【正文】 ，無論是對于學習方法還是理論知識，我們都有了新的認識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實踐運作能力。正因為如此我才能順利的完成設計，我要感謝我的母?！貞c科創(chuàng)職業(yè)學院，是母校給我們提供了良好的學習環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。[2]王東鋒、王會良、董冠強：單片機 C語言應用 100例, 電子工業(yè)出版社,2022年第 3版，第 145300頁。在這里首先要感謝我的指導老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白或是自己不能解決的問題時，田老師都會耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能：自動沿預設軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預先設好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進。turnright()。delay(150)。en1=0。s2=0。s4=0。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。電路圖如圖 。 圖 Stc89c52循跡紅外對管時鐘電路復位電路電機驅(qū)動避障紅外對管10表 一、直一、流電機的驅(qū)動該驅(qū)動板可驅(qū)動2 路直流電機，使能端ENA、ENB 為高電平時有效，控制方式及直流電機狀態(tài)表如下所示：表 ENA IN1 IN2 直流電機狀態(tài)0 X X 停止1 0 0 制動1 0 1 正轉1 1 0 反轉1 1 1 制動若要對直流電機進行PWM 調(diào)速，需設置IN1 和IN2，確定電機的轉動方向，然后對使能端輸出PWM 脈沖，即可實現(xiàn)調(diào)速。方案二：采用 4支 ，但 6V的電壓太小不能同時給單片機與與電機供電。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。方案三： 采用四只紅外對管，兩只置于軌道中間，兩只置于軌道外側，當小車脫離軌道時，即當置于中間的兩只光電開關脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應的轉向調(diào)整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復正向行駛?，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了 L293D如圖 )。第二節(jié) 電機驅(qū)動模塊方案一：采用繼電器對電動機的開或關進行控制,方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。為此，我們不采用該種方案，進而提出了第二種設想。3第二章 方案設計與論證根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。隨著科學技術的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。讓小車來實現(xiàn)前進，左轉，右轉，停車等基本功能。用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標。根據(jù)小車各部分功能，分析硬件電路，并調(diào)試電路。但 CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法?；谏鲜鲆?，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：選用一片 CPLD（如 EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現(xiàn)很困難。我選取第三種方案來實現(xiàn)循跡。 圖 7第四節(jié) 避障模塊方案一：采用一只紅外對管置于小車中央。驅(qū)動部分：由于玩具汽車的直流電機功率較小，而小車上裝有電池、電機、電子器件等，使得電機負擔較重。9第三章 硬件設計第一節(jié) 總體設計智能小車采用前后輪驅(qū)動，前后輪左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，調(diào)制前面兩個輪子的轉速起停從而達到控制轉向的目的。圖 12第二節(jié) 信號檢測模塊小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”—黑線。以及再檢測到障礙報警等作用。循跡模塊主程序：由是否遇到黑線，測到光源，測到擋板產(chǎn)生信號的操作，信號返回到單片機，再通過單片機來實現(xiàn)相應的功能。s3=0。}第三節(jié) 循跡模塊當小車循跡時，偏離循跡曲線時，偏離曲線調(diào)整子程序如圖 ：圖 循跡程序void xunji(){if ((left_red)=1)amp。}else if((left_red=0)amp。delay(50)。en2=1。 通過本次課題設計，不僅是對我們課本所學知識的考查，更是對我的自學能力和收集資料能力以及動手能力的考驗。除了敬田老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我們永遠學習的榜樣，并將積極影響我們今后的學習和工作。