǐng)域的相關(guān)情況,包括國(guó)內(nèi)外研究設(shè)計(jì)情況、工業(yè)機(jī)器人研究趨向、工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)、我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景、機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化等相關(guān)問(wèn)題[5]。(3)大臂部件：包括大臂和傳動(dòng)部件。廣泛使用機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，提高社會(huì)生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)與周邊配套設(shè)備的開(kāi)發(fā)和制備技術(shù)等。機(jī)器人采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛采用工業(yè)機(jī)器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量,而且對(duì)保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。建立了單手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并對(duì)抓持狀態(tài)下各手指的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行了仿真分析,在此基礎(chǔ)上完成了分層模塊化控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[8]。（2）該類(lèi)型機(jī)器人工作時(shí)的位置精度和運(yùn)動(dòng)精度還達(dá)不到一些工作領(lǐng)域的要求。五、主要參考文獻(xiàn)[1] ，（2）[2] 馬香峰,（1）.北京:冶金工業(yè)出版社,1996,110[3] 趙臣,（2）[4] 夏鯤,徐濤,(8)[5] ,(3)[6] 司震鵬,曹西京,27(4)[7] 陳雪華,（2）[8] ,（12）[9] 侯奎孝,（2）[10] 張君,朱海濤,（1）[11] ,（5）[12] ,（1）[13] ,33（2）[14] Koji Yoshida,Khalil of the positive definiteness of the inertial matrix of manipulators using base inertial ,(5):498510.[15] and modeling,simulation and control of a manipulator with flexible link and andAutonomous Systems,2002,(41):257270.[16] Garcia,E,J Estremera,and Comparative StudyofStabilityMargin for ,Vol 20.[17] , Acquisition of Seam Coordinates for Arc Welding Robot Based on Visual Servoing[J].Journal of Intelligent and Robotic Systems,2006,47(3).[18] , Motion Planning for Mobile Robots Using Potential Field Method[J].Autonomous Robots,2002,13(3).六、指導(dǎo)教師意見(jiàn)同意指導(dǎo)教師簽字：2010年03月22日七、系級(jí)教學(xué)單位審核意見(jiàn)：審查結(jié)果： □ 通過(guò)□ 完善后通過(guò)□ 未通過(guò)負(fù)責(zé)人簽字：2010年03月22日第三篇：工業(yè)機(jī)器人調(diào)研報(bào)告調(diào)研報(bào)告一、本課題的來(lái)源及意義本課題研究的是直角坐標(biāo)電力控制機(jī)械手升降、伸縮部分的設(shè)計(jì)。80年代以來(lái)，國(guó)際機(jī)械手的發(fā)展速度平均保持在25%～30%的年增長(zhǎng)率（其中1981981991994年略低，無(wú)增長(zhǎng)）。就全國(guó)來(lái)說(shuō)，目前我國(guó)機(jī)器人研究開(kāi)發(fā)工作做得較好的地區(qū)是:以中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所為首的東北地區(qū)機(jī)器人工程中心，以機(jī)電部廣州機(jī)床所為龍頭的華南地區(qū)的機(jī)器人工程中心。第十一周：對(duì)控制部分進(jìn)行整理?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)。在該領(lǐng)域，本公司與國(guó)際大型工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)既是競(jìng)爭(zhēng)亦是合作關(guān)系。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)真空機(jī)器人新構(gòu)型設(shè)計(jì)技術(shù)：通過(guò)結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，避開(kāi)國(guó)際專(zhuān)利，設(shè)計(jì)新構(gòu)型滿(mǎn)足真空機(jī)器人對(duì)剛度和伸縮比的要求；(2)大間隙真空直驅(qū)電機(jī)技術(shù)：涉及大間隙真空直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)和高潔凈直驅(qū)電機(jī)開(kāi)展電機(jī)理論分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制作工藝、電機(jī)材料表面處理、低速大轉(zhuǎn)矩控制、小型多軸驅(qū)動(dòng)器等方面。由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。按照一個(gè)工業(yè)機(jī)器人等價(jià)于10個(gè)勞動(dòng)力的標(biāo)準(zhǔn)，百萬(wàn)工業(yè)機(jī)器人相當(dāng)于千萬(wàn)勞動(dòng)力，是目前日本全部勞動(dòng)人口的15%。4參考文獻(xiàn)[1] [M].北京：[2] [M].北京：[3] [M].北京：[4] 張利平．現(xiàn)代液壓技術(shù)應(yīng)用220例（第 1版）[M].北京：[5] [M]．[6] [M].[7] 趙恩剛．純水液壓傳動(dòng)技術(shù)的現(xiàn)狀與應(yīng)用展望[M]．[8] [M].[9] [M].北京：[10] Per and trends by the industrial application of water hydraulics[J].TheProceedings of The 6th第五篇：工業(yè)機(jī)器人讀書(shū)報(bào)告工業(yè)機(jī)器人讀書(shū)報(bào)告今天剛好沒(méi)什么事，于是就應(yīng)老師的要求把我們《工業(yè)機(jī)器人》這本書(shū)老師讓我們自己課后看的第二章認(rèn)真看了一遍。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)主要有齒輪鏈驅(qū)動(dòng)、同步帶傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)、諧波齒輪驅(qū)動(dòng)、擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)減速器驅(qū)動(dòng)。：可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕、遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要用于工業(yè)機(jī)器人，無(wú)固定軌跡式主要有輪式、履帶式、步行式。手部的分類(lèi)主要有以下幾種方法：：可分為手爪、工具。手臂在總重量G的作用下，產(chǎn)生偏重力矩，導(dǎo)致立柱傾斜。技術(shù)設(shè)計(jì)主要有以下幾個(gè)過(guò)程：（自由度數(shù)目、工作范圍、承載能力、運(yùn)動(dòng)速度、定位精度等）；；；，繪制框圖；。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。1990年10月，國(guó)際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_(kāi)了一次工業(yè)機(jī)器人國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)大會(huì)，并在這次大會(huì)上通過(guò)了一個(gè)文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類(lèi)：⑴順序型。根據(jù)半導(dǎo)體設(shè)備對(duì)MCBF的高要求，對(duì)各個(gè)部件的可靠性進(jìn)行測(cè)試、評(píng)價(jià)和控制，提高機(jī)械手各個(gè)部件的可靠性，從而保證機(jī)械手滿(mǎn)足IC制造的高要求。該系統(tǒng)通過(guò)對(duì)加工工件的自動(dòng)檢測(cè)，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線(xiàn)，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。它可以接受人類(lèi)指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)