【文章內容簡介】 P （在系統(tǒng)可編程） / I A P （在應用可編程），無需專用編程器 / 仿真器可通過串口（ ）直接下載用戶程序， 8K 程序 3 秒即可完成一片 ⑻ EEPROM 功能 ⑼看門狗 吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 5 ⑽內部集成 MAX810 專用復位電路（ D 版本才有），外部晶體 20M 以下時，可省外部復位電路 。 引腳圖如圖 31 所示： 圖 31 引腳圖 Fig 31 By foot map 路面檢測模塊 采用 JX359F 紅外發(fā)射接收管，用六對 JX359F 搭建尋軌電路，其中四對管排列成十字形，分別用來控制小車前進、后退、向左轉和向右轉。另外兩對對發(fā)管實現(xiàn)小車的避崖功能。讓小車在黑膠帶鋪成的軌道上尋軌，當小車偏離軌道時，此時在軌道外側的紅外對發(fā)接收管經反射接收到信 號，輸出低電平，通過單片機 P1 口控制車輪的轉和停，可使小車的驅動輪向偏離軌道相反的方向轉，從而實現(xiàn)了小車行車路線的校正。用此方案尋跡靈敏度高，且硬件電路簡單，占用單片機口線少 [5]。硬件電路圖如圖 32 所示： 圖 32 路面檢測模塊電路圖 Fig 32 road detection module circuit diagram 吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 6 直流減速電機驅動模塊 L293D 芯片介紹 L293D 集成芯片由四個大功率管組成 H 橋式電路。是十六腳封裝的直流電機驅動電路芯片，能夠同時驅動兩個直流電機。 內部包含 4 通道邏輯驅動電路，額定工作電流1A，最大可達 ， Vss 最小 ，最大可達 36V； Vs 電壓最大值也是 36V，一般 Vs電壓應該比 Vss 電壓高，否則有時會出現(xiàn)失控現(xiàn)象 [6]。如 圖 32 是 L293D 的外部引腳圖，圖 33 是其內部結構框圖。 圖 33 L293D 外部引腳圖 圖 34 L293D 內部結構框圖 Fig 33 L293D external pin map Fig 34 L293D diagram of theinternal structure 本設計 L293D 使用說明 L293D 的使用非常簡單，如圖 32 所示，管腳 15 是用來控制電機轉動、停止。是由單片機的 、 、 、 控制的。前兩個管腳是用來控制第一個電機，后兩個是用來控制第二個電機的。當使能端 1 或 9 腳接收到單片機發(fā)送的高電平時，芯片就可以由 7 或 15 腳分別控制兩個電機正、反轉。如果 7 同時為高或低電平時電機停止運轉。只要這兩個管腳電平不同電機就可以運轉， 15 兩個管腳同 7 一樣。 L293D 芯片的輸出分別是 6 腳和 1 14 腳。其余的 1 13 是接地用的， VSS、 VS 分別接 5V、 。四大功率管分為兩組，交替接通和截止，以保證小車完成前進和后退、左、右轉彎等運行動作。電機分別連接在 out out2 和 out out4，其余分別于單片機和電源部分連接。 其電路如圖 35 所示： 吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 7 圖 35 直流減速電機驅動模塊電路圖 Fig 35 DC motor driver module circuit slowdown 1602 液晶顯示模塊 1602 主要技術參數(shù) 如表 31 所示： 表 31 1602 主要技術參數(shù) Table 31 1602 Main technical parameters 顯示容量： 16? 2 個字符 芯片工作電壓： ～ 工作電流： () 字符尺寸： ? （ W? H） mm 1602 接口信號說明 如表 32 所示 ： 表 32 1602 接口說 明 Table 32 1602 Interface Description 編號 符號 引腳說明 編號 符號 引腳說明 1 VSS 電源地 9 D2 Data I/O 2 VDD 電源正極 10 D3 Data I/O 3 VL 液晶顯示偏壓信號 11 D4 Data I/O 4 RS 數(shù)據 /命令選擇端 （ H/L） 12 D5 Data I/O 5 R/W 讀 /寫選擇端 （ H/L） 13 D6 Data I/O 6 E 使能信號 14 D7 Data I/O 7 D0 Data I/O 15 BLA 背光源正極 8 D1 Data I/O 16 BLK 背光源負極 ⑴ VDD：電源正極， － ，通常使用 5V電壓； 吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 8 ⑵ VL： LCD 對比度調節(jié)端，電壓調節(jié)范圍為 0－ 5V。接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高，但對比度過高時會產生“鬼影”，因此通常使用一個 10K 的電位器來調整對比度，或者直接串接一個電阻到地； ⑶ RS： MCU寫入數(shù)據或者指令選擇端。 MCU要寫入指令時，使 RS 為低電平；MCU要寫入數(shù)據時，使 RS 為高電平； ⑷ R/W：讀寫控制端。 R/W 為高電平時，讀取數(shù)據； R/W 為低電平時， 寫入數(shù)據； ⑸ E： LCD 模塊使能信號控制端。寫數(shù)據時，需要下降沿觸發(fā)模塊。 ⑹ D0－ D7： 8 位數(shù)據總線，三態(tài)雙向。如果 MCU的 I/O 口資源緊張的話，該模塊也可以只使用 4 位數(shù)據線 D4－ D7接口傳送數(shù)據。本充電器就是采用 4 位數(shù)據傳送方式； ⑺ BLA： LED 背光正極。需要背光時， BLA 串接一個限流電阻接 VDD， BLK 接地，實測該模塊的背光電流為 50mA 左右； ⑻ BLK： LED 背光地端 [7]。 基本操作時序 ⑴讀狀態(tài)：輸入： RS=L， RW=H,E=H 輸出： D0D7=狀態(tài)字 ⑵寫指令：輸入： RS=L， RW=L,D0D7=指令碼， E=高脈沖 輸出：無 ⑶讀數(shù)據：輸入： RS=H， E=H， 輸出： D0D7=數(shù)據 ⑷寫數(shù)據：輸入： RS=H， RW=L， D0D7=數(shù)據， E=高脈沖 輸出：無 ⑸狀態(tài)字說明見表 33 所示： 表 33 狀態(tài)字說明 Table 33 Status Word Description STA7 STA6 STA5 STA4 STA3 STA2 STA1 STA0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 注：對控制器每次進行讀寫操作之前，都必須進行讀寫檢測，確保 STA7 為 0 RAM 地址映射圖 控制器內部帶有 80? 8 位（ 80 字節(jié)）的 RAM 緩沖區(qū)，對應關系如圖 36 所示： 圖 36 RAM 地址映射圖 Fig 36 RAM Address Map 吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 9 初始化設置 ⑴ 顯示模式設置如表 34 所示： 表 34 顯示模式初始化 Table 34 Display Mode Initialization 指令碼 功能 0 0 1 1 1 0 0 0 設置 16? 2 顯示， 5? 7 點陣， 8 位數(shù)據接口 ⑵ 顯示開 /關及光標設置如表 35 所示 ： 表 35 顯示開 /關及光標初始化 Table 35 shows on / off and cursor initialization 指令碼 功能 0 0 0 0 1 D C B D=1 開顯示； D=0 關顯示 C=1 顯示光標 C=0 不顯示光標 B=1 光標閃爍； B=0 光標不顯示 0 0 0 0 0 1 N S N=1 當讀或寫一個字符后地址指針加一，且光標加一 N=0 當讀或寫一個字符后地址指針減一，且光標減一 S=1 當寫一個字符，整屏顯示左移（ N=1）或右移（ N=0），以得到光標不移動而屏幕移動的效果。 S=0 當寫一個字符，整屏顯示不移動 ⑶ 數(shù)據指針設置見表 36 所示： 表 36 數(shù)據指針初始化 Table 36 to initialize the data pointer 指令碼 功能 80H+地址碼（ 027H， 40H67H） 設置數(shù)據地址指針 ⑷ 其他設置見表 37 所示 ： 表 37 其他設置初始化 Table 37 to initialize other settings 本設計 1602 使用說明 1602 液晶顯示 8 個數(shù)據端接口分別與 P0 口的 8 個 I/O 口相連接，數(shù)據 /命令選擇端RS、讀 /寫選擇端 R/W 和能信號 EN 分別與 、 和 相連接，當小車開始行駛指令碼 功能 01H 顯示清屏： 1 數(shù)據指針清零 2 所有顯示清零 02H 顯示回車： 1 數(shù)據指針清零 吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 10 時， 1602 立 即開始計時，第一行依次顯示年、月、日和星期，第二行顯示當前小車行駛的時間。當小車遇見懸崖時立即停止此時 1602 顯示最終時間。如圖 37 所示： 圖 37 液晶顯示模塊 Fig 37 LCD Module 報警模塊 報警模塊即通過一個 PNP 三極管去驅動揚聲器發(fā)出聲音。當小車遇到懸崖時，立即停止，此時揚聲器發(fā)出報警 [8]。此電路結構簡單，可以通過軟件編程使揚聲器播放各式各樣的音樂。其電路如 35 所示： 圖 38 報警模塊電路圖 Fig 38 Module alarm circuit JZ863 微功率無線數(shù)傳模塊 JZ863 概述 JZ863 微功率無線數(shù)傳模塊，是一種短距離無線數(shù)據傳輸產品，它體積小，功耗低，吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 11 穩(wěn)定性及可靠性極高，能方便為用戶提供雙向的數(shù)據信號傳輸、檢測和控制。適合水電氣三表、停車場咪表、智能卡、電子衡器、門禁考勤、無線排隊、樓宇控制、貨場物流、防盜報警、智能儀器儀表、無功補償、智能教學設備、體質檢測智能設備、測量設備、汽車黑匣子、自動控制、家居智能化等領域的數(shù)據控制和數(shù)據抄錄 [9]。外形圖如圖 39所示： 圖 39 JZ863 外形圖 Fig 39 JZ863 Outline JZ863 技術指標 ⑴調 制 方 式： FSK ⑵工 作 頻 率： 428～ 434MHZ ⑶發(fā) 射 功 率： 100mW ⑷接收靈敏度： 110dBm ⑸發(fā) 射 電 流： 100mA ⑹接 收 電 流： 11mA ⑺休 眠 電 流： 1uA ⑻信 道 速 率： 1200/2400/4800/9600/19200Bit/s 用戶可設 ⑼串 口 速 率： 1200/2400/4800/9600/19200Bit/s 用戶可設 ⑽收發(fā)轉換時間： 10ms ⑾接口數(shù) 據格式： 8E1/8N1/8O1 ⑿工 作 電 源： TTL： DC +~+ 或 +~+， RS232/RS485： DC +~+； ⒀工 作 溫 度： 20℃～ 65℃ ⒁工 作 濕 度： 10%～ 90%相對濕度 ,無冷凝 ⒂外 形 尺 寸： 44mm 27mm 8mm ⒃互 通 型 號： JZ862/JZ863/JZ864/JZ865/JZ866/JZ868 吉林農業(yè)大學本科畢業(yè)設計 12 功能特點 ⑴微發(fā)射功率。 發(fā)射功率小于 100mW，高接收靈敏度 110dbm，體 積小： 44mm 27mm 8mm。 ⑵低功耗。 接收電流 11mA，發(fā)射電流 100mA，休眠電流 1uA。 ⑶ ISM 頻段工作頻率，無需申請頻點 。 載頻頻率 428434MHz，也可提供 315/868/915MHz 等載頻。 ⑷高抗干擾能力和低誤碼率。 基于 FSK 的調制方式，采用高效通信協(xié)議，在信道誤碼率為 102 時，可得到實際誤碼率 105～ 106。 ⑸傳輸距離遠。 在視距情況下，天線高度 2 米，可靠傳輸距離（ BER=103/1200bps） 500m，（ BER=103/9600bps） 200m。 ⑹ 透明的數(shù)據傳輸。 提供透明的數(shù)據接口，能適應任何標準或非標準的用戶協(xié)議。自動過濾掉空中產生的噪音信號及假數(shù)據（所發(fā)即所收）。 收發(fā)轉換時間： 10ms。 ⑺多信道，多速率。 JZ863 型模塊標準配置提供 8 個信道，滿足用戶多種通信組合方式的需求。 JZ863型模塊可提供 1200bps、 2400bps、 4800bps、 9