【正文】 led1 = 1。 32 RxBuf[7]=0。 in3=1。 } if( RxBuf[5]==1) { in1=0。 RxBuf[3]=0。 in3=0。 if( RxBuf[1]==1) { in1=0。 P0 = 0xff。//允許中斷 ena=1。 } void main() { TMOD=0x10。 void stepper_motor_left()。 sbit enb = P1^3。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 if(key8 == 0) { TxBuf[14] = 1。amp。amp。 if(key4 == 0) { TxBuf[10] = 1。 if(key3 == 0) { TxBuf[8] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 if(key6 == 0) { TxBuf[7] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 if(key5 == 0) { TxBuf[6] = 1。 led1 = 1。 flag2 = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 flag2 = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 led1 = 0。 if(key1 == 0 ) //前進(jìn) { delay(5)。 20 void main() { init_NRF24L01()。 unsigned char RxBuf[20]={0},flag,flag1,flag2。 sbit key4=P3^6。 調(diào)試過程與分析 在本次設(shè)計(jì)過程中，由于使用的是宏晶的 STC89C52RC 芯片，這個系列的程序下載只需通過 MAX232 下載接口就可以。 //將接收到的數(shù)據(jù)存到 RxBuf 中 if( RxBuf[1]==1) { in1=0。其發(fā)射部分 16 流程圖如圖 16 所示。單擊調(diào)試工具條上的圖標(biāo)，編譯項(xiàng)目中所有的源文件并生成應(yīng)用。 （ 5） A51 標(biāo)簽： A51 標(biāo)簽用來設(shè)置匯編器的特別工具選項(xiàng)，如宏處理和條件匯編等。 （ 2） Output 標(biāo)簽： ① Select Folder for Objects：選擇編譯之后的目標(biāo)文件存儲在哪個目錄。在命名項(xiàng)目名稱后，彈出的對話框，其中顯示的是器件數(shù)據(jù)庫，用戶只要選擇所需要的 MCU 就可以了。為了得到理想的電壓，在輸出端用大的濾波電容和小電容并聯(lián)的方式進(jìn)行整波。 ULN2020 其具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。 10 電源模塊的設(shè)計(jì) 電源是整個系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的基本要求，所以，制作一個小巧的可靠的電源就必須對電力資源合理分配。本設(shè)計(jì)中采用 RC 分立元件構(gòu)成 MCS51 外部復(fù)位電路，外部復(fù)位電路圖電路如圖 8 所示。當(dāng)人為按下按鈕時(shí)，則 Vcc 的 +5V 電平就會直接加到 REST 端，系統(tǒng)復(fù)位。實(shí)現(xiàn)功能：六 個鍵分別表示 不按代表不控制車，按下代表控制。 接收數(shù)據(jù)時(shí) ,首先將 nRF24L01 配置為接收模式，接著延遲 130μs 進(jìn)入接收狀態(tài)等待數(shù)據(jù)的到來。 發(fā)射數(shù)據(jù)時(shí)，首先將 nRF24L01 配置為發(fā)射模式：接著把接收節(jié)點(diǎn)地址TX_ADDR 和有 效數(shù)據(jù) TX_PLD 按照時(shí)序由 SPI 口寫入 nRF24L01 緩存區(qū)， TX_PLD必須在 CSN 為低時(shí)連續(xù)寫入，而 TX_ADDR 在發(fā)射時(shí)寫入一次即可，然后 CE 置為高電平并保持至少 10μ s，延遲 130μ s 后發(fā)射數(shù)據(jù) 。介于小車各部分功能均為模塊實(shí)現(xiàn)，所以，將單片機(jī)最小系統(tǒng)布局好后，其余各 I/O 口用排針引出。它 RF24L01B 微功率無線 通訊模塊 ，采用 Nordic 公司的 NRF24L01 芯片 ， 全球開發(fā) ISM 頻段免許可證使用，最高工作速率達(dá) 2Mbps， 125 頻道滿足多點(diǎn)通信和跳頻通信需要，內(nèi)置 PCB 天線 體積小巧約 37*17mm，高效 GFSK 調(diào)制，抗干擾能力強(qiáng)，特別適合工業(yè)控制、無線音視頻傳輸?shù)阮I(lǐng)域。 L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高， 輸出電壓最高可達(dá) 50V，可以直接通過 電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的 IO 口 通過光耦芯片 提供信號。搖控器由單片機(jī)、六個按鍵和 NRF24L01 模塊等組成 .六個按鍵分別代表車的前進(jìn)和后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)、啟動滅火風(fēng)扇和啟動二氧化碳。且本系統(tǒng)采用 C 語言編程，無線遙控模式，可遠(yuǎn)程控制消防車的行走路線，滅火噴頭的旋轉(zhuǎn)，水泵的上水等進(jìn)行無人員投入遠(yuǎn)距離滅火。 （二）研究進(jìn)度和安排 2020年 7月 23— 30號：收集與閱讀整理材料。 利用無線收發(fā)模塊遠(yuǎn)程控制 小車減少人員投入和傷亡。 I 湖北工程學(xué)院新技術(shù)學(xué)院 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 開題報(bào)告 題 目 智能消防車 院 系 信息工程系 專 業(yè) 電子信息工程 學(xué)生姓名 學(xué) 號 2101234145 指導(dǎo)教師 職 稱 副教授 2020 年 10 月 10 日 II 一、 本課題的研究目的及意義 研究目的 近 代的消防車必須要消防人員在現(xiàn)場操作，從而致使消防過程中的危險(xiǎn)程度非常之高，為了消防員救人時(shí)自身的安全 ，我們設(shè)計(jì)了這一款可以智能控制的消防車來降低危險(xiǎn)系度，同時(shí)提高控制消防車救火時(shí)的靈活和開車時(shí)的穩(wěn)定。選用坦克作為底盤一遍適應(yīng)各種環(huán)境。第六部分，論文的最終撰寫、修改、定稿及答辯。系統(tǒng)各模塊與主機(jī)的通信距離短，故此系統(tǒng)采用綜合布線，減少了無線模塊的使用，降低了成本。 使用時(shí)，以 STC89C52 系列單片機(jī)為控制核心設(shè)計(jì)搖控系統(tǒng)的發(fā)射器與接收器。 采用專用芯片 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動芯片。 NRF24L01無線收發(fā)模塊 采用 NRF24L01 芯片無線控制小車的前進(jìn)后退及轉(zhuǎn)彎。 圖 3 供電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 5 4 系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì) 主控制器模塊的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)采用了 STC89C52 芯片為主控制器，該芯片的應(yīng)用電路于其他 51 單片機(jī)完全一樣。嵌入式工程師或是單片機(jī)愛好者只需要為單片機(jī)系統(tǒng)預(yù)留 5 個 GPIO， 1 個中斷輸入引腳，就可以很容易實(shí)現(xiàn)無線通信的功能，非常適 6 合用來為 MCU 系統(tǒng)構(gòu)建無線通信功能。若發(fā)送堆棧中無數(shù)據(jù)且 CE 為高，則進(jìn)入空閑模式 2。各按鍵分別一端接地，一端接單片 機(jī)引腳。手動按鈕復(fù)位需要人為在復(fù)位輸入端 REST上加入高電平 ,采用的辦法是在 REST 端和正電源 Vcc 之間接一個按鈕。 圖 7 復(fù)位電路 可 以使用 RC分立元件或微處理器監(jiān)控芯片構(gòu)成 MCS51單片機(jī)的外部復(fù)位電路。只要 RST 保持高電平，則單片機(jī)就循環(huán)復(fù)位。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個 H 橋的高電壓大電流雙全橋式 驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號，可驅(qū)動 46V、 2A 以下的電機(jī)。 12 圖 13 LM2596 LM7805 LM7805 是一片最經(jīng)典的三端線性穩(wěn)壓芯片，具有較好的線性穩(wěn)壓效果，外圍電路十分簡單，所以在本次設(shè)計(jì)中選為邏輯供電穩(wěn)壓芯片。在項(xiàng)目創(chuàng)建之前，需要為新建的項(xiàng)目選擇一個 CPU。 ③ Memory Model：變量存 儲空間。 （ 4） C51 標(biāo)簽：用戶通過 C51 標(biāo)簽來設(shè)置 C51 編譯器的特別的工具選項(xiàng)。 （ 9） 項(xiàng)目編譯：項(xiàng)目一旦設(shè)置完成，就可以開始編譯。 圖 15 系統(tǒng)總流程圖 NRF24L01模塊程序設(shè)計(jì) 該射頻模塊集成了 NORDIC 公司生產(chǎn)的無線射頻芯片 nRF24L01。 //設(shè)置為接收模式 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 測試方法 先接通電源，看看系統(tǒng)能否正常工作，如果不能，可以在系統(tǒng)供電情況下，用萬用表檢測發(fā)射板和接收板各個模塊的電壓，如果出現(xiàn)電壓為 0 或者無限 大的情況，則為短路或者斷路，一一排查之后可以確定是哪個地方的問題，檢修后再次接通電源調(diào)試， 使用 protues 軟件事先調(diào)試按鍵邏輯與顯示邏輯觀察是否正常 。 sbit key3=P3^5。 void right()。 } unsigned char TxBuf[20]={0}。 while(1) { flag1 = 0。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[2] = 0x00。 do{ if(key5 == 1) { TxBuf[1] = 1。 flag1 = 1。 do{ if(key6 == 1) { TxBuf[1] = 1。 flag1 = 1。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[3] = 0x00。 24 flag2 = 0。 } if(key2==1) { TxBuf[2] = 1。 flag2 = 0。 } if(key2==1) { TxBuf[2] = 1。 } } if(key3 == 0) { delay(3)。 } } if(key4 == 0) { delay(3)。 } } if(key7 == 0 amp。 } } if(key7 == 1amp。 flag4 ==0 ) //前進(jìn) { delay(5)。 flag4 == 1) { TxBuf[15] = 1。 sbit ena = P3^3。 sbit shuibong = P0^0。 j++)。//低電平觸發(fā) EX0=1。 speedb=0。 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 in2=0。 in4=0。 led1 = 1。 in2=0。 in4=0。 RxBuf[9]=0。 led1 = 1。 RxBuf[14]=0。 delay(speed)。 T++。 附錄 2 總體實(shí)物圖 系統(tǒng)實(shí)物圖