【正文】 該單片機(jī)中有一個(gè) 8 位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括 了運(yùn)算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)， 還可以進(jìn)行位變量的處理。 e) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 片內(nèi)有 2 個(gè) 16 位的定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器， 具有四種工作方式。 h) 特殊功能寄存器 共有 21 個(gè)，用于對片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。 ALE：當(dāng)訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)， ALE 一每機(jī)器周期兩次的信號輸出，用于 鎖存出現(xiàn)在 P0 口的低 8 位地址。 圖 41 89c51 引腳圖 驅(qū)動(dòng)芯片的選擇 在微機(jī)控制系統(tǒng)中，還要處理另一 類數(shù)字量，即開關(guān)信號、脈沖信號。開關(guān)量 22 的輸出接口實(shí)質(zhì)上是利用計(jì)算機(jī)做“弱電”控制“強(qiáng)電”。 P0 口的驅(qū)動(dòng)能力較大，當(dāng)其輸出高電 平時(shí)，可提供 400 m A的電流；當(dāng)其輸出低電平（ ）時(shí)，則可提供 的灌電流，如低電平允許提高，灌電流會(huì)相應(yīng)加大。但大多數(shù)場合，單片機(jī) I/O 口的驅(qū)動(dòng)能力是不夠的，必須通過各種驅(qū)動(dòng)電路的開關(guān)電路來提高驅(qū)動(dòng)能力。下面介紹 LMD18200 芯片的結(jié) 構(gòu)、原理及其典型應(yīng)用。 23 各引腳的功能如下 24 25 LMD18200 工作原理： 內(nèi)部集成了四個(gè) DMOS 管，組成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 H 型驅(qū)動(dòng)橋。電流檢測輸出引腳 8 可以接一個(gè)對地電阻，通過電阻來輸出過流情況。 典型應(yīng)用 LMD18200 典型應(yīng)用電路如圖 3 所示。本文中將介紹單極性可逆驅(qū)動(dòng)方式。根據(jù) PWM 控制信號的占空比來決定直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。當(dāng)三色值在設(shè)定的允許偏差范圍內(nèi) ，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)交換輸出。 未經(jīng)調(diào)制的傳感器可以用來檢測小的物體或動(dòng)作非?？斓奈矬w，這些 場合要求的響應(yīng)速度都非?？?。但并行數(shù)據(jù)傳送有多少數(shù)據(jù)位就需要多少根數(shù) 據(jù)線，因此傳送成本高。單 片機(jī)中使用的串行通信通常都是異步方式的。由于單片機(jī)的停止位規(guī)定為 1 位，為了與單片機(jī)相匹配， PC 機(jī)的一幀數(shù)據(jù)的停止位我們采用 1 位?？梢娫诋惒酵ㄐ欧绞街?，發(fā)送方是靠控制傳輸線的電平狀態(tài)來完成數(shù)據(jù)的發(fā)送。在串行通信中，數(shù)據(jù)是按位進(jìn)行傳送的， 因此傳送速率用每秒鐘傳送二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù)來表示，稱之為波特率。 （ 4）串行通信的電平轉(zhuǎn)換 PC 機(jī)與單片機(jī)是通過串行口進(jìn)行通信的。另外，信號傳輸?shù)慕橘|(zhì)最好使用雙絞線，有利于抑制外界共 模信號的干擾。例如，我們可以從 PC 機(jī)和單片機(jī)中讀其 RAM 或 ROM 的內(nèi)容，對它們進(jìn)行在線修改。傳感器檢測 工件顏色，并發(fā)射相應(yīng)信號給單片機(jī)（ 紅色，進(jìn)行下一步；黑色，停止、延 時(shí)；無反射，程序結(jié)束）。 看門狗又叫 watchdog timer,是一個(gè)定時(shí)器電路 , 一般有一個(gè)輸入 ,叫喂狗 ,一個(gè) 輸出到 MCU 的 RST 端 ,MCU 正常工作的時(shí)候 ,每隔一端時(shí)間輸出 一個(gè)信號到喂狗端 ,給 WDT 清零 ,如果超過規(guī)定的時(shí)間不喂狗 ,(一般在程序跑飛時(shí) ),WDT 定時(shí)超過 ,就回給出一個(gè)復(fù)位信號到 MCU,是 MCU 復(fù)位 . 防止 MCU 死機(jī) . 看門狗的作用就是防止程序發(fā)生死循環(huán)，或者說程序跑飛。那么定時(shí)時(shí)間到后就會(huì)使單片機(jī)復(fù)位。圖中 C C2 起穩(wěn)定振蕩頻率、快速起振的作用，電容值一般為 5— 30pF。傳送帶將工件運(yùn)送過 來，到達(dá)指定位置后延時(shí) 1s。 程序流程圖如下： 31 5 通過 protel 對程序的仿真 32 仿真圖如下 總結(jié)與體會(huì) 通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我對以前所學(xué)的理論知識有了更進(jìn)一步的了解，同時(shí)能 更加合理的查閱及利用資料，為達(dá)到課題要求而對在大學(xué)期間所學(xué)習(xí)的課程進(jìn)行 了全面、綜合的鞏固和加深。我考慮到采用液壓、氣壓傳動(dòng)。 在確定了電機(jī)驅(qū)動(dòng)后，相應(yīng)的設(shè)計(jì)思路也逐漸清晰了。 我選擇了這一 課題來作為我的畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對我四年知識的考察，也是對 我應(yīng)用這些能力的考察，我盡力使自己的設(shè)計(jì)減少錯(cuò)誤，但是由于知識和能力的 欠缺，這套設(shè)計(jì)依然不夠完善。這次設(shè)計(jì)培養(yǎng)了 我的綜合能力、自學(xué)能力，讓我在以后走上工作崗位能夠更快的適應(yīng)。 在本次設(shè)計(jì)中，遇到問題時(shí)，指導(dǎo)老師有問必答，給我們耐心講解，悉心指 導(dǎo)，同時(shí)也和我們一起討論，解決了很多實(shí)際問題。 bit Flag = 1。 //電機(jī)換向 sbit PWM1=P3 ^ 6。 void Motor_speed_high(void)。 /***************************************************************** ***/ void Delay(unsigned char x)//延時(shí)處理 { Time_delay = x。 TH0 += (TH0_TL0 + 9) / 256 + (char)CY。 if(++count1 count0) { PWM2 = 1。 if(++count1 count0) { PWM1 = 1。 if(Key_add==0) { count0 += 5。 if(Key_dec==0) { count0 = 5。 if(Key_turn == 0) { Flag = ~Flag。 TL0=TH0_TL0 % 256。 } /***************************************************************** ***/ void main(void)//主函數(shù) { 37 Timer0_init()。 } } 。 Motor_speed_high()。 ET0=1。 } } /***************************************************************** ***/ void Timer0_init(void)//定時(shí)器 0 初始化 { TMOD=0x01。 } } while(Key_dec == 0)。 } } while(Key_add == 0)。 if(count1 = 100) { count1=0。 if(count1 = 100) { count1=0。 if(Time_delay != 0)//延時(shí)函數(shù)用 { Time_delay。 } /***************************************************************** ***/ void Timer0_int(void) interrupt 1 using 1//定時(shí) 0 中斷處理 { TR0 = 0。 void Motor_turn(void)。//PWM 通道 2 unsigned char Time_delay。 //電機(jī)減速 sbit Key_dec=P3 ^ 3。 參考文獻(xiàn) [1]張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,1996:108110 [2]陳光東 . 單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù) .武昌 : 華中理工大學(xué)出版 社 ,1999:1 [3]劉鑫 .工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的設(shè)計(jì)技術(shù) .自動(dòng)化博覽 ,2021(6):911 [4] 孫克梅 . 直流伺服電機(jī)的單片機(jī)控制及應(yīng)用 . 沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué) 報(bào) ,2021(2):5052 [5]鄧星鐘 .機(jī)電傳動(dòng)控制 .武昌 :華中科技大學(xué)出版社 ,2021:349351 [6]張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,2021:1526 [7]廖常初 .可編程序控制器的編程方法與工程應(yīng)用 .重慶 :重慶大學(xué)出版 社 ,2021:102106 [8]Jae Wook Jeon. Efficient acceleration and deceleration technique for short distance movement in CNC machine tools. ELECTRONICS LETTERS,13th April 2021:1617 [9]Jae Wook Jeon, Yun Ki Kim. FPCA based acceleration and deceleration circuit for industrial robots and CNC machine tools. Mechatronics ,12(2021):6365 [10]周凱 .精密數(shù)控機(jī)床的轉(zhuǎn)角 線位移雙閉環(huán)位置控制系統(tǒng) .中國機(jī)械工 程 .1998(8):1216 [11]Todd J,Schuett. Advanced controls for high speed milling .Proceeding of SME “ High Speed Machining” Conference , Chicago, 1996:1416 [12]劉群山 , 李志勇 , 王勇 .沖床送料裝置的單片機(jī)自適應(yīng)控制 .組合機(jī)床與 自動(dòng)化加工技術(shù) .1999(3):3840 [13]Sungkwun Kim. Performance evaluation of software acceleration and deceleration algorithms in machining and , Control,Instrumentation ,and Automation,1992.’ Power Electronics and Motion Control, Proceedings of the 1992 International Conference , Nov 1992,:913 34 附件 1 仿真程序 include define TH0_TL0 (655361000)//設(shè)定中斷的間隔時(shí)長 unsigned char count0 = 0。在此衷心感謝鄭亮老 師三個(gè)多月來對我在學(xué)習(xí)上的指導(dǎo)和幫助。 通過本次設(shè)計(jì)我學(xué)到的不僅僅是對機(jī)械手這單一方面的了解，同時(shí)也讓我熟 悉了關(guān)于設(shè)計(jì)的各個(gè)方面的流程，學(xué)會(huì)了吧自己在大學(xué)期間所學(xué)的知識運(yùn)用到實(shí) 33 際工作中的方法。但是，老師在審查