【正文】 發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤一般幾乎都是在微小的地方，比如沒有分號，缺少括號等等。 figure(1)。 end ts=t(s) ts = 18 求穩(wěn)態(tài)誤差 num=[ 20]。故不存在穩(wěn)態(tài)誤差。 G2=feedback(G1,1,1)。 Lsys=feedback(sys,1,1)。 d1=conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2])。 g=tf(num,den)。 [mag,pha,w]=bode(sope)。g1=abs(g)。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由？ 確定 0K 及 校正傳遞函數(shù)： 0K ： 由于 系統(tǒng)的速度誤差系數(shù) 1vK 10s?? ,且 0()( 1)( 2 )KGS S S S? ??所以1021)2)(1(l i m 000 ????? ? ksss kkv s ，即 k0=20 利用 MATLAB 計(jì)算出校正函數(shù)：程序如下： 5 （ 1）確定滯后環(huán)節(jié)的校正函數(shù)（取 Wc=）， β一般 在 8— 10之間，取β=9 wc=。 21 4. 參考文獻(xiàn) 6 bode 圖 15 要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，校正裝置的參數(shù) T， ? 等的值。 na=polyval(num,j*wc)。 s1=tf([5 1],[45 1])。 r=roots(den)。 sys1=feedback(sys,1)。 num=conv([5 1],[ 1])。 lsim(sys,0::40,0::40) 15 三條曲線關(guān)系：單位斜坡響應(yīng)曲線的導(dǎo)數(shù)是階躍信號，階躍響應(yīng)曲線的導(dǎo)數(shù)是脈沖響應(yīng)曲線 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)： 1. 校正前： 求峰值時(shí)間 tp num=[20]。s39。 while y(s)*Camp。 [k,p]=rlocfind(num,den) %用鼠標(biāo)選擇 分離點(diǎn)坐標(biāo) Select a point in the graphics window k = p = + + [k,p]=rlocfind(num,den) %與虛軸交點(diǎn) Select a point in the graphics window selected_point = + k = p = + 20 由上可知分離點(diǎn)處： 坐標(biāo) point = + 相應(yīng)點(diǎn)的增益*K =，與虛軸交點(diǎn)：坐標(biāo) point = + ,相應(yīng)點(diǎn)的增益 *K = ，所以可知系統(tǒng)穩(wěn)定的 *K 值范圍為 *K . 奈奎斯特圖 ： num=[20]。 這次課程設(shè)計(jì)讓我明白很多東西，就像老師說的，人的潛力是無限，只要努力去思考，學(xué)習(xí)，即使不能完全掌握，但是也會有很大收獲。如果在設(shè)計(jì)之前把課本知識復(fù)習(xí)充分，可以做到事半功倍的效果。由上圖可以看出奈奎斯特曲線包含 ( 1, 0)j? 點(diǎn)，又系統(tǒng)無開環(huán)不穩(wěn)定極點(diǎn)，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。 Gc=feedback(G1,1) Transfer function: s^2 + s s^5 + 57 s^4 + s^3 + s^2 + s + 20 ess=1dcgain(Gc) ess = 0 分析： 前經(jīng)過校正后系統(tǒng)的 %? 減小，誤差有明顯的減小，動(dòng)態(tài)性能變好了。 G1=tf(num,den)。 [max_y,k]=max(y)。 14 （ ） 、 校正前的斜坡響應(yīng)曲線： t=0::10。 s3=tf([ 1],[ 1])。 den=[1 3 2 0]。 由上可知校正后系統(tǒng)的 相角裕度 ? =Pm= 》 45， Wc=滿足題目要求，所以校正裝置的傳遞函數(shù)確定為