【正文】 有： (1) 接收、處理上位機發(fā)送的數(shù)據(jù)信息； (2) 設計步進電機的控制系統(tǒng)； (3) 采集小車的位移和轉角信息，定位小車姿態(tài)，分析系統(tǒng)控制誤差； 總設計方案 由系統(tǒng)結構得到智能小車控制系統(tǒng)的命令流程： （ 1） 啟動 AutoCAD，繪制或選擇一條封閉曲線為小車路徑，拾取小車的起始路徑圖元 （ 2） 對選取的路徑圖形進行處理，使小車轉彎處存在的棱角在最小轉彎半徑范圍外以圓弧方式過渡 （ 3） 生成新的路 徑圖形，模擬小車的運動過程； （ 4） 計算出小車行駛所需要的位移和車輪轉角，并將此數(shù)據(jù)發(fā)送給下位機 （ 5） 下位機接收數(shù)據(jù)后，通過軟件編程控制小車車輪的轉速和轉角，使其按照 預定路徑前進 一個完整的控制系統(tǒng)要求系統(tǒng)的各功能模塊聯(lián)系緊密，根據(jù)上述命令流程和它們之間的關系，可得系統(tǒng)的總設計方案。它以車輪作為移動機構、能夠實現(xiàn)自主 行駛，所以我們稱之為智能小車。此外步進電機的運作還要一個驅動電路，故電路中還要加入一個驅動電路，各個功能模塊對電源電流的要求不同，對電源部分設置轉換電路，從而滿足各個部分的需要。電子設計技術，它是一個國家高科技實例的一個重要標準，可見其研究意義很大 本次設計雖然只是一個演示模型，但是具有 充分的科學性和實用性。運用反射式紅外傳感器來進行路徑檢測和速度監(jiān)測模塊。 在設計上，使用連個傳感器來檢測路面的情況，傳感器的心海比較微弱，采用一個放大器進行比較放大，并將其信號輸入到控制器，在受控制端使用步進電機，因為步進電機是用電脈沖進行控制的，只要從控制器輸出滿足步進電機功過的 固定控制字即可。電子設計涉 及到多個學科，機械電子、傳感器技術、自動控制技術、人工智能控制、計算機與通信技術等等，是眾多領域的高科技。摘要： 本次設計的智能循跡小車是以單片機 89c51為主控制器。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究，許多國家已經(jīng)把電子設計比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。此設計通過實現(xiàn)了小車的無人駕駛，通過對路面的檢測，由單片機來判斷控制其小車的反應情況，使其變得智能化，實現(xiàn)自動的前進，轉彎，停止功能，此系統(tǒng)還不斷的完善后可以應用到道路檢測，安全巡邏中，能滿足社會的需求。 計算 摘要： 本次設計的智能循跡小車是以單片機 89c51為主控制器。電子設計涉及到多個學科，機械電子、傳感器技術、自動控制技術、人工智能控制、計算機與通信技術等等，是眾多領域的高科技。 在設計上，使用連個傳感器來檢測路面的情況，傳感器的心海比較微弱，采用一個放大器進行比較放大，并將其信號輸入到控制器，在受控制端使用步進電機，因為步進電機是用電脈沖進行控制的，只要從控制器輸出滿足步進電機功過的固定控制字即可。 設計思路 智能小車是智能車輛研究的一個 分支。它要解決的基本問題有 (1) 使用什么工具處理小車的路徑圖形； (2) 建立小車的運動模型，計算出小車行駛所需的數(shù)據(jù)； (3) 建立小車的運動模型，計算出小車行駛所需的數(shù)據(jù)； 行為層 下位機控制系統(tǒng)，行為層是智能小車控制系統(tǒng)的底層結構，實現(xiàn)對小車行駛的 實時控制，它包括通信模塊、電機控制模塊和數(shù)據(jù)采集模塊。 五 ﹑ 參考文 獻 [1]徐國華 主編，移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢 [J]．機器人技術與應用， 2020(3) [2]黨宏社 主編，智能車輛系統(tǒng)發(fā)展及其關鍵技術概述 [J]．公路交通科技， 2020(4) [3]尹念東 主編，智能車輛的研究及前景 [J]．上海汽車， 2020(2) [4]王榮本 主編，世界智能車輛研究概述 [J]．公路交通科技， 2020(10 [5]王建農(nóng) 主編．自主移動機器人的導航研究 [R]．機器人， 199 [6]Dickmanns ， E． D， A． Zapp ． Auto high speed road vehicle guidance[J]． puter,1987 [7]姚 佳 主編，智能小車的蔽障及路徑規(guī)劃 [D]．東南大學碩士論文． 2020 [8]徐國華 主編，譚民移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢 [J]．機器人技術與應用， 2020(3) [9]白井良明 [同 ]，機器人工程 [M]．北京：科學出版社， 2020 [10]張毅剛 主編，新編 MCS51 單片機應用設計，第一版 ,哈爾濱工業(yè)大學出版社 ,2020 [11]劉南平 主編，電子產(chǎn)品設計與制作技術，科學出版社， 2020 [12]楊 剛 主編，電子系統(tǒng)設計與實踐，電子工業(yè)出版 社， [13]余祖俊 主編，微機監(jiān)測與控制應用系統(tǒng)設計， 北方交通大學出版社， [14]溫志明 主編，運動控制系統(tǒng)分析與應用，國防工業(yè)出版社， [15]催維娜 主編，智能電子制作，科學出版社， 2020 [16]李忠文 主編，實用電機控制電路，化學工業(yè)出版社， [17]張紅潤 主編，智能技術 —— 系統(tǒng)設計與開發(fā)，北京航空航天出版社， [18]陳鐵軍 主編，智能控制理論及應用，清華大學出版社， [19]劉少強 主編，傳感器設計與應用實例，中 國電力出版社， 2020 [20]何立民 主編，單片機應用系統(tǒng)設計 ,北京：航天航空大學出版社 [21]李廣弟 主編，單片機基礎 ,北京：北京航空航天大學出版社 ,2020 [22]何希才 主編，新型實用電子電路 400例 ,電子工業(yè)出版社 ,2020 [23]趙負圖 主編 ,傳感器集成電路手冊 ,第一版 ,化學工業(yè)出版社 ,2020 [24]陳伯時 主編，電力拖動自動控制系統(tǒng) ,第二版 ,北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020年 6月 Abstract: the design of intelligent tracking the car based on single chip microputer 89 c51 controller. Use reflective infrared sensor to test path and speed monitoring module. Will detect data back to the single chip microputer for processing, at the same time, using singlechip microputer to produce PWM wave to control the speed of the car, and realtime control of the car39。 While the smart car can be done by puter programming for the car stop, driving direction and speed control, without human intervention. Operator the smart car can be changed through a puter program or driving some of the data to change its type. This can be controlled through programming, change the way of car driving feature is the biggest characteristic of the smart car. Smart car control system of the research purpose is to make the car drive has higher autonomy. If any given car a path, through the system, the car can get system of path after image processing of data moving and Angle (a), and can travel scheduled path, according to the displacement and Angle information control system structure analysis According to the above design idea, the structure of the intelligent car control system can be divided into two layers The planning layer PC control system, the planning layer provides global information was driving the car, including path processing module and munication module. To solve the basic problem with it Use what tools to deal with the car path graph