平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計_畢業(yè)設(shè)計(完整版)
【正文】 ?? 18 結(jié)束語 ???????????????? 21 參考文獻 ???????????????? 22 平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 第一章 緒 論 隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化，已愈來愈引起人們的重視。 本次課程設(shè)計的平面關(guān)節(jié)型機械手是應(yīng)用于上下料、搬運環(huán)類零件，從內(nèi)孔夾持工件，代替人手的繁重勞動，減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率。本次設(shè)計就是在這一思維下展開的。如需要完整說明書和設(shè)計圖紙等 .請聯(lián)系 扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機械畢業(yè)設(shè)計下載！該論文已經(jīng)通過答辯 機械手手部設(shè)計 工業(yè)機械手的手部是用來抓持工件或工具的部件。 工件重量的計算 )(102826007800)(282600150)2535()(932222kgvgmgGvmmmhrRV????????????????? 其中 g 取 10m/s2 取 G=22（ N） 手指夾緊力的計算 GfN?4 （ 31） f 為手指與工件的靜摩擦系數(shù)，工件材料為 40號鋼，手指為鋼材，查《機械零件手冊》 表 25 ， f= 。一臺機械手可以只用一種驅(qū)動， 也可以用幾種方式聯(lián)合驅(qū)動，各種驅(qū)動的特點見表“ 31”。 小臂的設(shè)計 臂部是機械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支撐手部和腕部，主要用來改變工件的位置。理論重 mmdmmhcmW y ,1 0 0,1 1 . 2 6 1 k g /m 3 ???,小臂長為 564mm。按《機械設(shè)計》表 38 作擺動運動軸承 ,沖擊及不均勻載荷 , ~10 ?S 此處取。 步進電機的選擇：步距角要小，要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩，因為轉(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機電綜合設(shè)計指導(dǎo)》表 211 BF 反應(yīng)式步進電動機技術(shù)參數(shù)表查取， 選 45BF005? ，其主要參數(shù)如下： 步矩角 度，電壓 27 伏，最大靜轉(zhuǎn)矩 ，質(zhì)量 ,外徑 45mm,長度 58mm,軸徑 4mm。 較核： ????? mgG （ N） 取 140N 其受力如圖 : 圖 34 F=75+105+140=320（ N） ).( ) (75)(1052)2()(2大臂21小臂210mNLGLLGLLFM????????????????? M P aM P aWM y 100][)10( 32 ????? ? ?? 按《材料力學(xué)》公式 hbQ?? （ 36） 其中 h為工字鋼的高度， b 為工字鋼的腰寬， Q 為所受的力。 下軸承受徑向和軸向載荷 , AYRXP 000 ?? ； R 為徑向載荷； A 為軸向載荷； X Y 分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機械設(shè)計》表 13－ 5查取 因 為 ???? eRA ； 所以 10?X 00?Y NRAYRXP 20xx000 ???? 所以 )()( 0 0 0 0 1 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適，小軸承受力很小，所以不用校核。 兩支承相對小齒輪作對稱布置取 — ,此處取 1。只要剛度能滿足就行了，高度可根據(jù)自動線的高低確定。同時也遇到很多問題，如設(shè)計綜合考慮不夠周全。 為了防止兩 齒輪因裝配后軸向稍有錯位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取 24mm。 查表《機械設(shè)計手冊》第二版 表 得 ?? ， 9 2 0 0 ???PC ，所以也可以用此公式估算 所以 )(0 2 2 0 1 0 0 10 0 1 NmFdT ?????? ? 查表《機械設(shè)計手冊》第二版 表 得 ?? ， 7 0 0 0 ???PC ，所 以也可以用此公式估算 所以 )( NmFdT ?????? ? )0 2 6 0 7 0 4 0 2 2 0 1 NmTTT （總 ?????? 此處摩擦力矩亦小于 ，忽略不計。 軸的設(shè)計計算 軸的直徑取 25mm，材料為 45 號鋼。 1z 的齒數(shù)為 20， 2z 的齒數(shù)為 70。 下軸承受徑向和軸向載荷 , AYRXP 000 ?? ； R 為徑向載荷； A 為軸向載荷； X Y 分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機械設(shè)計》表 13－ 5查取 因為 4 4 11 8 0 ???? eRA 所以 10?X 00?Y NRAYRXP 741000 ???? 所以 )()( 1 1 4 1 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適，小軸承受力很小，所以不用校核。其受力如下圖 : 圖 32 F=75+105=180（ N） ).( mNLGLFM ????????? M P aM P aWM y 1 0 0][)
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