【正文】 0。控制邏輯見表2[8]電機(jī)旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A調(diào)速端BM1正轉(zhuǎn)10//1/反轉(zhuǎn)01//1/停止00//1/M2正轉(zhuǎn)//10/1反轉(zhuǎn)//01/1停止00///機(jī)械部分 小車采用了四個直流電機(jī)為其提供動力，這使其具有較大動力，可以在較大的坡道上行駛；同時，小車的四輪底盤設(shè)計，使得小車的直線行駛性能較強(qiáng)，不會出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時轉(zhuǎn)向時的方向感較好；小車的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進(jìn)行連接，主控板上焊接了單片機(jī)插座，這些為小車提供了充足的再開發(fā)空間。其電路如圖6 、8 圖8 接口電路圖7 穩(wěn)壓電路 、L298N簡介L298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。如圖4圖4穩(wěn)壓電路、MAX232芯片簡介MAX232芯片是美信（MAXIM）公司專門為RS232標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計的單電源電平轉(zhuǎn)換芯片，使用+5v單電源供電；TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入，轉(zhuǎn)換成RS232數(shù)據(jù)后從T1OUT、T2OUT送到電腦DB9插頭；DB9插頭的RS232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸入到單片機(jī)的RXD、TXD口；此處MAX232主要在下載程序時對由串口發(fā)出來的信號進(jìn)行轉(zhuǎn)換。 、總體設(shè)計方案概述八路紅外傳感器STC89C52單片機(jī)系統(tǒng)L298N電機(jī)控制模塊電機(jī)圖1 總體設(shè)計框圖 本設(shè)計以STC89C52單片機(jī)系統(tǒng)為控制中心，通過八路紅外傳感器模塊中的兩路傳感器檢測障礙物，四路傳感器檢測黑線，檢測障礙物的兩路傳感器分別分布在車頭的兩端，使其能夠檢測車前較大范圍內(nèi)的障礙物，盡量減小檢測盲區(qū)；檢測黑線的四路傳感器分別分布在小車的四角，從而能夠保證小車在跑道內(nèi)行駛。本車的設(shè)計充分考慮了成本與性能綜合，它以STC89C52單片機(jī)為核心，采用了大扭力的四驅(qū)小車底盤，使小車具有充足的動力；除此外小車安裝了八路紅外傳感器用來檢測黑線和障礙物，所以小車具有較好的反應(yīng)速度與檢測精度。特此鄭重聲明。小車以STC89C52單片機(jī)控制器；采用八路紅外傳感器及其處理模塊實(shí)現(xiàn)對黑線及障礙物的檢測；通過單片機(jī)產(chǎn)生PWM波并通過L298N來對小車的方向和速度進(jìn)行控制。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、有效的解決方案。檢測黑線：安裝在小車四角的紅外傳感器負(fù)責(zé)檢測黑線，由于小車是向前行駛所以最先駛出黑線的應(yīng)該是小車的前端，當(dāng)左前端傳感器檢測到黑線時，向單片機(jī)發(fā)送信號，小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)右前端傳感器檢測到黑線時，小車左轉(zhuǎn)；當(dāng)左后端檢測到黑線而左前端未檢測到時小車先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，當(dāng)右后端檢測到黑線而左前端未檢測到時先左轉(zhuǎn)后右轉(zhuǎn)，當(dāng)前端兩傳感器同時檢測到黑線時小車先后退之后左轉(zhuǎn)。小車的避障原理與此類似，當(dāng)紅外管不斷發(fā)出紅外線，而在距小車前方6cm無障礙物時，紅外線不發(fā)生反射，此時接收管接收不到反射光，模塊輸出低電平；當(dāng)小車前方6cm內(nèi)有障礙物時，紅外管發(fā)出的紅外線將會被反射回來，接收管接受到反射光，模塊輸出高電平。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。中斷程序如下：void time0(void)interrupt 1{i++。if(j==40) {en2=~en2。left2=0。right2=0。}第五章 結(jié)束語本系統(tǒng)采用MSC51系列單片機(jī)STC89C5L298N電機(jī)控制芯片和紅外傳感器來設(shè)計智能小車，實(shí)現(xiàn)了小車的自動避障與檢測黑線。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。sbit pleft=P2^7。i121。ET0=1。if(i==40) {en1=~en1。}void straight() //走直線函數(shù){pro_right=20。left1=1。right1=1。}void infrared() //循跡和避障{ uchar flag。}}else if((pright==0)amp。 break。 delay(1000)。 delay(1000)。 brea