基于plc控制的機(jī)械手word格式(完整版)
【正文】 上升。也就是說，若上一次搬運(yùn)到右工作臺上的工件尚未搬走時，機(jī)械手應(yīng)自動停止下降。 3 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計 根據(jù)工藝過程分析控制要求 機(jī)械手的全部動作由 氣缸 驅(qū)動，而 氣缸 則由相應(yīng)的電磁閥控制。 關(guān)鍵詞 ：機(jī)械手， PLC，梯形圖 1 前 言 機(jī)械手在當(dāng)今工業(yè)中有著舉足輕重的作用 ,能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機(jī)械手才上升；當(dāng)上升電磁閥斷電時，機(jī)械手上升 停止。下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止； 同時接通夾緊電磁閥，機(jī) 械手夾緊。至此，機(jī)械手經(jīng)過 8 步動作 完成 了一個周期 。 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下起動按鈕，機(jī)械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 確定所需要的用戶 I/O 設(shè)備及 I/O 點(diǎn)數(shù) 輸入設(shè)備 —— 用以產(chǎn)生輸入控制信號 其中應(yīng)包括： （ 1） 操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：應(yīng)有手動、單步、單周期、連續(xù)等幾個位置可供選擇。 輸出設(shè)備 —— 由 PLC 的輸出信號驅(qū)動的執(zhí)行元件 其中應(yīng)包括下降電磁閥、上升電磁閥、右移電磁閥、左移電磁閥、夾緊電磁閥。 ACMY— S80 中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端（ IN）的數(shù)據(jù)是在 移位輸入信號 (CP)到來時移入第一位 ,并且在移位輸入消失后還能保持 .以后每送入一個移位輸入信號 ,移位寄存器的數(shù)據(jù)便從第一位開始依次向后移位 . 此外 ,ACMYS80 的移位寄存器的末位信號接到數(shù)據(jù)輸入端 ,可構(gòu)成環(huán)形移位寄存器 ,能更方便地實(shí)現(xiàn)連續(xù) (循環(huán) )控制 . (1)手動操作程序 在手動操作方式下 ,各種動作都是用按鈕操作來實(shí)現(xiàn)的 ,其控制程序可獨(dú)立于自動操作程序而另行設(shè)計 .手動操作控制相對來說比較簡單 .可以很方便地按一般繼電器控制線路來設(shè)計 ,其梯形圖 附錄 (圖 52)所示 . 為了安全 ,機(jī)械手的左 /右移動只有 當(dāng)機(jī)械手處于上限位置時才能進(jìn)行 ,因此需要在左 /右移動的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù) . 另外 ,由于左 /右、上 /下運(yùn)動采用雙線圈二位電磁閥控制，兩個線圈不能同時通電，因此在左 /右、上 /下移動的電路中設(shè)置了互鎖環(huán)節(jié)。上限位開關(guān)復(fù)位， 1002 斷開， IN 端置“ 0”。 運(yùn)行中，如按下停止按鈕，則 1006 接通，移位寄存器復(fù)位，機(jī) 械手動作停止。在課題研究中，導(dǎo)師以廣博的 知識和豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)使我學(xué)到了科學(xué)研究的重 要方法和知識，特別是導(dǎo)師孜孜以求的工作精神和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，將永遠(yuǎn)激勵我自強(qiáng) 不息 ! 同時，我還要衷心感謝班主任、及機(jī)電工程系 的各位領(lǐng)導(dǎo)和老師對我的關(guān)懷和幫助！ 以及向所有參考文獻(xiàn)的作者致以謝意 ! 最后感謝評閱論文的各位老師 ! 第 8 頁 共 12 頁 參考文獻(xiàn) [1] 朱紹祥．可編程控制器原理與應(yīng)用．上海：上 海交通大學(xué)出版社， 1988 [2] 王兆義．可編程控制器教程．北京：機(jī)械工業(yè) 出版社， 1993 [3] 成大光．機(jī)械設(shè)計手冊．北京：化學(xué)工業(yè)出版 社， 2021 [4] 程光蘊(yùn)．機(jī)械設(shè)計．北京：高教出版社， 1999 [5] 常文平 . 電氣控制與 PLC原理及應(yīng)用
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