平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)_畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 c 0 ?? e=。 下軸承受徑向和軸向載荷 , AYRXP 000 ?? ； R 為徑向載荷； A 為軸向載荷； X Y 分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 13－ 5查取 因 為 ???? eRA ； 所以 10?X 00?Y NRAYRXP 20xx000 ???? 所以 )()( 0 0 0 0 1 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適，小軸承受力很小，所以不用校核。 步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿(mǎn)足最大靜轉(zhuǎn)矩，因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表 211 BF 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取， 選 45BF005? ，其主要參數(shù)如下： 步矩角 度，電壓 27 伏，最大靜轉(zhuǎn)矩 ，質(zhì)量 ,外徑 45mm,長(zhǎng)度 58mm,軸徑 4mm。 兩支承相對(duì)小齒輪作對(duì)稱(chēng)布置取 — ,此處取 1。 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題 (1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。只要?jiǎng)偠饶軡M(mǎn)足就行了，高度可根據(jù)自動(dòng)線(xiàn)的高低確定。 最后感謝學(xué)校、學(xué)院各位老師幾年來(lái)給我的教育和培養(yǎng)，特別感謝我的指導(dǎo)師給我精心的指導(dǎo)。同時(shí)也遇到很多問(wèn)題，如設(shè)計(jì)綜合考慮不夠周全。 (3)結(jié)構(gòu)布置要合理，便于裝修。 為了防止兩 齒輪因裝配后軸向稍有錯(cuò)位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取 24mm。 1z 的齒數(shù)為 20， 2z 的齒數(shù)為 70。 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表 得 ?? ， 9 2 0 0 ???PC ，所以也可以用此公式估算 所以 )(0 2 2 0 1 0 0 10 0 1 NmFdT ?????? ? 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表 得 ?? ， 7 0 0 0 ???PC ，所 以也可以用此公式估算 所以 )( NmFdT ?????? ? )0 2 6 0 7 0 4 0 2 2 0 1 NmTTT （總 ?????? 此處摩擦力矩亦小于 ，忽略不計(jì)。按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 38 作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸承 ,沖擊及不均勻載荷 , ???S 此處 。 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 軸的直徑取 25mm，材料為 45 號(hào)鋼。 選 14 號(hào)工字鋼。 1z 的齒數(shù)為 20， 2z 的齒數(shù)為 70。 所以 )(0 1 0 1 8 6 20 0 1 NmFdT ?????? ? 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表 得 ?? ， 101 5 01 8 02 7 0 0 0 ???PC ，所以也可以用此公式估算 所以 )( NmFdT ?????? ? )0 1 2 0 2 3 1 0 1 8 NmTTT （總 ?????? 因?yàn)槟Σ亮匦∮?，所以忽略不計(jì)。 下軸承受徑向和軸向載荷 , AYRXP 000 ?? ； R 為徑向載荷； A 為軸向載荷； X Y 分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 13－ 5查取 因?yàn)? 4 4 11 8 0 ???? eRA 所以 10?X 00?Y NRAYRXP 741000 ???? 所以 )()( 1 1 4 1 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適，小軸承受力很小，所以不用校核。 軸承的選擇 因?yàn)樯陷S承只受徑向，下軸承受軸向力和徑向力，所以選用圓錐滾子軸承，按 《 機(jī) 械 零 件 手 冊(cè) 》 表 96 － 1 （ GB 29784 ）選 7304E ， d=25mm ， KNKN 3 1 .5c 0 ?? e=。其受力如下圖 : 圖 32 F=75+105=180（ N） ).( mNLGLFM ????????? M P aM P aWM y 1 0 0][)10( 6 2 32 ????? ? ?? 按《材料力學(xué)》公式 hbQ?? （ 35） 其 中 h為工字鋼的高度， b 為工字鋼的腰寬， Q 為所受的力。 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 把小臂的截面設(shè)計(jì)成工字鋼形式，這樣抗彎系數(shù)大，使截面面積小，從而減輕小臂重量，使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題 (1) 剛度要好，要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸，空心桿比實(shí)心桿剛度大的多，常用鋼管做臂部和導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼左支撐板，以保證有足夠的剛度。 一般 ???Dd ，此選 ????? Dd mm 氣缸壁厚 ? 的計(jì)算： 按《液 壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表 135查得 4?? 。而且此處作用力不大，所以選氣壓傳動(dòng)。 )()(02 41 5544 6 mmmPFD ????? ???? ?? 按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表 133選取 32mm. 活塞桿直徑 d的計(jì)算 : 一般 ???Dd ，此選 ????? Dd mm 按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表 134 選取 8mm 氣缸壁厚 ? 的計(jì)算 按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表 135查得 4?? 彈簧力的 F 的估算 : )(231 NGF ?? 所以選擇 )(231 NGF ?? 的彈簧件。而且此處作用力不大，所以選氣壓傳動(dòng)。 (4) 結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部
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