【正文】 .. 14 軸的設計計算 ........................................................................................................................... 15 軸承摩擦力矩的計算 ................................................................................................................. 15 驅動的選擇 ............................................................................................................................... 16 六、大臂的設計 .................................................................................................................................... 16 結構的設計 ............................................................................................................................... 17 軸的設計計算 ........................................................................................................................... 17 軸承摩擦力矩的計算 ................................................................................................................. 18 伺服系統(tǒng)的選擇 ........................................................................................................................ 18 七、機身的設計 .................................................................................................................................... 17 設計時應注意的問題 ................................................................................................................ 17 設計的效果說明 ........................................................................................................................ 18 結論 ...................................................................................................................................................... 20 致謝 ...................................................................................................................................................... 21 參考文獻 ............................................................................................................................................... 22 3 平面關節(jié)型機械手設計 [摘要 ] 平面關節(jié)型機械手采用兩個回轉關節(jié)和一個移動關節(jié)；兩個回轉關節(jié)控制前后左 右運動， 而移動關節(jié)則實現(xiàn)上下運動，其工作空間如工作空間圖，它的縱截面為矩形的回轉體，縱截面高為移動關節(jié)的行程長，兩回轉關節(jié)轉角的大小決定回轉體截面的大小、形狀。直流電機的運動控制采用自行開發(fā)的基于 LM629 和 PIC16F877 構成的多關節(jié)控制卡，并編制了能滿足運動控制要求的軟件，實現(xiàn)對機械手的速度、位置以及關節(jié)聯(lián)動控制。 （ 2） 執(zhí)行機構（手臂） 手臂有無關節(jié)手臂和有關節(jié)手臂之分。 第二、 在實現(xiàn)單機 自動化方面，各類半自動機床 包括普通機床改造的 ，有 自行 夾緊、進刀、切削、退刀和松開機能，但仍需人工上下料 袋上機械手，可實現(xiàn)全 自動生產(chǎn)，一人看管 多臺機床。這種機械手也稱第二代機械手，如尤尼曼特 (Unimate)機械手，即屬這種類型。 機械上業(yè)中，應用機械手的主要目的：一是解決生產(chǎn)過程自動化，二是改善勞動條件，降低勞動強度 ，提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。 (4)、產(chǎn)品性能應準確可靠：機械手的重要技術指標之一，就是其性能穩(wěn)定可靠為此，要求設計合理、元件穩(wěn)定、制造精確。受令后的智能機器人， 即可根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境的各種條件或信息， 獨立地“分析” 和“判斷”并自編或自變程序地進行工作 。手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并 運送到所需要的位置上。 (4) 結構盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結構設計。 汽缸類型選擇：因為活塞行程較長，往復運動，所以選雙作用單活塞汽缸，利用壓縮空氣使活塞向兩個方向運動。 軸的設計計算 大軸的直徑取 20mm，材料為 45 號鋼。 選 14 號工字鋼。 步 進電機的選擇：步距角要小，要滿足最大靜轉矩，因為轉速低不考慮矩頻特性，按《機電綜合設計指導》表 211 BF 反應式步進電動機技術參數(shù)表查取， 選 45BF005 步矩角 度，電壓 27 伏，最大靜轉矩 ，質(zhì)量 ,外徑 45mm,長度 58mm,軸徑 4mm。 設計時注意的問題： (1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。在保證使用性的前提下簡化了整體結構。 隨著我國工業(yè)企業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)機器人市場也會越來越大，這就給工業(yè) 機器人研究、開發(fā)、生產(chǎn)者帶來巨大商機。 (3)結構布置要合理，便于裝修。 精度驗證： )(10)(0 3 2 ) in (1 4 0 0 mmmmo ??? 所以不能滿足精度要求，不能直接傳動，要變速機構，在此選用直齒圓柱齒輪。 較核： G 小臂 ????? mg （ N） 取 140N )(3 201 401 0575 NF ???? ).( ) (75)(1052)2()( 22121 mNLGLLGLLFM O ????????????????? 17 ? ? M P aM P aWyM 1 0 )10( 1 2 8 0 32 ????? ? ?? 按《材料力學》公式 hbQ?? 其中 h 為工字鋼的高度， b 為工字鋼的腰寬， Q 為所受的力。 軸承摩擦力矩的計算 如果 10?PC （ C 為基本額定動載荷， P 為所受當量動載荷），可按《機械 設計手冊》第二版 ()公式 : FdT