【正文】 DelayX1ms(1000)。}else if(p1_3==0){YouZhuan()。}else if(p1_0==1 amp。 p1_3==1){ZhiXing()。p2_2=1。speakerfunc(3,20,20)。}}/************************************************ 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)函數(shù)定義************************************************/void ZhiXing(){p2_0=0。jsoundlong。while(count!=0){for(j=0。sbit p1_2 = P1^2。輸出晶體管安全工作區(qū)保護(hù)。17 Out3。input2 TTL Compatible inputs of the Bridge A6。19 Sense A。1 腳和 15 腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。5 177。圖 2 LM339 的 1/4 內(nèi)部電路圖LM339 引腳功能排列見(jiàn)表 1 所示。當(dāng)“+”端電壓高于“”端時(shí)，輸出管截止，相當(dāng)于輸出端開(kāi)路。1V177。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件，XTAL2 應(yīng)不接。/EA/VPP：當(dāng)/EA 保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ)器（0000HFFFFH） ，不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過(guò)一個(gè) ALE 脈沖。P3 口也可作為 AT89C51 的一些特殊功能口，如下所示。并因此作為輸入時(shí)，P2 口的管腳被外部拉低，將輸出電流。P0 口：P0 口為一個(gè) 8 位漏級(jí)開(kāi)路雙向 I/O 口，每腳可吸收 8TTL 門(mén)電流。我們的第一個(gè)任務(wù)是要用單片機(jī)點(diǎn)亮一只發(fā)光二極管 LED，顯然，這個(gè) LED 必須要和單片機(jī)的某個(gè)引腳相連，否則單片機(jī)就沒(méi)法控制它了，那么和哪個(gè)引腳相連呢？單片機(jī)上除了剛才用掉的 5 個(gè)引腳，還有 35 個(gè)，我們將這個(gè) LED 和 1 腳相連。單片機(jī)的內(nèi)部、外部結(jié)構(gòu)：① 單片機(jī)的外部結(jié)構(gòu) 拿到一塊芯片，想要使用它，首先必須要知道怎樣連線，我們用的一塊稱之為89C51 的芯片，下面我們就看一下如何給它連線?，F(xiàn)在有些工廠的技術(shù)人員或其它業(yè)余電子開(kāi)發(fā)者搞出來(lái)的某些產(chǎn)品，不是電路太復(fù)雜，就是功能太簡(jiǎn)單且極易被仿制。它由主機(jī)、鍵盤(pán)、顯示器等組成。單片機(jī)是靠程序的，并且可以修改。而現(xiàn)在最強(qiáng)大的單片機(jī)系統(tǒng)甚至可以將聲音、圖像、網(wǎng)絡(luò)、復(fù)雜的輸入輸出系統(tǒng)集成在一塊芯片上。這些都將使我的一生受益匪淺！老師的諄諄教誨將令我終身難忘。我的尋跡小車(chē)在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問(wèn)題，在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。圖 蜂鳴器電路圖 穩(wěn)壓電源設(shè)計(jì)為了給整個(gè)控制系統(tǒng)提供一個(gè)穩(wěn)定的電壓，在此選擇了 7805 穩(wěn)壓管作為該電路的核心芯片。經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)，最終確定合適的脈寬和占空比，基本能保證小車(chē)在所需要的速度范圍內(nèi)平穩(wěn)前行。小車(chē)前進(jìn)時(shí)，始終保持(如圖 3 中所示的行走軌跡黑線)在 X1 和 Y1 這兩個(gè)第一級(jí)傳感器之間，當(dāng)小車(chē)偏離黑線時(shí)，第一級(jí)傳感器就能檢測(cè)到黑線，把檢測(cè)的信號(hào)送給小車(chē)的處理、控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)對(duì)小車(chē)軌跡予以糾正。ST198 的檢測(cè)距離很小，一般為 8~15 毫米，因?yàn)?8 毫米以下是它的檢測(cè)盲區(qū)，而大于 15 毫米則很容易受干擾。系統(tǒng)方案方框圖如圖 所示。滯回比較器有兩個(gè)數(shù)值不同的閾值，當(dāng)輸入信號(hào)因受干擾或其他原因發(fā)生變化時(shí)，只要變化量不超過(guò)兩個(gè)閾值之差，滯回比較器的輸出電壓就不會(huì)來(lái)回變化。(2) 選用集成電壓比較器。比較器的輸出通常只有高電平和低電平兩種穩(wěn)定狀態(tài)，因此它相當(dāng)與一個(gè)受輸入信號(hào)控制的開(kāi)關(guān)，當(dāng)輸入電壓經(jīng)過(guò)閾值時(shí)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，使輸出從一個(gè)電平跳變到另一個(gè)電平。比較器有各種不同的類型。方案二：采用差動(dòng)放大電路。前進(jìn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪直流電機(jī)正轉(zhuǎn),進(jìn)入減速區(qū)時(shí),由單片機(jī)控制進(jìn)行 PWM 變頻調(diào)速,通過(guò)軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比 ,實(shí)現(xiàn)調(diào)速。本系統(tǒng)共設(shè)計(jì)兩個(gè)光電三極管，分別放置在電動(dòng)車(chē)車(chē)頭的左、右兩個(gè)方向，用來(lái)控制電動(dòng)車(chē)的行走方向，當(dāng)左側(cè)光電管受到光照時(shí)，單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)向左轉(zhuǎn)；當(dāng)右側(cè)光電管受到光照時(shí)，單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)向右轉(zhuǎn)；當(dāng)左、右兩側(cè)光電管都受到光照時(shí)，單片機(jī)控制直行。脈寬調(diào)速也可通過(guò)單片機(jī)控制繼電器的閉合來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是驅(qū)動(dòng)能力有限。脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation） ，簡(jiǎn)稱 PWM。且技術(shù)落后，因此擱置不用。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。所以本設(shè)計(jì)與實(shí)際相結(jié)合，現(xiàn)實(shí)意義很強(qiáng)。它是第三代單片機(jī)的代表。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。關(guān)鍵詞 ：80C51 單片機(jī)；光電檢測(cè)器；PWM 調(diào)速；電動(dòng)小車(chē)。這里介紹的是如何用 80C51 單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，該設(shè)計(jì)是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。 light electricitydetector。根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的智能控制。這一代單片機(jī)中，在總線方面最重要的進(jìn)展是為單片機(jī)配置了芯片間的串行總線，為單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了更加靈活的方式。單片機(jī)就是否收到反射回來(lái)的紅外光為依據(jù)來(lái)確定黑線的位置和小車(chē)的行走路線。簡(jiǎn)稱 VM 系統(tǒng)。VM 系統(tǒng)的缺點(diǎn)是晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難。由于電流波形比 VM 系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動(dòng)機(jī)的損耗和發(fā)熱都比較小。我們?cè)谠O(shè)計(jì)中采用了常用的雙極式 H 型變換器，它是由 4 個(gè)三極電力晶體管和 4 個(gè)續(xù)流二極管組成的橋式電路。該電路包括一個(gè)紅外發(fā)光二極管、一個(gè)紅外光敏三極管及其上拉電阻。電橋上設(shè)置有兩組開(kāi)關(guān)，一組常閉，另一組常開(kāi)。這種情況下須采用差動(dòng)放大電路，并應(yīng)設(shè)法減小溫漂。放大、運(yùn)算電路為了實(shí)現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運(yùn)放均引入了深度負(fù)反饋；而為了提高比較器的反應(yīng)速度和靈敏度，它所采用的運(yùn)放不但沒(méi)有引入負(fù)反饋，有時(shí)甚至還加正反饋。如果在比較器的輸入端加理想階躍信號(hào)，那么在理想情況下比較器的輸出也應(yīng)當(dāng)是理想的階躍電壓，而且沒(méi)有延遲。如圖 電壓比較器電路所示：圖 電壓比較器電路在本設(shè)計(jì)中，光電傳感器只輸出一種高低電平信號(hào)且伴有外界雜波干擾，所以我們嘗試采用了一種滯回比較器。方案四：施密特觸發(fā)器。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。因?yàn)閭鞲衅鬏敵龆说玫降氖悄M電壓信號(hào)，所以在輸出端增加了比較器，先將 ST198 輸出電壓與 進(jìn)行比較，再送給單片機(jī)處理和控制?？刂品椒ㄓ泻芏?，大部分都采用單片機(jī)控制。圖 (a) L298N 管腳分布圖從圖中可以知道，一塊 L298N 芯片能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，它的使能端可以外接高低電平，也可以利用單片機(jī)進(jìn)行軟件控制，極大地滿足各種復(fù)雜電路需要。到達(dá) B 出時(shí)繼續(xù)前進(jìn)與C 邊相交，然后右轉(zhuǎn) 90 度，返回到開(kāi)始處 A 點(diǎn)。通過(guò)幾個(gè)月的努力，即將完成論文，當(dāng)然由于本人精力和時(shí)間有限，本論文中或多或少會(huì)存在一些缺點(diǎn)，所設(shè)計(jì)的軟硬件難免存在一些不足，還懇請(qǐng)各位老師和同學(xué)給予批評(píng)和指正。另外，感謝我的同學(xué)和室友，他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)和生活中給與了我很大的幫助很支持。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開(kāi)發(fā)提供了便利條件。一個(gè)可視化高級(jí)語(yǔ)言編寫(xiě)的小程序里面即使只有一個(gè)按鈕，也會(huì)達(dá)到幾十 K 的尺寸！對(duì)于家用 PC 的硬盤(pán)來(lái)講沒(méi)什么，可是對(duì)于單片機(jī)來(lái)講是不能接受的。顧名思義，這種計(jì)算機(jī)的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進(jìn)行簡(jiǎn)單運(yùn)算和控制。在個(gè)人計(jì)算機(jī)上這些部份被分成若干塊芯片，安裝一個(gè)稱之為主板的印刷線路板上。 振蒎電路：?jiǎn)纹瑱C(jī)是一種時(shí)序電路，必須提供脈沖信號(hào)才能正常工作，在單片機(jī)內(nèi)部已集成了振蕩器，使用晶體振蕩器，接 119 腳。即然我們要控制 1 腳，就得給它起個(gè)名字，總不能就叫它一腳吧？叫它什么名字呢？設(shè)計(jì) 51 芯片的 INTEL 公司已經(jīng)起好了，就叫它 ，這是規(guī)定，不可以由我們來(lái)更改。在 FIASH 編程時(shí)， P0 口作為原碼輸入口，當(dāng) FIASH 進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0 輸出原碼，此時(shí) P0 外部必須被拉高。在給出地址“1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì)，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫(xiě)時(shí)，P2 口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持 RST 腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。另外，該引腳被略微拉高。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。利用 lm339 可以方便的組成各種電壓比較器電路和振蕩器電路。由于 LM339 使用靈活，應(yīng)用廣泛，所以世界上各大 IC 生產(chǎn)廠、公司竟相推出自己的四比較器，如IR233ANI339 、SF339 等，它們的參數(shù)基本一致，可互換使用。選不同阻值的上拉電阻會(huì)影響輸出端高電位的值。18 或 36 V差模輸入電壓 VID 177。30V,no load mA電壓增益 AV VCC=15V,RL15kΩ 200 V/mV灌電流 Lsink Vi()1V,Vi(+)=0V,Vo(p) 6 16 mA輸出漏電流 IOLE Vi()=0V,Vi(+)=1V,VO=5V nA L298N 芯片介紹L298 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見(jiàn)的是 15 腳 Multiwatt 封裝的 L298N，內(nèi)部同樣包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。EnA， EnB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。5 Out1。enableB TTL Compatible inputs of the L state disable the bridge A (enable A)and/or the bridge B(enable B)8 1,10,11,20 GND Ground9 12 VSS Suppy Voltage for the Logic Blocks A100nF capactor must be connected between this pin and ground.10。它有一系列固定的電壓輸出，應(yīng)用非常的廣泛，每種類型由于內(nèi)部電流限制，以及過(guò)熱保護(hù)和安全工作區(qū)的保護(hù)，使它基本上不會(huì)損壞，如果能夠提供足夠的散熱片，他們就能夠提供大于 的輸出電流，雖然是按照固定電壓值來(lái)設(shè)計(jì)的，但是當(dāng)接入適當(dāng)?shù)耐獠科骷?，就能獲得各種不同的電壓和電流。表 5 極限參數(shù)（Ta=25℃）參數(shù) 符號(hào) 數(shù)值 單位輸入電壓(Vo=5V to 18V) (Vo=24V)Vi 3540VV結(jié)到空氣熱阻 RθJA 65 ℃/W結(jié)到殼熱阻 RθJC 5 ℃/W工作溫度 Topr 0~+125 ℃貯存溫度 Tstg 65~+150 ℃X7805 的電參數(shù)如下表 6 所示。 //speakersbit p2_0 = P2^0。}}/************************************************ 蜂鳴器函數(shù)定義 count:發(fā)出 beep 的個(gè)數(shù) soundlong:音長(zhǎng)，聲音的長(zhǎng)短 tone:聲音的高低，以 KHz 為單位************************************************/void speakerfunc(uint count,uchar soundlong,uchar tone){uint i,j,k,SpFreq。k++)speaker=1。p2_3=1。p2_2=1。amp。 p1_1==0 amp。amp。 p1_1==0 amp。