平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-免費(fèi)閱讀
【正文】 國外專家預(yù)測，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。 (2) 運(yùn)動(dòng)要靈活，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長度不宜過短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導(dǎo)向裝置。 大小臂總長 1400mm。 理論重 ， Wy=， h=140mm， d=，小臂長為 700mm。 )( 221 NlMFF ????? ? F=180N ? ? M P aM P arF )1010( 2 6 232 ??????? ? ??? 所以，合適。 初選活塞桿直徑 d=12mm，估算其重量 )( 8 0 )20 1 ()2( 222 NghdG ??????? ?? 取 5N 14 F=G+G1+G2=23+23+5=51 取 80N 氣壓缸內(nèi)徑 D 的計(jì)算 按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》公式 131 ?? PdDF 4 )( 22 ?? D 為汽缸的內(nèi)徑（ m）， P 為工作壓力（ Pa）， ? 為負(fù)載率，負(fù)載率與汽缸工作壓力有關(guān)，取 P=，查《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》 表 132， P=，由于汽缸垂直安裝，所以取 P= 所以， )()(03 05 4 66 mmmP FD ?????? ???? ?? 按 《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》 表 133 圓整取 40mm. 一般 d/D=，此處選 所以， mmDd ???? 汽缸壁厚 ? 的計(jì)算 按 《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》 表 135 查得 4?? 汽缸重量的計(jì)算 )( 8 0 )0 2 2 ()( 22223 NghrRG ????????? ?? 其中： R 為汽缸外徑， r 為汽缸內(nèi)徑， h 為汽缸長度， g 取 10， ? 為汽缸材料密度 G3 取 25N 五、小臂的設(shè)計(jì) 臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被抓取的工件傳送到給定位置和方位上，因而一般機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)。 (5) 根據(jù)應(yīng)用條件考慮通用性。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確地定位。能夠自找 (選擇 )物件的方位， 自調(diào)握力的大小， 自找傳送路線以避開障礙物。 （二） 機(jī)械手的發(fā)展前景 (1)、研制有更多自由度的機(jī)械手。因此要求機(jī)械手成本低，品種多樣化，零件、部件系列化、通用化、標(biāo)準(zhǔn)化、性能穩(wěn)定可靠。 一九六八 一一 九七 O 年，又相繼把通用機(jī)械手用于汽車車身的點(diǎn)焊和沖壓生產(chǎn)自動(dòng)線上，即使第二代機(jī)械手這一新技術(shù)進(jìn)入了應(yīng)用階段。目前機(jī)械手在沖床上應(yīng)用有兩個(gè)方面 ：一是 噸 以上沖床用機(jī)械手的較多，如上海人民電機(jī)廠 噸龍門沖床轉(zhuǎn)子片上料機(jī)械手， 尚未在生產(chǎn)中正式應(yīng)用 ，沈陽低壓開關(guān)廠噸沖床磁力起動(dòng)器殼體下料機(jī)械手， 另配有上料機(jī)構(gòu) 和天津拖拉機(jī)廠 噸沖床的下料機(jī)械手等 。目前采用的手臂幾乎都是無關(guān)節(jié)手臂。 對(duì)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置的一般要求如下： （ 1）、 .動(dòng)裝置的重量盡可能要輕，單位重量的輸出功率 (即功率 /重量比 )要高，效率也要高 ； （ 2）、 反應(yīng)速度要快，即要求力 /重量比和力矩 /慣量比要大； （ 3）、 動(dòng)作平滑，不產(chǎn)生沖擊； （ 4）、 控制盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要?。? （ 5）、 安全可靠； （ 6）、 操作和維護(hù)方便； （ 7）、 對(duì)環(huán)境無污染，噪聲要??； （ 8）、 經(jīng)濟(jì)上合理，尤其是要盡量減少面積。 關(guān)鍵詞 : 機(jī)械手 軸承 汽缸 [Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section . Key words: manipulator axletree cylinder 4 一、 機(jī)械手 概論 工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手部分動(dòng)作，按照預(yù)先設(shè)定的程序，軌跡或其他要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)化裝置。它結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng) 5 操作的需要。 第一 、建造旋轉(zhuǎn)體零件 吸軸類、 盤類、 環(huán)類零件 自動(dòng)線 ,一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間傳送工件。 （ 2）、機(jī)械手應(yīng)用過程中容易出現(xiàn)以下十個(gè)誤區(qū)： 1) 低估有效載荷和慣量要求 2) 賦予機(jī)械手的任務(wù)過重 3) 低估了電纜管理問題 4) 在選購機(jī)械手系統(tǒng)前，對(duì)所有應(yīng)用因素考慮欠周 5) 誤解精度與重復(fù)精度之間的關(guān)系 6) 只根據(jù)控制系統(tǒng)來選購機(jī)械手系統(tǒng) 7) 不能接受機(jī)械手技術(shù) 8) 忽視機(jī)械手附件選項(xiàng)或周邊設(shè)備的必要性 9) 低估或高估機(jī)械手控 制系統(tǒng)的能力 6 10) 沒有考慮使用機(jī)械手技術(shù) 機(jī)械手的發(fā)展及發(fā)展前景 （一） 、機(jī)械手的發(fā)展概況 在二十世紀(jì)四十年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展己出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機(jī)械手。目前國內(nèi)外發(fā)展這一新技術(shù)都很重視。然后，即可根據(jù)具體工作的需要，將這些零件、部件 (或相應(yīng)地增加一些其它零件部件 )進(jìn)行組合，組成所需要的機(jī)械手。這種機(jī)器人，具有各種傳感裝置，并配有計(jì)算機(jī)。 手部安裝在手臂的前端。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運(yùn)動(dòng)路線及其方位的影響。一臺(tái)機(jī)械手可以只用一種驅(qū)動(dòng)，也可以用幾種方式聯(lián)合驅(qū)動(dòng)，各種驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)見表 31 表 31 比較內(nèi) 容 /驅(qū)動(dòng)方式 機(jī)械傳動(dòng) 異步電機(jī)，直流電機(jī) 步進(jìn)或伺服電機(jī) 氣壓傳動(dòng) 液壓傳動(dòng) 輸出力 矩 輸出力矩大 輸出 力矩較大 輸出力矩較小 氣體壓力小，輸 液體壓力高，可 13 出力矩小，如需輸出力矩較大，結(jié)構(gòu)尺寸過大 以獲得較大的輸出力 控制性 能 速度可高，速度和加速度均由機(jī)構(gòu)控制，定位精度高，可與主機(jī)嚴(yán)格同步 控制性能較差，慣性大，步易精確定位 控制性能好，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜 控制性能好，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜 可無級(jí)調(diào) 速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡 控制 體 積 當(dāng)自由度多時(shí)，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，體積液較大 要有減速裝置，體積較大 體積較小 體積較大 在輸出力相同的條件下體積小 維修使用 維修使用方便 維修使用 方便 維修使用較復(fù)雜 維修簡單，能在高溫，粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄漏影響小 維修方便，液體對(duì)溫度變化敏感，油液泄漏易 著火 應(yīng)用范 圍 適用于自由度少的專用機(jī)械手，高速低速均能適用 適用于抓取重
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1