【正文】 write_sfm2(0x01,0)。 if(count==20) { count=0。 ET0=1。 delays(20)。 write_(0x38)。 delays(5)。 delays(5)。 /*避障 */ void delays(uint del) { uchar x,y。 /*左右走尋軌跡 */ void moveStop()。 unchar shi,ge。他認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。使用WAVE 系列仿真器，將仿真器接入硬件電路中，并和電腦的串行口相連。 } if(TI) { TI=0。 } main() { P0=0x0F。 SCON=0x50。 } /*取反輸出到喇叭的信號 */ } } } 報警模塊子程序流程圖如 43 所示： 圖 43 報警模塊子程序流程圖 Fig 43 Alarm module subroutine flowchart 開始 左 *和右 *=0？ 揚聲器發(fā)出報警 返回 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 20 無線收發(fā)模塊的程序調(diào)試 利用單片機(jī)的串行口 RXD（ ）和 TXD（ ）進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。n++)。 write_data(0x30+date)。left_2=0。right_2=0。 } /*****右轉(zhuǎn) *****/ void moveRight(){ left_1=1。right_check==0){ moveLeft()。 下面是路面檢測模塊的子程序： /*調(diào)整小車方向分別為左： P11， 前： P12，后： P13，右： P14*/ void move(){ /*尋跡 */ if(right_check==0amp。 C 語言是源于編寫 UNIX 操作系統(tǒng)的語言，是一種結(jié)構(gòu)化語言，可產(chǎn)生緊湊代碼。空中速率大于串口速率時，一幀可傳無限大數(shù)據(jù)，空中速率小于或等于串口速吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 14 率時，一幀最多可傳 255 字節(jié)。硬件喚醒是通過接口第五腳輸入高電平進(jìn)入休眠，輸入低電 平喚醒。 ⑵ 用戶電源的選擇 JZ863 使用的電源為直流電源，電壓為 +5V，典型電壓為 +5V，電流大于 200mA。 ⑽高可靠性，體積小、重量輕。自動過濾掉空中產(chǎn)生的噪音信號及假數(shù)據(jù)（所發(fā)即所收）。 ⑶ ISM 頻段工作頻率，無需申請頻點 。當(dāng)小車遇到懸崖時，立即停止，此時揚聲器發(fā)出報警 [8]。 ⑹ D0－ D7： 8 位數(shù)據(jù)總線，三態(tài)雙向。其余的 1 13 是接地用的， VSS、 VS 分別接 5V、 。如 圖 32 是 L293D 的外部引腳圖，圖 33 是其內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖。 ⑺ I S P （在系統(tǒng)可編程） / I A P （在應(yīng)用可編程），無需專用編程器 / 仿真器可通過串口（ ）直接下載用戶程序， 8K 程序 3 秒即可完成一片 ⑻ EEPROM 功能 ⑼看門狗 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 5 ⑽內(nèi)部集成 MAX810 專用復(fù)位電路（ D 版本才有），外部晶體 20M 以下時，可省外部復(fù)位電路 ?？梢院苋菀淄ㄟ^SPI 接口進(jìn)行編程配置。 1602 外觀圖如圖 22 所示 ： 圖 22 1602 外觀圖 Fig 22 1602 the appearance of Figure 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 4 報警模塊 方案 1：語音報警器。而且小車更輕便，美觀 [3]。因此我們放棄了此方案。 在系統(tǒng)可編程 , 無需編程器 , 無需仿真器 可送 S T C I S P 下載編程器 ,1 萬片 / 人 / 天 可供應(yīng)內(nèi)部集成 M A X 8 1 0 專用復(fù)位電路的單片機(jī)，只有 D 版本才有內(nèi)部集成專用復(fù)位電路，原復(fù)位電路可以保留，也可以不用，不用時 R E S E T 腳接 1 K 電阻到地。 AT89C51 是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器的單片機(jī)。本設(shè)計不但能夠?qū)崿F(xiàn)尋軌 ﹑ 避崖、避障、實時顯示時間的功能，而且還具有無線遙控功能。它們可以比人類工作得更好并且成本低廉。 關(guān)鍵詞： 智能小車；單片機(jī)；尋跡；避障；避崖 The Design and The Implementation of Intelligent Car Name:Zhang Long Major:Electronics Information Science and Technology Tutor:Gong He Abstract： The design is mainly based on the application of the car universal development platform. Used in the system to decide STC89C51 singlechip controller。采用液晶芯片 SMC1602 實時的顯示小車行駛的時間，采用 JZ863 微功率無線數(shù)傳模塊對小車的行駛過程進(jìn)行控制。 Tracing。全國電子大賽和省內(nèi)電子大 賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。為了使該系統(tǒng)實用性更強(qiáng)，更人性化，采用了 JZ863 微功率無線數(shù)傳模塊對小車的行駛過程進(jìn)行控制。 方案 2： STC89C51RC/RD+ 系列單片機(jī)是宏晶科技推出的新一代超強(qiáng)抗干擾 / 高速/ 低功耗的單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051 單片機(jī)， 12 時鐘 /機(jī)器周期和 6 時鐘 / 機(jī)器周期可任意選擇，最新的 D 版本內(nèi)部集成 MAX810 專用復(fù)位電路。其次，這種電動車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動，不能適應(yīng)該題目所實現(xiàn)的功能，也不能方便迅速的實 現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn) 90 度甚至 180 度的彎角。 在安裝時我們并不把萬向輪裝在一個平 面上。 方案 2：用 1602 液晶屏。 無線收發(fā)模塊 方案 1： nRF905 單片無線收發(fā)器工作在 433/868/915MHZ 的 ISM 頻段。外設(shè)硬件電路簡單，節(jié) 省了控制器的端口資源 [4]。硬件電路圖如圖 32 所示： 圖 32 路面檢測模塊電路圖 Fig 32 road detection module circuit diagram 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 6 直流減速電機(jī)驅(qū)動模塊 L293D 芯片介紹 L293D 集成芯片由四個大功率管組成 H 橋式電路。如果 7 同時為高或低電平時電機(jī)停止運轉(zhuǎn)。 MCU要寫入指令時，使 RS 為低電平；MCU要寫入數(shù)據(jù)時，使 RS 為高電平； ⑷ R/W：讀寫控制端。 S=0 當(dāng)寫一個字符，整屏顯示不移動 ⑶ 數(shù)據(jù)指針設(shè)置見表 36 所示： 表 36 數(shù)據(jù)指針初始化 Table 36 to initialize the data pointer 指令碼 功能 80H+地址碼（ 027H， 40H67H） 設(shè)置數(shù)據(jù)地址指針 ⑷ 其他設(shè)置見表 37 所示 ： 表 37 其他設(shè)置初始化 Table 37 to initialize other settings 本設(shè)計 1602 使用說明 1602 液晶顯示 8 個數(shù)據(jù)端接口分別與 P0 口的 8 個 I/O 口相連接，數(shù)據(jù) /命令選擇端RS、讀 /寫選擇端 R/W 和能信號 EN 分別與 、 和 相連接，當(dāng)小車開始行駛指令碼 功能 01H 顯示清屏： 1 數(shù)據(jù)指針清零 2 所有顯示清零 02H 顯示回車： 1 數(shù)據(jù)指針清零 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 10 時， 1602 立 即開始計時，第一行依次顯示年、月、日和星期，第二行顯示當(dāng)前小車行駛的時間。 發(fā)射功率小于 100mW，高接收靈敏度 110dbm，體 積?。?44mm 27mm 8mm。 在視距情況下，天線高度 2 米，可靠傳輸距離（ BER=103/1200bps） 500m，（ BER=103/9600bps） 200m。 ⑻高速無線通訊和大的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。 JZ863 接口的定義 ⑴ 用戶接口 JZ863 提供 TTL、 RS23 RS485 接口方式之一，用戶選購時需根據(jù)自己的需要指定接口方式。 JZ863 休眠后電流為 1uA。 JZ863 參數(shù)配置 ⑴ JZ863 參數(shù)設(shè)置： JZ863 常用參數(shù)主要有：串口波特率 與校驗，空中波特率，信道與頻率。 ⑵ 軟件簡單操作： 進(jìn)入模塊設(shè)置軟件后，打開連接模塊的串口； 單擊“電臺檢測”，檢測成功后，單擊“讀參數(shù)”，即可讀出模塊本來的參數(shù)，選擇相應(yīng)的參數(shù)，單擊“設(shè)置”即可設(shè)置成功。單片機(jī)通過 JZ863 無線收發(fā)數(shù)傳模塊來控制小車在行駛過程中的狀態(tài)。right_check==1){ moveRight()。right_1=1。 } /*****直走 *****/ void moveStraight(){ left_1=1。delays(10)。 下面是顯示子程序： /*在第一行寫年 月 日 星期 */ void write_sfm1(unchar add,unchar date) { write_(0x80+add)。ul3000。n50。TL1=0xFD。 RI=0。 while(1) { if(RI) { P0=~(Receive_data()48)。接通電源，用萬用表檢測各部分電路的電壓和電流是否正常。 本設(shè)計是將小車開發(fā)為通用基礎(chǔ)開發(fā)平臺，在此平臺上可以實現(xiàn)很多功能，例如基于此平 臺可以實現(xiàn)小車的無線遙控，也可以將其改裝成排爆小車，更可以將循跡、避障和避崖中的一種功能進(jìn)一步深化，比如利用小車避障功能將其改造成迷宮小車，或者對軌道稍稍改動，實現(xiàn)小車檢測金屬物的功能。 unchar code table1[]=00:00:00。 /*左轉(zhuǎn) */ void moveRight()。 /*尋跡 */ void biya()。y)。 P0=date。 write_data(0x30+date)。/*+0x10*/ for(num=0。num++) { write_data(table1[num])。 } 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 28 void timer0() interrupt 1 { TH0=(6553650000)/256。 if(hour=24){ miao=0。 write_sfm2(0x00,shi)。 fen++。 TH0=(6553650000)/256。 /*設(shè)置輸出地址 +0x53*/ for(num=0。 write_(0x01)。 write_data(0x30+date)。 lcden=0。x) for(y=120。 /*倒左轉(zhuǎn) */ 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 26 void back_Right()。 /*蜂鳴器輸出腳 */ define obstac P16 /*避障輸入口 */ define left_2 P24 define left_1 P23 define right_2 P22 define right_1 P21 define left_check P11 /*左邊的檢測 */ define right_check P14 /*右邊的檢測 */ define avoid_cliff1 P10 /*左 *的檢測 */ define avoid_cliff2 P15 /*右 *的檢測 */ define check2 P13 /*避障檢測口啟動標(biāo)志 */ define check1 P12 /*尋跡啟動標(biāo)志 */ /*小車初始值 */ uint timelag。在此也感謝所有的老師的教誨和母校的培 養(yǎng)。 6 結(jié)論 與展望 本次設(shè)計由于自己理論知識的有限和實踐經(jīng)驗的不足，使得本設(shè)計還存在著一些不足和缺陷，但是基本實現(xiàn)了設(shè)計要求的功能。 首先，電路焊接完成后，不急于通電，先認(rèn)真檢查接線是否正確，找出是否有遺漏或者接錯的地方。 TI=0。SBUF=S_data。TMOD=0x20。ul2500。 uint n。delays(10)。delays(10)。right_2=0。下面是直流減速電機(jī)驅(qū)動的子程序： /*****左轉(zhuǎn) *****/ vo