【正文】 *************/ void int0_fun() interrupt 0 { if(int0_flag==0) { TR0=1； } int0_flag++； if（ int0_flag==2） { TR0=0； EA=0； } 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 38 } /********************************************** 函數(shù)名稱： void t0_fun() interrupt 1 功能：定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 0 溢出中斷的中斷服務(wù)程序 說(shuō)明：對(duì) t0_num 進(jìn)行遞增，并判斷是否到達(dá)最大值 **********************************************/ void t0_fun() interrupt 1 { t0_num++； if（ T0==t0_max） { int0_flag=2； TR0=0； EA=0； } } 5 軟硬件系統(tǒng)的調(diào)試 硬件調(diào)試 硬件調(diào)試分為靜態(tài)調(diào)試和上電調(diào)試。 以單片機(jī) +5V 為例，為了確保電路中其他部分能順利工作，該 +5V 電源電路必須在第一時(shí) 間進(jìn)行調(diào)試。這是一種不可避免的復(fù)雜信號(hào)，只能盡可能進(jìn)行降低。所以對(duì)復(fù)位電路的測(cè)試分成兩個(gè)步驟，首先確認(rèn)上電一段時(shí)間后 RST 引腳處于穩(wěn)定的低電平，然后可以使用示波器觀察 RST 引腳上電瞬間的電壓信號(hào)。在這里我們選用 Atmel\AT89C51。選 [File\Save]，將其保存在剛建的工程下。 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 43 編譯。可以利用工具欄上的快捷鍵也可在[Debug]菜單中選擇。在遇到復(fù)雜程序時(shí)，可以設(shè)斷點(diǎn)。每個(gè)程序模塊通無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 45 過(guò)后 ,可以把相關(guān)功能塊連在一起進(jìn)行總調(diào)。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。對(duì)錯(cuò)誤程序的修改使其實(shí)現(xiàn)其功能。取消斷點(diǎn)可用工具欄上“取消斷點(diǎn)”鍵。即 P0、 P2 最后運(yùn)行的值。編譯通過(guò)后就進(jìn)行調(diào)試。只有經(jīng)過(guò)這一步才能對(duì)程序進(jìn)行下面的編譯及調(diào)試。在這里，我們選“否”，即不添加啟動(dòng)代碼。 軟件調(diào)試 首先建立工程。 單片機(jī)最小系統(tǒng)的調(diào)試與檢驗(yàn)，單片機(jī)要正常需要具備以下條件，正確的電源、正確的復(fù)位、正確的時(shí)鐘電路和選擇正確的程序存儲(chǔ)器。 確保了各點(diǎn)直流電壓正確后，再進(jìn)行紋波電壓的測(cè)量。第三步是在不加電情況下，除單片機(jī)以外，插上 所有的元器件，最后用仿真適配器將樣機(jī)的單片機(jī)插座和仿真器的仿真接口相連，為聯(lián)機(jī)調(diào)試做準(zhǔn)備。 由于本設(shè)計(jì)中的電路是簡(jiǎn)單電路，整體功耗并不高，為了簡(jiǎn)化電 路，簡(jiǎn)單操作，所以設(shè)計(jì)中運(yùn)用的直接驅(qū)動(dòng)的方法，這樣能使編程更加的簡(jiǎn)單，有利于程序的編寫。 顯示電路論證 圖 6 顯示電路 電路圖 6 所示，利用單片機(jī)的 P0、 P1 口， P0 口分別控制數(shù)碼管的位選碼，而 P1 口則控制段選碼，采用的是動(dòng)態(tài)掃描的方法， 動(dòng)態(tài)顯示方式是指一位一位地輪流點(diǎn)亮每位顯示器（稱為掃描），即每個(gè)數(shù)碼管的位選被輪流選中，多個(gè)數(shù)碼管公用一組段選，段選數(shù)據(jù)僅對(duì)位選選中的數(shù)碼管有效。 動(dòng)態(tài)掃描有以下特點(diǎn)：第一，能顯著降低顯示器的功耗，這對(duì)于采用電池供電的便攜式數(shù)字儀表尤為重要；第二，能大大減少顯示器的外部引線，給印制板的設(shè)計(jì)和安裝帶來(lái)方便；第三，能采用 BCD 碼多路輸出的方式，不僅使譯碼、驅(qū)動(dòng)電路大為簡(jiǎn)化，還可以與微機(jī)相連；第四，只要位掃描信號(hào)頻率足夠高，由于人眼的“視覺(jué)暫留”現(xiàn)象，就觀察不到閃爍現(xiàn)象。 LED 數(shù)碼管作為顯示字段的數(shù)碼型顯示器件，它是由若干個(gè)發(fā)光二極管組成的。 18V；對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制較寬；共模范圍很大，為Ucc（ ） Vo；差動(dòng)輸入電壓范圍較大，大到可以等于電源電壓 ；輸出端電位可靈活方便地選用。本設(shè)計(jì)具體實(shí)現(xiàn)方法：把霍爾器件 A44E 安裝在固定軸上，在輪子上裝小磁鐵；小車輪子運(yùn)動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)小磁鐵轉(zhuǎn)；當(dāng)霍爾器件 A44E 感應(yīng)到小磁鐵時(shí)，就會(huì)輸出一個(gè)脈沖；單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)脈沖的個(gè)數(shù)，再 根據(jù)小車車輪的半徑算出小車的速度。本設(shè)計(jì)的紅外傳感器是光電檢測(cè)元件，主要 通過(guò)兩個(gè)紅外探測(cè)器的圓弧距離和通過(guò)這段圓弧所需的時(shí)間相除就可得出速度。而且，紅外線被物體吸收。在實(shí)際電路中 ,有些過(guò)程是合并進(jìn)行的 ,如采樣和保持 ,量化和編碼在轉(zhuǎn)換過(guò)程中是同時(shí)實(shí)現(xiàn)的。通常的模數(shù)轉(zhuǎn)換器是將一個(gè)輸入電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為一個(gè)輸出的數(shù)字信號(hào)。 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 16 方案二：通過(guò)數(shù)字電路 的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)，組合邏輯電路，它由最基本的邏輯門電路組合而成。逐次逼近法轉(zhuǎn)換過(guò)程是：初始化時(shí)將逐次逼近寄存器各位清零；轉(zhuǎn)換開始時(shí)，先將逐次逼近寄存器最高位置 1，送入 D/A 轉(zhuǎn)換器，經(jīng) D/A 轉(zhuǎn)換后生成的模擬量送入比較器，稱為 Vo，與送入比較器的待轉(zhuǎn)換的模擬量 Vi 進(jìn)行比較，若 VoVi，該位 1 被保留，否則被清除。本實(shí)驗(yàn)所用直流電機(jī)為永磁式 , 磁通Φ不可改變 ,而改變電機(jī)回路電阻 R 來(lái)調(diào)速的方式 ,相對(duì)比較的麻煩 ,所以本設(shè)計(jì)采用改變外接電壓 U的調(diào)速方式。通過(guò)計(jì)數(shù)器，使方波的占空比被調(diào)制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。 步進(jìn)電機(jī)必須加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng) 信號(hào)必須為脈沖信號(hào)， 沒(méi)有脈沖的時(shí)候，步進(jìn)電機(jī)靜止，如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào)，就會(huì)以一定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動(dòng)。在單片機(jī)控制下，使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精準(zhǔn)地調(diào)整電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。串行口 中斷分為串行口發(fā)送中斷和串行口接收中斷兩種。 AT89C51 究竟工作于哪種中斷觸發(fā)方式 ,可由用戶對(duì)定時(shí)器控制寄存器 TCON 中 IT0 和 IT1 位狀態(tài)的設(shè)定來(lái)選取。 5：中斷系統(tǒng)：中斷系統(tǒng)是單片機(jī)的重要組成部分。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件， XTAL2 應(yīng)不接。定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間與系統(tǒng)的振蕩頻率緊密相關(guān)，因?yàn)?C51 系列單片機(jī)的一個(gè)機(jī)器周期由 12 個(gè)振蕩脈沖組成，所以，計(jì)數(shù)頻率fc=fosc/12。在訪問(wèn)片外擴(kuò)展存儲(chǔ)器時(shí)，低八位地址和數(shù)據(jù)由 P0 口分時(shí)傳送，高八位地址由 P2 口傳送。單端驅(qū)動(dòng)目前已經(jīng)很少使用，只有在嚴(yán)格要求系統(tǒng)同步的一些系統(tǒng)才會(huì)出現(xiàn)。當(dāng)電壓下降到一定程度時(shí)， RST 引腳的電壓已經(jīng)不足以使單片機(jī)復(fù)位，單片機(jī)從而進(jìn)入到正常的工作狀態(tài)。電源就不多介紹了，具體介紹一下復(fù)位電路和晶振電路。 上圖就是整個(gè)設(shè)計(jì)的模塊圖，不難看出，在整個(gè)設(shè)計(jì)模塊中，最為核速度顯示 模塊 測(cè)速模塊 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 5 心的就是數(shù)據(jù)的處理，其實(shí)就是單片機(jī)。 （ 2） 可以對(duì)外部存儲(chǔ)容量根據(jù)需要進(jìn)行擴(kuò)展，設(shè)計(jì)可以相對(duì)比較靈活。手機(jī)、電話、計(jì)算器、家用電器、電子玩具、掌上電腦以及鼠標(biāo)等電腦配件中都配有 12 部單片機(jī)。截至目前為止我國(guó)電動(dòng)車出口占全世界出口量的90%，雖然目前電動(dòng)車在能源和行駛里程方面還未能盡如人意，但已足以滿無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 2 足人們的基本需要。相比前兩者，電動(dòng)車有很大的市場(chǎng)優(yōu)勢(shì)，體型輕巧、環(huán)保、安全、經(jīng)濟(jì)適用，成為眾多人心中的理想的代步工具。 關(guān)鍵詞： 直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、 89C5測(cè)速電路 1 引言 隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們收入的增多，衣食住行都發(fā)生這明顯的變化。我國(guó)在 1992 年就把電動(dòng)車的開發(fā)列人國(guó)家“八五”重點(diǎn)科技攻關(guān)項(xiàng)目。整體的運(yùn)行性能、經(jīng)濟(jì)性等首先取決于控制系統(tǒng)，而控制系統(tǒng)更多的趨向于單片機(jī)控制。 本次設(shè)計(jì)主要以 ATM 公司的 89C51 為核心元件，圍繞其外部硬件電路與軟件相結(jié)合的方式來(lái)控制電動(dòng)車的加速、減速、測(cè)速等。接著，測(cè)速部分控制步驟：速度的采集 —— 數(shù)據(jù)的處理 —— 速度的顯示。它是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8KB 在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲(chǔ)器，使用高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造。復(fù)位電路的構(gòu)成方法有很多，比如專用復(fù)位芯片、看門狗等，但是這些電路相對(duì)較為復(fù)雜，本設(shè)計(jì)的復(fù)位電路使用的是較為簡(jiǎn)單的阻容復(fù)位電路。 震蕩電路：作用給單片機(jī)提供一個(gè)合適的工作頻率信號(hào)。 單片機(jī)的內(nèi)部單元的作用： 1：并行 I/O 接口：?jiǎn)纹瑱C(jī)芯片內(nèi)有一項(xiàng)主要功能就是并行 I/O 口。在單片機(jī)中，定時(shí)功能和計(jì)數(shù)功能的設(shè)定和控制都是通過(guò)軟件來(lái)進(jìn)行的。 3：振蕩器： XTAL1 和 XTAL2 分別 為反向放大器的輸入和輸出。在閑置模式下， CPU 停止工作。中斷的特點(diǎn)是分時(shí)操作，實(shí)時(shí)處理和故障處理。 AT89C51 內(nèi)部有兩個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 ,受內(nèi)部定時(shí)脈沖 (主脈沖經(jīng) 12 分頻后 )或 T0/T1 引腳上輸入的外部定時(shí)脈沖計(jì)數(shù)。 PWM 具有很強(qiáng)的抗噪性，且有節(jié)約空間、比較經(jīng)濟(jì)等特點(diǎn)。 步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。使用元件少、線路簡(jiǎn)單。 由直流電機(jī)的電壓平衡方程式： IReU ?? 其中 I 為電機(jī)線圈電流， R 為線圈電阻， e 為電機(jī)的反電勢(shì)。逐次逼近式 A/D 是比較常見(jiàn)的一種 A/D 轉(zhuǎn)換電路，轉(zhuǎn)換的時(shí)間為微秒級(jí)。首先，將 ADC0831 的時(shí)鐘線拉低，再將片選段非 CS 置低電平，啟動(dòng) A/D 轉(zhuǎn)化。 結(jié)論：通過(guò)方案一與方案二的比較，方案一相對(duì)而言，其優(yōu)點(diǎn)是速度較高、功耗低，在低分辯率時(shí)價(jià)格便宜，將模擬量輸送給單片機(jī)，由單片機(jī)進(jìn)行分析處理，使數(shù)字量的的更加的精準(zhǔn)，操作起來(lái)直接，方便，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速的調(diào)整更穩(wěn)定，故而選擇方案一。模數(shù)轉(zhuǎn)換器最 重要的參數(shù)是轉(zhuǎn)換的精度 ,通常用這個(gè)位數(shù)無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 18 的多少表示。 測(cè)速模塊 方案選擇 方案一：紅外傳感器， 紅外輻射的物理本質(zhì)是熱輻射。熱敏元件應(yīng)用最多無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 19 的是熱敏電阻。由于通電導(dǎo)線周圍存 在磁可確定導(dǎo)線電流的大小。從圖中可以看出，若被檢測(cè)物表面為白色，發(fā)射光全部反射，光電三極管導(dǎo)通，經(jīng)反相后輸出高電平“ 1”；反之，則輸出為低電平“ 0”。 顯示模塊 模塊選擇 方案一： LED 顯示器是單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中常見(jiàn)的輸出器件，而在單片機(jī)的應(yīng)用上也是被廣泛運(yùn)用的。同樣，共陽(yáng)極 LED 顯示器的發(fā)光二極管的陽(yáng)極接在一起，通常此共陽(yáng)極接正電壓，當(dāng)某個(gè)發(fā)光二極管的陰極接低電平時(shí)，發(fā)光二極管被點(diǎn)亮，相應(yīng)無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 22 的段被顯示。由該模塊構(gòu)成的液晶顯示方案與同類型的圖形點(diǎn)陣液晶顯示模塊相比，不論硬件電路結(jié)構(gòu)或顯示程序都要簡(jiǎn)潔得多，且該模塊的價(jià)格也略低于相同點(diǎn)陣的圖形液晶模塊。 實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描的方案很多，在數(shù)字電路中大致可分成兩種： 第一種方案是間接控制法，即把位選通信號(hào)加至譯碼驅(qū)動(dòng)器的消隱控制端，間接地控制 LED 顯示器的亮滅。首先是靜態(tài)調(diào)試： 在樣機(jī)加電之前，首先用萬(wàn)用表等工具，根據(jù)硬件電器原理圖和裝配圖仔細(xì)檢查樣機(jī)線路的正確性，并核對(duì)元器件的型號(hào)、規(guī)格和安裝是否符合要求。調(diào)試時(shí)，遵守從電源輸入端到電源