【正文】 ⑹ 透明的數(shù)據(jù)傳輸。自動(dòng)過(guò)濾掉空中產(chǎn)生的噪音信號(hào)及假數(shù)據(jù)（所發(fā)即所收）。 ⑺多信道，多速率。 JZ863型模塊可提供 1200bps、 2400bps、 4800bps、 9600bps、 19200bps 等多種通信波特率，并且無(wú)線傳輸速率與接口波特率成正比，以滿足客戶設(shè)備對(duì)多種波特率的需要。 空中速率大于串口速率時(shí) 可連續(xù)傳輸無(wú)限大的數(shù)據(jù)，空中速率小于或等于串口速率時(shí)，一幀可傳輸 255 字節(jié)的數(shù)據(jù)。 ⑽高可靠性，體積小、重量輕。 ⑾看門狗實(shí)時(shí)監(jiān)控。 ⑿天線的配置。用戶接口在標(biāo)準(zhǔn)配置下，接口為塑膠插座，缺口朝下，從左向右，依次為吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 15 腳，各接腳依次定義如表 38 所示： 表 38 JZ863 管腳說(shuō)明 Table 38 JZ863 Pin Description 管腳 電臺(tái)管腳定義 說(shuō)明 用戶終端 備注 1 VCC +5177。 ⑵ 用戶電源的選擇 JZ863 使用的電源為直流電源，電壓為 +5V，典型電壓為 +5V，電流大于 200mA。電源可以與別的設(shè)備共用一個(gè)電源，但要選擇紋波系數(shù)好的電源，建議不用開(kāi)關(guān)電源，如必須用的，請(qǐng)注意開(kāi)關(guān)電源的開(kāi)關(guān)頻率與電臺(tái)頻率的相互干擾。 ⑶ 休眠功能 JZ863 分為休眠版本與無(wú)休眠版本。用戶在訂購(gòu)時(shí)必須先聲明使用哪一版。硬件喚醒是通過(guò)接口第五腳輸入高電平進(jìn)入休眠，輸入低電 平喚醒。具有休眠功能的 JZ863 出廠時(shí)休眠功能處于未啟用狀態(tài)，用戶必須通過(guò) JZ863 設(shè)置軟件來(lái)進(jìn)行設(shè)置，根據(jù)需要設(shè)置成硬件喚醒方式或串口喚醒方式。 如果用戶使用具有休眠功能的 JZ863，但又不想使用休眠功能，可通過(guò) JZ863 設(shè)置軟件來(lái)設(shè)置成無(wú)休眠方式，或者在硬件喚醒模式下，將 JZ863 的第 5 腳接地。這些參數(shù)均可通過(guò)我公司設(shè)置軟件進(jìn)行設(shè)置?？罩兴俾蚀笥诖谒俾蕰r(shí)，一幀可傳無(wú)限大數(shù)據(jù)，空中速率小于或等于串口速吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 率時(shí)，一幀最多可傳 255 字節(jié)。用戶使用時(shí)請(qǐng)根據(jù)需要配置波特率。兩臺(tái) JZ863 在使用時(shí)必需將參數(shù)配置如下（我公司出廠時(shí)一般會(huì)根據(jù)用戶需求配好參數(shù)）： ⑴兩模塊信道（即頻率）一致； ⑵兩模塊空中波特率一致； ⑶兩模塊串口波特率及校驗(yàn)與所接設(shè) 備或電腦一致。如圖 310 所示： 圖 310 JZ863 參數(shù)設(shè)置 Fig 310 JZ863 parameters ⑶ 出廠參數(shù)： 信道：第一信道；串口速率： 9600BPS； 串口校驗(yàn)：無(wú) ； 空中速率： 9600BPS ⑷ 各信道及頻率對(duì)照表 如表 39 所示： 表 39 各信道及頻率對(duì)照表 Table 39 and the frequency of the channel table 信道號(hào) 頻率 信道號(hào) 頻率 1 5 MHZ 2 MHZ 6 MHZ 3 7 MHZ 4 8 MHZ 本設(shè)計(jì) JZ863 使用說(shuō)明 JZ863 的 3 腳和 4 腳分別與單片機(jī)的串行數(shù)據(jù)接收端 和串行數(shù)據(jù)發(fā)送端 相連，實(shí)現(xiàn)單片機(jī) 與單片機(jī)之間的串行口通信，本設(shè)計(jì)主要是單片機(jī)對(duì)小車的行駛過(guò)程吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 進(jìn)行控制。 C 語(yǔ)言是源于編寫 UNIX 操作系統(tǒng)的語(yǔ)言，是一種結(jié)構(gòu)化語(yǔ)言，可產(chǎn)生緊湊代碼。 C 語(yǔ)言可以進(jìn)行許多機(jī)器級(jí)函數(shù)控制而不用匯編語(yǔ)言。 電路上電后，程序首先完成對(duì)路面信息的 檢測(cè)，并把所檢測(cè)的信息傳給單片機(jī)，單片機(jī)以此來(lái)通過(guò) L293D 芯片控制小車的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，液晶片 1602 同時(shí)實(shí)時(shí)地顯示所走過(guò)的時(shí)間，當(dāng)前方遇見(jiàn)懸崖小車立即停止并發(fā)出報(bào)警。 各功能模塊的軟件調(diào)試 路面檢測(cè)模塊的程序調(diào)試 利用 JX359F 紅外發(fā)射接收管，完成對(duì)路面信息的采集。 下面是路面檢測(cè)模塊的子程序： /*調(diào)整小車方向分別為左： P11， 前： P12，后： P13，右： P14*/ void move(){ /*尋跡 */ if(right_check==0amp。left_check==0){ moveStraight()。amp。 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 } else if(left_check==1amp。right_check==0){ moveLeft()。 } } 路面檢測(cè)模塊子程序流程圖如圖 41 所示： 圖 41 路面檢測(cè)模塊子程序流程圖 Fig 41 Subroutine flow chart of the road detection module 開(kāi)始 小車尋跡 檢測(cè)車的運(yùn)動(dòng)情況 直走 右轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 是否 遇見(jiàn)懸崖 滿足停車條件 停止 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 17 直流減速電 機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的程序調(diào)試 L293D 兩個(gè)使能端接高電平是表示電機(jī)正轉(zhuǎn)，使用紅外對(duì)發(fā)管完成對(duì)路面信息的檢測(cè)從而控制左右兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)和停止。left_2=0。right_2=0。 } /*****右轉(zhuǎn) *****/ void moveRight(){ left_1=1。right_1=0。delays(10)。left_2=0。right_2=0。 } /*****左右來(lái)回走尋軌跡 *****/ void moveRightandLeft(){ moveLeft()。moveRight()。 } void stopMove()。left_2=0。right_2=0。 } 液晶顯示模塊的程序調(diào)試 利用液晶片 1602 實(shí)時(shí)的顯示小車行駛的時(shí)間，采用 STC89C51 內(nèi)部定時(shí) /計(jì)數(shù)器 1產(chǎn)生一秒的定時(shí)，當(dāng)小車開(kāi)始行駛時(shí)即開(kāi)始定時(shí)并在液晶片上實(shí)時(shí)的顯示，當(dāng)小車遇見(jiàn)懸崖時(shí)停止計(jì)時(shí)。 write_data(0x30+date)。 write_data(0x30+date)。 下面是報(bào)警模塊的子程序： void baojing() { ulong ul。 while(1){ for(ul=0。ul++){ /*輸出一個(gè)頻率的聲音 */ for(n=0。n++)。 /*取反輸出到喇叭的信 */ } } for(ul=0。ul++) { /*輸出另一個(gè)頻率的聲音 */ for(n=0。n++)。 } /*取反輸出到喇叭的信號(hào) */ } } } 報(bào)警模塊子程序流程圖如 43 所示： 圖 43 報(bào)警模塊子程序流程圖 Fig 43 Alarm module subroutine flowchart 開(kāi)始 左 *和右 *=0？ 揚(yáng)聲器發(fā)出報(bào)警 返回 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 20 無(wú)線收發(fā)模塊的程序調(diào)試 利用單片機(jī)的串行口 RXD（ ）和 TXD（ ）進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。下面是通過(guò) 無(wú)線收發(fā)模塊實(shí)現(xiàn)微機(jī)與單片機(jī)串口通信的子程序： void initscon() { EA=0。TH1=0xFD。TR1=1。 SCON=0x50。 } void Send_data(unsigned char S_data) { TI=0。 } unsigned char Receive_data() { unsigned char S_data。S_data=SBUF。 } main() { P0=0x0F。 P0=0x0F。RI=0。 Send_data(11)。 } if(TI) { TI=0。調(diào)試過(guò)程就是利用符合指標(biāo)要求的各種儀器，例如萬(wàn)用表、示波器、信號(hào)發(fā)生器、邏輯分析儀等各種測(cè)量?jī)x器，對(duì)焊接好的電路進(jìn)行調(diào)整和測(cè)量，以判斷其性能好壞 [11]。然后用萬(wàn) 用表檢查電路中是否有短路和斷路的現(xiàn)象，并檢查所有的電源線是否導(dǎo)通，所有的地線是否導(dǎo)通。在前三步都沒(méi)有錯(cuò)誤后，編寫相應(yīng)的程序來(lái)檢查各個(gè)功能模塊是否正常工作，只到確認(rèn)硬件電路沒(méi)有問(wèn)題為止。使用WAVE 系列仿真器，將仿真器接入硬件電路中，并和電腦的串行口相連。在各個(gè)模塊的程序都正常工作后，將其建立成一個(gè)工程，并編寫主程序，再加以調(diào)試，最后得到正確結(jié)果，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能。 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，收獲的不僅是理論方面的知識(shí)，更重要的是鍛煉了實(shí)際動(dòng)手能力，還有初步掌握了設(shè)計(jì)一個(gè)系統(tǒng)時(shí)需要的設(shè)計(jì)思想和方法，這對(duì)以后的學(xué)習(xí)和工作都有一個(gè)很大的幫助。以上所述體現(xiàn)在現(xiàn)實(shí)生活中的很多方面，尤其在一些高危險(xiǎn)的工種中尤為突出，可以最大限度將少人身傷亡并且 成本低廉，也會(huì)隨著電子產(chǎn)品的不斷發(fā)展，逐漸深入到大眾生活中。他認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。在撰寫論文階段，宮老師幾次審閱我的論文，提出許多寶貴意見(jiàn)，沒(méi)有他的指導(dǎo)，我就不能較好的完成課題設(shè)計(jì)的任務(wù)。 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 附錄一 系統(tǒng)總體硬件原理圖 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 附錄二 程序流程圖 主程序流程圖 開(kāi)始 按鍵 =0？ 避障子程 序 尋跡子程序 避崖子程序 是否遇見(jiàn)懸崖 返回 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 附錄三 程序清單 include e:\C51\ include e:\c51\ define uchar unsigned char define uint unsigned int define ulong unsigned long define lcdrs P25 /*液晶數(shù)據(jù) /命令選擇端 */ define lcdrw P26 /*液晶讀 /寫選擇端 */ define lcden P27 /*液晶使能端口 */ unchar code table[]=20210608 MON。 unchar miao=00,fen=00,hour=00。 unchar shi,ge。 sbit BEEP=P2^0。 /*延時(shí)停兩秒 */ void moveLeft()。 /*右轉(zhuǎn) */ void moveStraight()。 /*左右走尋軌跡 */ void moveStop()。 /*車后退 */ void back_Left()。 /*倒右轉(zhuǎn) */ void move()。 /*避崖 */ void baojing()。 /*避障 */ void delays(uint del) { uchar x,y。x0。y0。 } /**************液晶顯示 **********/ void write_(unchar ) { lcdrs=0。 delays(5)。 delays(5)。 } void write_data(unchar date) { lcdrs=1。 delays(5)。 delays(5)。 } /*在第一行寫年 月 日 星期 */ void write_sfm1(unchar add,unchar date) { write_(0x80+add)。 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 27 } /*在第二寫時(shí)間 分 秒 */ void write_sfm2(unchar add,unchar date) { write_(0x80+0x40+add)。 } /*初始化 */ void init() { lcdrw=0。 write_(0x38)。 /* 0x0c 不帶光標(biāo) 0x0e 帶光標(biāo) */ write_(0x06)。 write_(0x80)。num14。 delays(20)。 清屏 清顯示 */ write_(0x80+0x40)。num8。 delays(20)。 ET0=1。 TMOD=0x01。 TL0=(6553650000)%256。 TL0=(6553650000)%256。 if(count==20) { count=0。 if(miao==60) { miao=0。 if(fen==60){ hour++。 fen=0。 write_sfm2(0x01,0)。 ge=hour%10。