【正文】 定義達到 32 層， 3D 單層顯示模式，改進了測試點管理 系統(tǒng)。TTL 邏輯電平信 號，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈和驅(qū)動電感負載 ， 采用標準邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。 主程序 因為迷宮分為 8*8=64 個方格，所以很直觀地可以想到用 兩個變量來存儲 迷宮的信息， 一個變量存儲橫軸信息，另一個變量存儲縱軸信息 ， 也就是一種坐標的思維法，把 迷宮的一個角落定為坐標原點，橫軸為 X 軸，縱軸為 Y 軸， 如圖 41 所示。小車運行的穩(wěn)定 性對于尋路過程也十分重要，如果小車運行時姿態(tài)不穩(wěn) 就不能正確檢測 擋板， 傳回來的信息就不能確定小車是前進還是后退，是橫向行駛還是縱向行駛，或者 電機就會空轉(zhuǎn)一段時間，那么統(tǒng)計的數(shù)據(jù)就整個亂掉了，很有可能造成算法崩潰， X 和 Y 的值就有可能是無限的自加或 自減， 所以小車的行進和轉(zhuǎn)彎的過程一定要在 硬件和 軟件 兩 方面都調(diào)節(jié)到最穩(wěn)定的狀態(tài)，然后再開始設(shè)計后續(xù)的算法。 21 應用這套設(shè)計方案對 迷宮機器人 進行控制，不僅簡化了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，降低了硬件成本，而且 提出了一種全新算法， 對 機器人 控制精確，穩(wěn) 定度 高，在實際應可應用于搜救 ，此設(shè)計方案具有合理性和可行性。 PORTA=0xFF。 while(1) { while(PINA0) { X++。A（萬kWh）shg1Pshg1PshfPb b39。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYp Eh5pDx2zVkumamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qvadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%M z84! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^ $UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*adNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%MadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc UE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ae39。//縱向前進一格 void motor(int left,int right) } while(PINA2) { X。 DDRC=0x00。 22 參考文獻 [1] 張國良 ,敬斌 ,劉延飛 ,熊磊 .自主移動機器人設(shè)計與制作 [Ｍ ]. 西安 :西安交通大學出版社 ,2020:4658. 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[10] Nieva TM, ceptual model for remote data acquisition system[M].COMPUTERS IN INDUSTRY,2002:4446. 23 謝 辭 通過此次的論文，我學到了很多知識，跨越了傳統(tǒng)方式下的教與學 的體制束縛，在論文的寫作過程中，通過查資料和搜集有關(guān)的參考文獻，培養(yǎng)了自學 能力、動手能力和創(chuàng)新精神。 18 第 五 章 結(jié)論 與展望 經(jīng)過為期 兩 個半月的時間，從設(shè)計到制作以及后期的調(diào)試并完成 ，迷宮機器人終于經(jīng)測 試達到了預期的目標，完成了相應的功能，如下為迷宮機器人的實物圖 51所示。迷宮小車要到達的目的地就是坐標為（ 4， 4）的點，也就是讓小車在迷宮中行駛的過程中讓它無限的趨近坐標為（ 4， 4）的點。驅(qū)動的控制電壓來自于控制器，最高為 5V，而驅(qū)動電壓為兩節(jié)電池直接供電。 11 圖 31 Altium Designer 全新界面 控制器最小系統(tǒng)電路 控 該系統(tǒng)模塊的控制核心是 AVR 高速 單片機 ATmega16。 人所在迷宮的位置 ， 從而精確定位 [5]。直流電機轉(zhuǎn)速可通過 P。臺直流電機或 1臺兩相 。T 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。 AVR 單片機具有多種省電休眠模式，且可寬電壓運行（ ），抗干擾能力強，可降低一般 8 位機中的軟件抗干擾 。 目前市場應用的電機種類繁多，根據(jù)電能種類分為交流電機和直流電機，由于交流電機需要交流電源控制 ，眾所周知，交流電不易存貯，而機器人要求能夠自主快速移動，所以機器人不方便到場地外引用交流電源，最重要的一點就是，交流電 6 機的控制非常復雜，所以選用直流電機。 小車 結(jié)構(gòu)設(shè)計 迷宮機器人要求小巧靈活，能在最短時間達到目的地，因此小車地盤的選擇尤為重要，本次設(shè)計我選擇 的 底盤 的材料是有機玻璃板 ，自己用鋼鋸加工而成，輕便靈活而不失韌度， 旋轉(zhuǎn)快捷， 底盤為類圓形， 使得小車在迷宮中能很好的旋轉(zhuǎn)而不碰壁， 贏得較短時間；底盤直徑加大 至 150MM，可以安裝更多的傳感器，為小車提供了更多的升級空間。 發(fā)射紅外線，高出地面約 1cm。除了終點區(qū)域的格點外，每個格點至少要 與一面隔墻相接觸 。 圖 21 迷宮場地圖 終點 起點 3 迷宮的隔墻高 5cm，厚 ，迷宮的地面為木質(zhì)，使用油漆漆成黑色 迷宮隔墻的側(cè)面為白色，頂部為紅色。早期有 隨機算法，概率算法等， 向 左（右）算法，在迷宮中，機器人一直沿著迷宮隔柵走， 在岔路口用隨機選的辦法等， 可以順利走出迷宮，但對于有 獨立 的迷宮，這種算法就容易陷入死循環(huán)，后來又有流水法 ， 即廣度優(yōu)先算法等等。在我國，機器人大賽以中國機器人大賽 RoboCup公開 賽和 “未來伙伴 ”杯中國智能機器人大賽最具影響力，其中每個省份也根據(jù)本省的具體情況舉辦一些機器人大賽，比如 “聯(lián)通杯 ”山東省機器人大賽。s best friend. Robot technology and industrialization in China has a certain basis and reality broad market prospects. Maze in the design of this robot is a robot, its positioning, and get the path back to its starting point, find export, away from the walls and independent quick returns, and other functions. According to the