【正文】 成本低廉，也會(huì)隨著電子產(chǎn)品的不斷發(fā)展，逐漸深入到大眾生活中。在前三步都沒(méi)有錯(cuò)誤后，編寫(xiě)相應(yīng)的程序來(lái)檢查各個(gè)功能模塊是否正常工作，只到確認(rèn)硬件電路沒(méi)有問(wèn)題為止。 Send_data(11)。S_data=SBUF。TR1=1。n++)。ul++){ /*輸出一個(gè)頻率的聲音 */ for(n=0。 write_data(0x30+date)。 } void stopMove()。left_2=0。right_2=0。 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 } else if(left_check==1amp。 各功能模塊的軟件調(diào)試 路面檢測(cè)模塊的程序調(diào)試 利用 JX359F 紅外發(fā)射接收管，完成對(duì)路面信息的采集。如圖 310 所示： 圖 310 JZ863 參數(shù)設(shè)置 Fig 310 JZ863 parameters ⑶ 出廠參數(shù)： 信道：第一信道；串口速率： 9600BPS； 串口校驗(yàn)：無(wú) ； 空中速率： 9600BPS ⑷ 各信道及頻率對(duì)照表 如表 39 所示： 表 39 各信道及頻率對(duì)照表 Table 39 and the frequency of the channel table 信道號(hào) 頻率 信道號(hào) 頻率 1 5 MHZ 2 MHZ 6 MHZ 3 7 MHZ 4 8 MHZ 本設(shè)計(jì) JZ863 使用說(shuō)明 JZ863 的 3 腳和 4 腳分別與單片機(jī)的串行數(shù)據(jù)接收端 和串行數(shù)據(jù)發(fā)送端 相連，實(shí)現(xiàn)單片機(jī) 與單片機(jī)之間的串行口通信，本設(shè)計(jì)主要是單片機(jī)對(duì)小車的行駛過(guò)程吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 進(jìn)行控制。這些參數(shù)均可通過(guò)我公司設(shè)置軟件進(jìn)行設(shè)置。用戶在訂購(gòu)時(shí)必須先聲明使用哪一版。用戶接口在標(biāo)準(zhǔn)配置下，接口為塑膠插座，缺口朝下，從左向右，依次為吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 15 腳，各接腳依次定義如表 38 所示： 表 38 JZ863 管腳說(shuō)明 Table 38 JZ863 Pin Description 管腳 電臺(tái)管腳定義 說(shuō)明 用戶終端 備注 1 VCC +5177。 空中速率大于串口速率時(shí) 可連續(xù)傳輸無(wú)限大的數(shù)據(jù)，空中速率小于或等于串口速率時(shí)，一幀可傳輸 255 字節(jié)的數(shù)據(jù)。 ⑹ 透明的數(shù)據(jù)傳輸。 ⑵低功耗。當(dāng)小車遇見(jiàn)懸崖時(shí)立即停止此時(shí) 1602 顯示最終時(shí)間。 R/W 為高電平時(shí)，讀取數(shù)據(jù)； R/W 為低電平時(shí)， 寫(xiě)入數(shù)據(jù)； ⑸ E： LCD 模塊使能信號(hào)控制端。只要這兩個(gè)管腳電平不同電機(jī)就可以運(yùn)轉(zhuǎn)， 15 兩個(gè)管腳同 7 一樣。是十六腳封裝的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路芯片，能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。 從硬件電路的難易程度、性能和控制靈活性上考慮，我選擇了方案 2。由一個(gè)完全集成的頻率調(diào)制器，一個(gè)帶解調(diào)器的接收器，一個(gè)功率 放大器，一個(gè)晶體震蕩器和一個(gè)調(diào)制器組成。該液晶屏可以兩行顯示數(shù)字、漢字，顯示清晰，美觀；耗電量小。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與前萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。再次，玩具電動(dòng)車的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 負(fù)載性能差，不易調(diào)速。 選擇 STC89C51 系列單片機(jī)的理由 [2]： 加密性強(qiáng)； 超強(qiáng)抗干擾 :⑴高抗靜電（ E S D 保護(hù)）；⑵輕松過(guò) 2 K V / 4 K V 快速脈沖干擾 ( E F T 測(cè)試）⑶寬 電壓， 不怕電源抖動(dòng)⑷寬溫度范圍 , 4 0 ℃～ 8 5 ℃ 三大降低單片機(jī)時(shí)鐘對(duì)外部電磁輻射的措施：⑴禁止 A L E 輸出；⑵如選 6 時(shí)鐘 / 機(jī)器周期，外部時(shí)鐘頻率可降一半；⑶單片機(jī)時(shí)鐘振蕩器增益可設(shè)為 1 / 2 g a i n 。 將小車開(kāi)發(fā)應(yīng)用為通用基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)平臺(tái)是本設(shè)計(jì)的創(chuàng)新之處，具有十分廣泛的實(shí)用 STC89C51 單片機(jī) 路面檢測(cè) 模塊 無(wú)線收發(fā)模塊 液晶顯示模塊 報(bào)警模塊 按鍵 直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 性?？梢?jiàn)其研究意義很大。 Obstacle avoidance。軟件 部分用 C語(yǔ)言編寫(xiě)，易讀、可移植性好。本系統(tǒng)主要包括路面檢測(cè)模塊、直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、液晶顯示模塊、報(bào)警模塊和無(wú)線收發(fā)模塊五個(gè)部分。 Cliff avoidance吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 1 前言 題目的來(lái)源與開(kāi)發(fā)意義 智能小車，也就是輪式機(jī)器人，最適合人類在那些無(wú)法工作的環(huán)境中工作，它們已在許多工業(yè)部門獲得廣泛應(yīng)用。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的。 2 方案的提出及論證 主控制器選擇 方案 1： AT89C51 是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程 可擦除只讀存儲(chǔ)器（ FPEROM— Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 CMOS8 位微處理器，俗稱單片機(jī)。 超低功耗 :⑴掉電模式： 典型功耗 A；⑵正常工作模式： 典型功耗 4mA 7mA；⑶掉電模式可由外部中斷喚醒，適用于電池，供電系統(tǒng)，如水表、氣表、便攜設(shè)備等。而且這種電動(dòng)車一般都價(jià)格不扉。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過(guò)低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠的情況。故采用方案 2。 ShockBurst 工作模式的特點(diǎn)是自動(dòng)產(chǎn)生導(dǎo)碼和 CRC。 3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) STC89C51RC/RD+系列單片機(jī)介紹 STC89C51 特點(diǎn)： ⑴增強(qiáng)型 6 時(shí)鐘 / 機(jī)器周期， 12 時(shí)鐘 / 機(jī)器周期 8051 CPU ⑵工作電壓： （ 5V 單片機(jī)） / （ 3V 單片機(jī)） ⑶工作頻率范圍： 0 40 MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～ 48MHz. ⑷用戶應(yīng)用程序空間 4K / 8K / 13K / 16K / 20K / 32K / 64K 字節(jié) ⑸片上集成 1280 字節(jié) / 512 字節(jié) RAM ⑹通用 I/O 口（ 32/36 個(gè)），復(fù)位后為： P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口 / 弱上拉（普通8051 傳統(tǒng) I/O 口） P0 口是開(kāi)漏輸出，作為總線擴(kuò)展用時(shí)，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時(shí)，需加上拉電阻。 內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，額定工作電流1A，最大可達(dá) ， Vss 最小 ，最大可達(dá) 36V； Vs 電壓最大值也是 36V，一般 Vs電壓應(yīng)該比 Vss 電壓高，否則有時(shí)會(huì)出現(xiàn)失控現(xiàn)象 [6]。 L293D 芯片的輸出分別是 6 腳和 1 14 腳。寫(xiě)數(shù)據(jù)時(shí)，需要下降沿觸發(fā)模塊。如圖 37 所示： 圖 37 液晶顯示模塊 Fig 37 LCD Module 報(bào)警模塊 報(bào)警模塊即通過(guò)一個(gè) PNP 三極管去驅(qū)動(dòng)揚(yáng)聲器發(fā)出聲音。 接收電流 11mA，發(fā)射電流 100mA，休眠電流 1uA。 提供透明的數(shù)據(jù)接口，能適應(yīng)任何標(biāo)準(zhǔn)或非標(biāo)準(zhǔn)的用戶協(xié)議。 ⑼智能數(shù)據(jù)控制，用戶無(wú)需編制多余的程序 即使是半雙工通信，用戶也無(wú)需編制多余的程序，只要從接口收 /發(fā)數(shù)據(jù)即可，其它如空中收 /發(fā)轉(zhuǎn)換，網(wǎng)絡(luò)連接，控制等操作，模塊能夠自動(dòng)完成。 +5V TTL 的 3V用戶需選配 2 GND 電源 \ 終端地 DGND/AGND 3 RXD/RS485(B) 串行數(shù)據(jù)接收端 TXD/RS485(B) 4 TXD/RS485(A) 串行數(shù)據(jù)發(fā)送端 RXD/RS485(A) 5 SLE 休眠控制輸入端 高電平進(jìn)入休眠，低電平喚醒 注：為了防止串口接反而造成無(wú)法通訊，請(qǐng)?jiān)谶B接好設(shè)備通上電源后，用萬(wàn)用表測(cè)量 3 腳和 4 腳是否都有電壓存在（都有電壓表示接法正確），如果只有某一個(gè)腳有電壓，而另一腳沒(méi)有電壓，則表明串口接反，此時(shí)應(yīng)該將 3 腳與 4 腳的接線對(duì)換。其中休眠版本用戶可啟用與關(guān)閉休眠功能， JZ863 休眠功能分為：硬件喚醒方式與串口喚醒方式兩種（空中喚醒暫保留）。用戶在使用過(guò)程中也可根據(jù)我公司協(xié)議動(dòng)態(tài)更改這些參數(shù)。 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)采用 C 語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)。正常行駛時(shí)處于工作狀態(tài)的紅外對(duì)發(fā)管輸出低電平，當(dāng)輸出為高電平時(shí)，說(shuō)明小車偏離軌道既做出相應(yīng)調(diào)整。amp。delays(10)。right_1=1。{ left_1=0。 } /*在第二寫(xiě)時(shí)間 分 秒 */ void write_sfm2(unchar add,unchar date) { write_(0x80+0x40+add)。n40。 { /*延時(shí) */ BEEP=~BEEP。PCON=0x00。 return(S_data)。 RI=0。 各功能模塊軟件調(diào)試 硬件電路檢查無(wú)誤后，需要對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)模塊進(jìn)行軟件與硬件相結(jié)合的調(diào)試。 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 22 參考文獻(xiàn) [1] Saeed B． Niku．機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 —— 分析、系統(tǒng)及應(yīng)用 [M]．孫富春，朱紀(jì)洪，劉國(guó)棟等譯．北京：電子工業(yè)出版社， 2021:17～ 22 [2] 李全利 ， 遲榮強(qiáng) .單片機(jī)原理及接口技術(shù) [M].第 1 版 .北京： 高等教育出版社 ， 2021：128～ 135 [3] 王彥朋 .大學(xué)生電子設(shè)計(jì)與應(yīng)用 [M].北京：中國(guó)電力出版社， 2021： 78～ 87 [4] 黃智偉 .全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)計(jì) 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uchar i=1。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有很大的幫助，在此感謝他的耐心輔導(dǎo)。把編寫(xiě)的各個(gè)模塊的程序先單獨(dú)調(diào)試，通過(guò) WAVE 軟件觀察定義的各個(gè)量的數(shù)據(jù)是否是預(yù)計(jì)的，如果不是，經(jīng)過(guò)逐步調(diào) 試查出錯(cuò)誤所在，并加以更正。 } 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 } } 5 系統(tǒng)調(diào)試 硬件電路調(diào)試 硬件電路的調(diào)試在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占有很重要的地位，是對(duì)設(shè)計(jì)的電路能否正常工作，是否能達(dá)到設(shè)計(jì)的要求的檢查和測(cè)量。 initscon()。 EA=1。將小車行駛的狀態(tài)進(jìn)行處理，通過(guò)串口通信將小車的狀態(tài)調(diào)用顯示子程序進(jìn)行顯示。 { /*延時(shí) */ BEEP=~BEEP。 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 } 液晶顯示模塊子程序流程圖如 42 所示： 圖 42 液晶顯示模塊子程序流程圖 Fig 42 Liquid crystal display module subroutine flowchart 報(bào)警模塊的程序調(diào)試 開(kāi)始 160定時(shí)器 1 初始化 寫(xiě)入第一行，第二行的數(shù)據(jù) 秒等于 60 秒等于 0 秒賦值為 0， 分加 1 Shi 賦值為秒 /10，Ge 賦值為秒 %10 分等于 0 分等于 60 Shi 賦值為秒