【正文】 分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ................................................................................................. 12 一、在頻域中分析 .......................................................................................................... 12 二、勞斯判據(jù) .................................................................................................................. 14 三、 Nyquist 判據(jù) ............................................................................................................ 15 第二節(jié) 穩(wěn)態(tài)精度分析 ......................................................................................................... 15 一、系統(tǒng)跟蹤能力 .......................................................................................................... 15 二、誤差計(jì)算 .................................................................................................................. 15 重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） VIII 三、原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)特征方程 .............................................................. 16 第三節(jié) 動(dòng)態(tài)性能分析 ......................................................................................................... 17 一、動(dòng)態(tài)平穩(wěn)性討論 ...................................................................................................... 17 二、快速性討論 .............................................................................................................. 17 三、原系統(tǒng)根軌跡 .......................................................................................................... 18 第四節(jié) Bode 圖映證 ........................................................................................................... 23 一、截止頻 率的計(jì)算 ...................................................................................................... 23 二、計(jì)算 ? ................................................................................................................... 23 第四章 系統(tǒng)的綜合 .................................................................................................................... 24 第一節(jié) 綜合分析 ................................................................................................................. 24 一、分析 .......................................................................................................................... 24 二、超前、滯后的說校正明 .......................................................................................... 25 三、穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) .......................................................................................................... 25 四、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) .......................................................................................................... 25 五、考慮如下幾點(diǎn)確定系統(tǒng)的校正方案 ...................................................................... 26 第二節(jié) 校正后系統(tǒng)框圖 ..................................................................................................... 26 一、系統(tǒng)框圖 .................................................................................................................. 26 二、校正后開環(huán)傳遞函數(shù) .............................................................................................. 27 三、校正后根軌跡圖 ...................................................................................................... 28 第五章 系統(tǒng)模擬 ........................................................................................................................ 29 第一節(jié) MATLAB 介紹 ....................................................................................................... 29 第二節(jié) SIMULINK ............................................................................................................. 29 第三節(jié) 原系統(tǒng)的物理模擬 ................................................................................................. 30 結(jié) 論 ............................................................................................................................................ 34 致 謝 ............................................................................................................................................ 35 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................................................ 36 附 錄 ............................................................................................................................................ 38 一、英文原文 ............................................................................................................................ 37 二、英文翻譯 ............................................................................................................................ 41 重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 前 言 在控制系統(tǒng)校正中，通常在各個(gè)閉環(huán)的前向通道入口處串入調(diào)節(jié)器，對(duì)給定信號(hào)和反饋信號(hào)的差值進(jìn)行變換處理，稱為串聯(lián)校正。它用于分析附加環(huán)節(jié)對(duì)控制系統(tǒng)性能的影響：引入新的開環(huán)極點(diǎn)和開環(huán)零點(diǎn)，是為了需要在控制系統(tǒng)中引入附加環(huán)節(jié)。 由給定系統(tǒng)輸入量的給定元件、產(chǎn)生偏差信號(hào)的比較元件、對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行放大的放大元件、直接對(duì)被控對(duì)象起作用的執(zhí) 行元件、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)男Ｕ皺z測被控對(duì)象的測量元件等典型環(huán)節(jié)組成了二階系統(tǒng)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） III 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù) ；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。 作者簽名： 日 期： 重慶郵電大學(xué)移通學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） II 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。根軌跡法軌跡目的是為了分析系統(tǒng)參數(shù)對(duì)特征根的作用，不一樣的參數(shù)會(huì)導(dǎo)致特征根不一樣?？晒烙?jì)出引入的附加環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)性能的影響通過根軌跡。串聯(lián)校正提高系統(tǒng)的精度，使系統(tǒng)更平穩(wěn)，它實(shí)際上是通過零、極點(diǎn)對(duì)消和調(diào)整開環(huán) 放大系數(shù)的方法，將系統(tǒng)或其內(nèi)環(huán)校正為具有預(yù)期開環(huán)傳函的典型系統(tǒng)。并聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)比較繁瑣，并聯(lián)校正中對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)元件的穩(wěn)定性要求較低，不需要采用有源元件。 Bode于 1945 年寫《網(wǎng)絡(luò)分析和反饋放大器設(shè)計(jì)》。 卡爾曼于 1960年對(duì)系統(tǒng)采用狀態(tài)方程描述方法，提出了系統(tǒng)的能控性。第三個(gè)是慣性環(huán)節(jié)，由于慣性環(huán)節(jié)系統(tǒng)的阻力，剛開始輸出并不與輸入同步按比例變化，當(dāng)過渡過程結(jié)束 ,輸出才能與輸出保持比例，保證了控制過程作無差控制。特點(diǎn)：設(shè)定值為一個(gè)未知的變化量的閉環(huán)控制系統(tǒng)，作用為以一定的精度跟隨設(shè)定值變化變化。自動(dòng)