【正文】 無需編制多余的程序 即使是半雙工通信，用戶也無需編制多余的程序，只要從接口收 /發(fā)數(shù)據(jù)即可，其它如空中收 /發(fā)轉(zhuǎn)換，網(wǎng)絡(luò)連接，控制等操作，模塊能夠自動(dòng)完成。 ⑻高速無線通訊和大的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。 JZ863 型模塊標(biāo)準(zhǔn)配置提供 8 個(gè)信道，滿足用戶多種通信組合方式的需求。 收發(fā)轉(zhuǎn)換時(shí)間： 10ms。 提供透明的數(shù)據(jù)接口，能適應(yīng)任何標(biāo)準(zhǔn)或非標(biāo)準(zhǔn)的用戶協(xié)議。 在視距情況下，天線高度 2 米，可靠傳輸距離（ BER=103/1200bps） 500m，（ BER=103/9600bps） 200m。 基于 FSK 的調(diào)制方式，采用高效通信協(xié)議，在信道誤碼率為 102 時(shí)，可得到實(shí)際誤碼率 105～ 106。 載頻頻率 428434MHz，也可提供 315/868/915MHz 等載頻。 接收電流 11mA，發(fā)射電流 100mA，休眠電流 1uA。 發(fā)射功率小于 100mW，高接收靈敏度 110dbm，體 積?。?44mm 27mm 8mm。適合水電氣三表、停車場(chǎng)咪表、智能卡、電子衡器、門禁考勤、無線排隊(duì)、樓宇控制、貨場(chǎng)物流、防盜報(bào)警、智能儀器儀表、無功補(bǔ)償、智能教學(xué)設(shè)備、體質(zhì)檢測(cè)智能設(shè)備、測(cè)量設(shè)備、汽車黑匣子、自動(dòng)控制、家居智能化等領(lǐng)域的數(shù)據(jù)控制和數(shù)據(jù)抄錄 [9]。此電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以通過軟件編程使揚(yáng)聲器播放各式各樣的音樂。如圖 37 所示： 圖 37 液晶顯示模塊 Fig 37 LCD Module 報(bào)警模塊 報(bào)警模塊即通過一個(gè) PNP 三極管去驅(qū)動(dòng)揚(yáng)聲器發(fā)出聲音。 S=0 當(dāng)寫一個(gè)字符，整屏顯示不移動(dòng) ⑶ 數(shù)據(jù)指針設(shè)置見表 36 所示： 表 36 數(shù)據(jù)指針初始化 Table 36 to initialize the data pointer 指令碼 功能 80H+地址碼（ 027H， 40H67H） 設(shè)置數(shù)據(jù)地址指針 ⑷ 其他設(shè)置見表 37 所示 ： 表 37 其他設(shè)置初始化 Table 37 to initialize other settings 本設(shè)計(jì) 1602 使用說明 1602 液晶顯示 8 個(gè)數(shù)據(jù)端接口分別與 P0 口的 8 個(gè) I/O 口相連接，數(shù)據(jù) /命令選擇端RS、讀 /寫選擇端 R/W 和能信號(hào) EN 分別與 、 和 相連接，當(dāng)小車開始行駛指令碼 功能 01H 顯示清屏： 1 數(shù)據(jù)指針清零 2 所有顯示清零 02H 顯示回車： 1 數(shù)據(jù)指針清零 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 10 時(shí)， 1602 立 即開始計(jì)時(shí)，第一行依次顯示年、月、日和星期，第二行顯示當(dāng)前小車行駛的時(shí)間。需要背光時(shí)， BLA 串接一個(gè)限流電阻接 VDD， BLK 接地，實(shí)測(cè)該模塊的背光電流為 50mA 左右； ⑻ BLK： LED 背光地端 [7]。如果 MCU的 I/O 口資源緊張的話，該模塊也可以只使用 4 位數(shù)據(jù)線 D4－ D7接口傳送數(shù)據(jù)。寫數(shù)據(jù)時(shí)，需要下降沿觸發(fā)模塊。 MCU要寫入指令時(shí)，使 RS 為低電平；MCU要寫入數(shù)據(jù)時(shí)，使 RS 為高電平； ⑷ R/W：讀寫控制端。 其電路如圖 35 所示： 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 圖 35 直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路圖 Fig 35 DC motor driver module circuit slowdown 1602 液晶顯示模塊 1602 主要技術(shù)參數(shù) 如表 31 所示： 表 31 1602 主要技術(shù)參數(shù) Table 31 1602 Main technical parameters 顯示容量： 16? 2 個(gè)字符 芯片工作電壓： ～ 工作電流： () 字符尺寸： ? （ W? H） mm 1602 接口信號(hào)說明 如表 32 所示 ： 表 32 1602 接口說 明 Table 32 1602 Interface Description 編號(hào) 符號(hào) 引腳說明 編號(hào) 符號(hào) 引腳說明 1 VSS 電源地 9 D2 Data I/O 2 VDD 電源正極 10 D3 Data I/O 3 VL 液晶顯示偏壓信號(hào) 11 D4 Data I/O 4 RS 數(shù)據(jù) /命令選擇端 （ H/L） 12 D5 Data I/O 5 R/W 讀 /寫選擇端 （ H/L） 13 D6 Data I/O 6 E 使能信號(hào) 14 D7 Data I/O 7 D0 Data I/O 15 BLA 背光源正極 8 D1 Data I/O 16 BLK 背光源負(fù)極 ⑴ VDD：電源正極， － ，通常使用 5V電壓； 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 8 ⑵ VL： LCD 對(duì)比度調(diào)節(jié)端，電壓調(diào)節(jié)范圍為 0－ 5V。四大功率管分為兩組，交替接通和截止，以保證小車完成前進(jìn)和后退、左、右轉(zhuǎn)彎等運(yùn)行動(dòng)作。 L293D 芯片的輸出分別是 6 腳和 1 14 腳。如果 7 同時(shí)為高或低電平時(shí)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。前兩個(gè)管腳是用來控制第一個(gè)電機(jī)，后兩個(gè)是用來控制第二個(gè)電機(jī)的。 圖 33 L293D 外部引腳圖 圖 34 L293D 內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖 Fig 33 L293D external pin map Fig 34 L293D diagram of theinternal structure 本設(shè)計(jì) L293D 使用說明 L293D 的使用非常簡(jiǎn)單，如圖 32 所示，管腳 15 是用來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)、停止。 內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，額定工作電流1A，最大可達(dá) ， Vss 最小 ，最大可達(dá) 36V； Vs 電壓最大值也是 36V，一般 Vs電壓應(yīng)該比 Vss 電壓高，否則有時(shí)會(huì)出現(xiàn)失控現(xiàn)象 [6]。硬件電路圖如圖 32 所示： 圖 32 路面檢測(cè)模塊電路圖 Fig 32 road detection module circuit diagram 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L293D 芯片介紹 L293D 集成芯片由四個(gè)大功率管組成 H 橋式電路。讓小車在黑膠帶鋪成的軌道上尋軌，當(dāng)小車偏離軌道時(shí)，此時(shí)在軌道外側(cè)的紅外對(duì)發(fā)接收管經(jīng)反射接收到信 號(hào)，輸出低電平，通過單片機(jī) P1 口控制車輪的轉(zhuǎn)和停，可使小車的驅(qū)動(dòng)輪向偏離軌道相反的方向轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了小車行車路線的校正。 引腳圖如圖 31 所示： 圖 31 引腳圖 Fig 31 By foot map 路面檢測(cè)模塊 采用 JX359F 紅外發(fā)射接收管，用六對(duì) JX359F 搭建尋軌電路，其中四對(duì)管排列成十字形，分別用來控制小車前進(jìn)、后退、向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)。 3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) STC89C51RC/RD+系列單片機(jī)介紹 STC89C51 特點(diǎn)： ⑴增強(qiáng)型 6 時(shí)鐘 / 機(jī)器周期， 12 時(shí)鐘 / 機(jī)器周期 8051 CPU ⑵工作電壓： （ 5V 單片機(jī)） / （ 3V 單片機(jī)） ⑶工作頻率范圍： 0 40 MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～ 48MHz. ⑷用戶應(yīng)用程序空間 4K / 8K / 13K / 16K / 20K / 32K / 64K 字節(jié) ⑸片上集成 1280 字節(jié) / 512 字節(jié) RAM ⑹通用 I/O 口（ 32/36 個(gè)），復(fù)位后為： P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口 / 弱上拉（普通8051 傳統(tǒng) I/O 口） P0 口是開漏輸出，作為總線擴(kuò)展用時(shí)，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時(shí)，需加上拉電阻。外設(shè)硬件電路簡(jiǎn)單，節(jié) 省了控制器的端口資源 [4]。 方案 2： JZ863 微功率無線數(shù)傳模塊。電流消耗很低，在發(fā)射功率為 10dBm時(shí)，發(fā)射電流為 11mA，接收電流為 進(jìn)入 POWERDOWN 模式可以很容易實(shí)現(xiàn)節(jié)電。 ShockBurst 工作模式的特點(diǎn)是自動(dòng)產(chǎn)生導(dǎo)碼和 CRC。 無線收發(fā)模塊 方案 1： nRF905 單片無線收發(fā)器工作在 433/868/915MHZ 的 ISM 頻段。該設(shè)計(jì)只需安置一個(gè)喇叭器件，由軟件設(shè)置滿足一定條件時(shí)自動(dòng)報(bào)警，連接簡(jiǎn)單易懂只需一個(gè) IO 口即可，成本也低。采用直接模 擬存儲(chǔ)技術(shù) DAST 的芯片 ISD1420 來實(shí)現(xiàn)，能完成語音的錄入，存儲(chǔ)及分段輸出，因而失真小，使用方便，但電路構(gòu)成復(fù)雜，成本相對(duì)高些 ,而且地址模式所占 IO 口較多。故采用方案 2。 方案 2：用 1602 液晶屏。因此需要在車上顯示這些數(shù)據(jù)。 綜上考慮，我們選擇了方案 2。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠的情況。 在安裝時(shí)我們并不把萬向輪裝在一個(gè)平 面上。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，前后裝兩個(gè)萬向輪。 方案 2：使用實(shí)驗(yàn)專用小車。而且這種電動(dòng)車一般都價(jià)格不扉。其次，這種電動(dòng)車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)，不能適應(yīng)該題目所實(shí)現(xiàn)的功能，也不能方便迅速的實(shí) 現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn) 90 度甚至 180 度的彎角。購買的玩具電動(dòng)車具有組裝完整的車架車輪、電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路。 綜上考慮，我們選擇了方案 2。 超低功耗 :⑴掉電模式： 典型功耗 A；⑵正常工作模式： 典型功耗 4mA 7mA；⑶掉電模式可由外部中斷喚醒，適用于電池，供電系統(tǒng)，如水表、氣表、便攜設(shè)備等。 方案 2： STC89C51RC/RD+ 系列單片機(jī)是宏晶科技推出的新一代超強(qiáng)抗干擾 / 高速/ 低功耗的單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051 單片機(jī)， 12 時(shí)鐘 /機(jī)器周期和 6 時(shí)鐘 / 機(jī)器周期可任意選擇，最新的 D 版本內(nèi)部集成 MAX810 專用復(fù)位電路。由于將多功能 8 位CPU 和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中， ATMEL 的 AT89C51 是一種高效微控制器，AT89C2051 是它 的一種精簡(jiǎn)版本。單片機(jī)的可擦除只讀存儲(chǔ)器可以反復(fù)擦除 100 次。 2 方案的提出及論證 主控制器選擇 方案 1： AT89C51 是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程 可擦除只讀存儲(chǔ)器（ FPEROM— Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 CMOS8 位微處理器，俗稱單片機(jī)。為了使該系統(tǒng)實(shí)用性更強(qiáng)，更人性化，采用了 JZ863 微功率無線數(shù)傳模塊對(duì)小車的行駛過程進(jìn)行控制。采用紅外對(duì)發(fā)接受管檢測(cè)路面信息來控制小車兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，并實(shí)時(shí)的顯示小車行駛的時(shí)間。 系統(tǒng)功能概述 本系統(tǒng)的總體框圖如 11 所示： 圖 11 系統(tǒng)總體框圖 Fig 11 Overall system block disgram 本設(shè)計(jì)系統(tǒng)是以 STC89C51 單片機(jī) 作為主控制器，主要包括車載模塊和無線收發(fā)模塊兩個(gè)部分。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的。全國電子大賽和省內(nèi)電子大 賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。智能車輛駕駛?cè)蝿?wù)的自動(dòng)完成將給人類社會(huì)的進(jìn)步帶來巨大的影響，例如能切實(shí)提高道路網(wǎng)絡(luò)的利用率、降低車輛的燃油消耗量，尤其是在改進(jìn)道路交通安全等方面提供了新的解決途徑 [1]。正是基于智能小車的這些優(yōu)點(diǎn)，它正逐步滲入到工業(yè)和社會(huì)的各個(gè)層面。 Cliff avoidance吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 1 前言 題目的來源與開發(fā)意義 智能小車，也就是輪式機(jī)器人，最適合人類在那些無法工作的環(huán)境中工作，它們已在許多工業(yè)部門獲得廣泛應(yīng)用。 Tracing。When meeting in front of the cliff, The car an immediately stop and sound of alarm, accordingly achieving car of the cliff to avoid the realization of function. Using SMC1602 chip LCD display realtime car driving time, Using JZ863 Micropower wireless module on the car to control the process of moving. Software with C language, accessibility, portability good. The system mainly includes the road detection module, DC motor drive module slowdown, liquid crystal display module, alarm module and wireless transceiver module five parts. Key words: Smart car。 Control the use of infrared detection of fat black track line, accordingly achieve the car tracing function。本系統(tǒng)主要包括路面檢測(cè)模塊、直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、液晶顯