【正文】 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 PORTD=0xF0。只有在不斷吸取教訓的過程中堅持下來才會學到更多的知識，對知識的理解更加深刻，為未來的發(fā)展奠定了理論基礎(chǔ)，下面 對本次設(shè)計作以下 簡單總結(jié)。 圖 36 主電路 示意圖 7805 供電模塊 傳感器模塊 主控電路模塊 L285n 驅(qū)動模塊 電機 供電 供電 供電 供電 主電源 變壓 15 第四章 主程序設(shè)計 程序是一臺機器得以正常運行 的靈魂，是為實現(xiàn)特定目標或解決特定問題而用計算機語言 編寫的命令序列的集合。 Altium Designer Summer 所具有的新功能和新特性： （ 1） 增強了圖形化 DRC 違規(guī)顯示 Summer 版本改進了在線實時及批量 DRC 檢測中顯示的傳統(tǒng)違規(guī)的圖形化信息，其含蓋了主要的設(shè)計規(guī)則，利用與一個可定義的指示違規(guī)信息的掩蓋 圖形的合成，用戶現(xiàn)在已經(jīng)可以更靈活的解決出現(xiàn)在設(shè)計中的 DRC 錯誤 [7]。 在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分 。 根據(jù)外圍硬件的特點，我 軟件用的是 Altium Designer 版 本 PCB 繪圖軟件設(shè)計出單片機的最小系統(tǒng)電路板，并 。增加了車體的承重機械強度。在每個單元的四角可以插上一個小立柱，其截面為正方形。功能于一體的具有高度自動化程度的智能化裝置。 現(xiàn)代工業(yè)、農(nóng)業(yè)、 農(nóng)業(yè) 、 航天， 軍事等領(lǐng)域中，用機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力勞動，不僅提高了工作效 率、工作質(zhì)量，還避免了在某些 .領(lǐng)域中人長期在惡劣環(huán)境下工作對身體的傷害。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計（論文）不含任何其 他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。s best friend. Robot technology and industrialization in China has a certain basis and reality broad market prospects. Maze in the design of this robot is a robot, its positioning, and get the path back to its starting point, find export, away from the walls and independent quick returns, and other functions. According to the requirements of practicality and flexibility design to design the appearance, integrates the advantages, and has a unique innovation, the robot has a pletely independent and quick search ability, etc. The maze robot based on AVR single chip microprocessor, adopts the small dc gear motor to drive the internal integrated PWM generator and eight high accuracy AD converter, through the modular programming, eventually with 12 MHZ frequency efficient and stable operation. Seven of the photoelectric sensor is responsible for the collection of information, data were collected through a series of software filter. Effectively data, then through linearization introduced into control system, which controls the robot movements, each step through my physical production and the experimental results show that the scheme can pletely satisfy the hardware requirements of maze robot. Key words: Artificial intelligence, the modular programming， software filter, the control system I 目 錄 第一章 緒論 ..................................................... 1 迷宮機器人研究現(xiàn)狀 ................................................ 1 迷宮機器人主要研究方向 ............................................ 2 迷宮場地要求 ...................................................... 2 迷宮機器人要求 .................................................... 3 第二章 迷宮機器硬件設(shè)計 .......................................... 4 小車結(jié)構(gòu)設(shè)計 ...................................................... 4 電機 .............................................................. 5 主控芯片選擇 ...................................................... 6 電機驅(qū)動器 ........................................................ 7 檢測迷宮墻壁的傳感器 .............................................. 8 第三章 電路設(shè)計 ................................................. 10 設(shè)計軟件的介紹 ................................................... 10 控制器最小系統(tǒng)電路 ............................................... 11 電機驅(qū)動電路 ..................................................... 13 主電路 ........................................................... 14 第四章 主程序設(shè)計 ............................................... 15 主程序 ........................................................... 15 尋路算法的兩個關(guān)鍵點 ............................................. 17 第五章 結(jié)論與展望 ............................................... 18 結(jié)論 ............................................................. 20 展望 ............................................................. 21 參考文獻 ....................................................... 22 謝 辭 .......................................................... 23 附錄 ........................................................... 24 1 第一章 緒論 當今人類已經(jīng)進入了知識經(jīng)濟社會和信息社會。早期有 隨機算法，概率算法等， 向 左（右）算法，在迷宮中，機器人一直沿著迷宮隔柵走， 在岔路口用隨機選的辦法等， 可以順利走出迷宮，但對于有 獨立 的迷宮，這種算法就容易陷入死循環(huán)，后來又有流水法 ， 即廣度優(yōu)先算法等等。除了終點區(qū)域的格點外，每個格點至少要 與一面隔墻相接觸 。 小車 結(jié)構(gòu)設(shè)計 迷宮機器人要求小巧靈活，能在最短時間達到目的地，因此小車地盤的選擇尤為重要，本次設(shè)計我選擇 的 底盤 的材料是有機玻璃板 ，自己用鋼鋸加工而成，輕便靈活而不失韌度， 旋轉(zhuǎn)快捷， 底盤為類圓形， 使得小車在迷宮中能很好的旋轉(zhuǎn)而不碰壁， 贏得較短時間；底盤直徑加大 至 150MM，可以安裝更多的傳感器，為小車提供了更多的升級空間。 AVR 單片機具有多種省電休眠模式，且可寬電壓運行（ ），抗干擾能力強，可降低一般 8 位機中的軟件抗干擾 。臺直流電機或 1臺兩相 。 人所在迷宮的位置 ， 從而精確定位 [5]。驅(qū)動的控制電壓來自于控制器，最高為 5V，而驅(qū)動電壓為兩節(jié)電池直接供電。 18 第 五 章 結(jié)論 與展望 經(jīng)過為期 兩 個半月的時間，從設(shè)計到制作以及后期的調(diào)試并完成 ，迷宮機器人終于經(jīng)測 試達到了預(yù)期的目標，完成了相應(yīng)的功能，如下為迷宮機器人的實物圖 51所示。 DDRC=0x00。ae39。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%MadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nG