平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計_畢業(yè)設(shè)計-免費閱讀
【正文】 結(jié)束語 在這 次畢業(yè)設(shè)計中，我有很多收獲，首先把我?guī)啄陙硭鶎W(xué)的知識做了一次系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，更深一步了解了所學(xué)的知識，培養(yǎng)了我綜合運用所學(xué)知識，獨立分析問題和解決問題的能力，也使我學(xué)會怎樣更好的利用圖書館，網(wǎng)絡(luò)查找資料和運用資料，還使我學(xué)會如何與同學(xué)共同討論問題。 則 mmdb d 20xx0xx ????? 。 軸承摩擦力矩的計算 如果 10?PC （ C 為基本額定動載荷， P 為所受當(dāng)量動載荷），可按《機械設(shè)計手冊》第二版 ()公式 : FdT ?? 估算 其中 :? 為滾動軸承摩擦因數(shù)， F為軸承載荷， d為軸承內(nèi)徑。 根據(jù) M P aM P ahbQ 60][ 4 0 3 2 033 ???????? ?? ?? 所以選 10號工字鋼合適。 精度驗證 : )(10)() in (600 0 mmmm ??? 能夠滿足精度要求， 為了提高精度，采用一級齒輪傳動 312 ??zzi .5。 上軸承受純徑向載荷 , )(74110 NFP ??? 所以 )()( 1 1 4 1 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適。 較核： 6 ????? mgG （ N）取 75N。手部在空間的活動范圍主要取決于臂部的運動形式。 表 31 比較內(nèi) 容 驅(qū)動方式 機械傳動 電機 驅(qū)動 氣壓傳動 液壓傳動 異步電機，直流電機 步進或伺服電機 輸出力矩 輸出力矩較大 輸出力可較大 輸出力矩較小 氣體壓力小，輸出力矩小，如需輸 出力矩較大，結(jié)構(gòu)尺寸過大 液體壓力高，可以獲得較大的輸出力 控制性能 速度可高，速度和加速度均由機構(gòu)控制，定位精度高，可與主機嚴(yán)格同步 控制性能較差，慣性大，步易精確定位 控制性能好，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜 可高速，氣體壓縮性大，阻力效果差 ，沖擊較嚴(yán)重，精確定位 較困難，低速步易控制 油液壓縮性小，壓力流量均容易控制，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制 體積 當(dāng)自由度多時，機構(gòu)復(fù)雜，體積液較大 要油減速裝置，體積較大 體積較小 體積較大 在輸出力相同的條件下體積小 維修使用 維修使用方便 維修使用方便 維修使用較復(fù)雜 維修簡單，能在高溫，粉塵等惡劣 環(huán)境種使用，泄漏影響小 維修方便，液體對 溫 度 變 化 敏感，油液泄漏易著火 應(yīng)用范圍 適用于自由度少的專用機械手，高速低速均能適用 適用于抓取重量大和速度低的專用機械手 可用于程序復(fù)雜和運動軌跡 要求嚴(yán)格的小型通用機械手 中小型 專用通用機 械手都有 中小型專用通用機械手都有，特別時重型機械手多用 成本 結(jié)構(gòu)簡單，成本低，一般工廠可以自己制造 成本低 成本較高 結(jié)構(gòu)簡單，能源方便，成本低 液壓元件成本較高，油路也較復(fù)雜 氣缸的設(shè)計 因為氣壓工作壓力較低，對氣動組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底，無污染，動作迅速反映快，維護簡單，使用安全。 所以 234 ???? fGN 取 N=40（ N） 驅(qū)動力的計算 : ?? 14 NtgP? （ 32） 圖 31 ? 為斜面傾角， o15?? ， ?為傳動機構(gòu)的效率，這里為平摩擦傳動，查《機械零件手冊》表 22 ??? 這里取 ，所以 140154 0 ????? tgP 取 p=50(N) 活塞手抓重量的估算 : )(23107 8 0 01 5 221 NghrG ??????? ?? r為桿的半徑， h為長度， g取 10m/s2 氣缸的設(shè)計 因為氣壓工作壓力較低，對氣動組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底，無污染，動作迅速反映快，維護簡單，使用安全。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度都將直接影響到工業(yè)機械手的工作性能，它是工業(yè)機械手的關(guān)鍵部件之一。根據(jù)設(shè)計內(nèi)容和需求確定圓柱坐標(biāo)型三自由度機器人，利用步進電機驅(qū)動和齒輪減速傳動來實現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)運動；利用另一臺步進電機驅(qū)動小臂旋 轉(zhuǎn)，從而使小臂與移動關(guān)節(jié)連在一起實現(xiàn)上下運動；考慮到本設(shè)計中的機器人工作范圍不大，故利用氣缸驅(qū)動實現(xiàn)手臂的伸縮運動；末端夾持器則采用內(nèi)撐式夾持器，用小型氣缸驅(qū)動夾緊。 本次課程設(shè)計是通過設(shè)計平面關(guān)節(jié)型機械手，培養(yǎng)綜合運用所學(xué)知識，分析問題和解決問題的能力。 機械手是模仿著人手的部分動作，給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，使用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。 本次課程設(shè)計
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