【正文】 K8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%M z84! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYp Eh5pDx2zVkumamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 while(1) { while(PINA0) { X++。 21 應(yīng)用這套設(shè)計方案對 迷宮機器人 進行控制，不僅簡化了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，降低了硬件成本，而且 提出了一種全新算法， 對 機器人 控制精確，穩(wěn) 定度 高，在實際應(yīng)可應(yīng)用于搜救 ，此設(shè)計方案具有合理性和可行性。 主程序 因為迷宮分為 8*8=64 個方格，所以很直觀地可以想到用 兩個變量來存儲 迷宮的信息， 一個變量存儲橫軸信息，另一個變量存儲縱軸信息 ， 也就是一種坐標(biāo)的思維法，把 迷宮的一個角落定為坐標(biāo)原點，橫軸為 X 軸，縱軸為 Y 軸， 如圖 41 所示。 （ 3） PCB 板機械層設(shè)定增加到 32 層 Altium Designer 版本為板級設(shè)計新增了 16 個機械層定義，使總的機械層定義達到 32 層， 3D 單層顯示模式，改進了測試點管理 系統(tǒng)。 可以采用 把并聯(lián)接法控制一臺高達 3【【 A 的直流電機。 圖 23 本機器人所選用的單片機 電機驅(qū)動器 本設(shè)計采用 L298N。 用于固定小車主控板；并且還能提升小車空間，可以加大傳感器和控制器的安裝位置，為了方便升級小車，底盤預(yù)留了許多安裝孔，適合安裝配套的主控板和傳感器模塊等一系列配件，也可以安裝小車所需的其它電路板。使用紅外傳感器計算穿越迷宮時間，起點處放置起點紅外傳感器，用于觸發(fā)啟動計時；終點處放 置終點紅外傳感器，用于結(jié)束計時。電源系統(tǒng)采用充電電池，以滿足機器人走迷宮的硬件需要，電機驅(qū)動電路用 L298n 驅(qū)動模塊，驅(qū)動電機能正常前進 ，同時在對一些經(jīng)典的智能搜索算法深度優(yōu)先搜索算法和廣度優(yōu)先搜索算法的基礎(chǔ)上進行總結(jié)，我設(shè)計出一種坐標(biāo)法。舉辦各種機器 。 作者簽名 : 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）使用授權(quán)聲明 本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定。該迷宮機器人基于AVR 單片機微處理器 ， 采用小型直流減速電機進行驅(qū)動內(nèi)部集成 PWM發(fā)生器和 8 位高精度 AD 轉(zhuǎn)換器，通過模塊化編程，最終以 12MHz 的頻率高效穩(wěn)定運行。 1969 年， The Machine Design 組織了一次 走迷宮比賽， 從那以后世界各地舉辦了很多關(guān)于迷宮機器人的比賽，至 1980 年，為了很好解決迷宮機器人的路徑問題 ， IEEE Magazine 提出了一個 “Micrometer”的概念。迷宮的起始單元可選設(shè)在迷宮四個角落之中的任何一個。并且機器人在迷宮的行駛過程中任何東西都不允許留下。 AVR 單片機內(nèi)嵌高質(zhì)量的 Flash 程序存儲器，擦寫方便，支持 ISP 和 7 IAP，便于產(chǎn)品的調(diào)試、開發(fā)、生產(chǎn)、更新。 輸出電流大，瞬間峰值電流可達 3A，最大輸出功率 2。 它的用途非常廣泛，在安防系統(tǒng)中常用 光電開關(guān)煙霧報警器 的檢測傳感器 ， 自動門用來檢測是否有人進入， 工業(yè)中經(jīng)常用它來記數(shù) 。 12 圖 32 控制器最小系統(tǒng)電 圖 33 控制器最小系統(tǒng) PCB板走線圖 13 電機驅(qū)動電路 驅(qū)動模塊內(nèi)含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，其設(shè)計是為接受標(biāo)準(zhǔn) 。良好的轉(zhuǎn)彎尋路策略可以大量減少不必要的尋路時間，用較高的效率尋找到終點。 再 次感謝大學(xué)里所有幫助過我并給我鼓勵的老師，同學(xué)和朋友，謝謝你們 ! 24 附錄 主程序 include define uint unsigned int define uchar unsigned char void motor(int left,int right)//電機的控制程序 void main() { int X=0, Y=0, a=0,b=0//初始化程序 DDRA=0x00。 d39。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%MzadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。//橫軸退一格 void motor(int left,int right) } while(PINA3) { Y。在論文的寫作過程中也學(xué)到了做任何事情所要有的耐心 和心態(tài)，首先做學(xué)問要 兢兢業(yè)業(yè) ， 來不得半點馬虎， 對于 在解決實際問題過程中出現(xiàn)的任何漏洞 和偏差都不要輕視，要通過正確的途徑去解決， 不能走捷徑，在做事情的過程中要有恒心 和毅力，不要一遇到困難就 退縮 ， 在哪里跌倒就要從哪里爬起來，只有這樣堅持下去就可以找到出路 ，解決問題。因此有了這樣的一種想法，在算法中定義兩個變量 X 和 Y 來分別確定小車的位置，在小車行駛途中，當(dāng)小車橫向行駛一格， “X”就自加 “1” ，小車縱向行駛一格，“Y”就 自加 “1”，同理小車橫向倒退一格， “X”就自減 “1”，小車縱向倒退一格， “Y”就自減 “1” ，在每一個岔路口的坐標(biāo)自都需要入棧 ，當(dāng)小車選擇的其中一條路行不通的時候，小車需要回到岔路口，然后坐標(biāo)值出棧，選擇沒有走過的另一條路，通過這種想法讓小車無限的趨近迷宮的中心。 其 CPU 工作頻率最高可達 16MHz，內(nèi)部集成了 8 通道的高達 10 位精度的 A/D 采集模塊和 8 通道的 8 位或者 4 通道 16 位的脈沖寬度調(diào)制 PWM， 具有速度快、價格低、可靠性高，穩(wěn)定性強， I/O 口線驅(qū)動能力強和片內(nèi)集成外設(shè)資源豐富等特點， 其硬件最小系統(tǒng)是指可以使內(nèi)部程序運行的所必須的外圍電路，也可以包括寫入器接口電路，一般情況下，硬件最小系統(tǒng)有電源、晶振電路組成，芯片要工作必須有電源與工作時鐘，至 于復(fù)位電路則提供了不掉電情況下 MCU 重新啟動的手段， 由于 AVR 單片機 具有高速性，可利用 I/O 端口線以 軟件 方式模擬 PDIUSBD12 的時序，對其讀寫 ， 大部分芯片提供了在板或在系統(tǒng)（ On System） 。W【【 M 方式實現(xiàn)調(diào)速。該芯片采用 1把。 直流電機又分為直流無刷電機和直流有刷電機，直流無刷電機噪音低，電磁干擾低，轉(zhuǎn)速高，可靠性受電子元器件影響，通常還要配驅(qū)動器，價格比較貴。 迷宮機器人要求 機器人必須自成獨立系統(tǒng)，只能使用 電 作為機器人的動力，并不能用帶線的電源供電，不能使用遙控，機器人的長和寬限定在 15cm15cm。因此兩個隔墻所構(gòu)成通道的 。 本設(shè)計中的機器人的計背景是 以山東省機器人大賽 。 不管任何領(lǐng)域， 機器人正在慢慢走近我們的生活，成為人類最好的朋友。機器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化在中國具有一定的現(xiàn)實基礎(chǔ)和廣闊的市場前景。中的迷宮機器人組 ，涵蓋電子工程、信息技術(shù)、機械工程、傳感技術(shù)以及人工智能等前沿科技知識。 實際距離為 16cm。每次運行中機器人幾何尺寸的變化不能超過 17cm17cm。直流有刷電機，相對噪音高，電磁干擾強（電刷、渦流等），轉(zhuǎn)速低，可靠性高，通常給電就可以轉(zhuǎn)，價格相對便宜一些，所以本機器人選用直流有刷 電機 [2]。 5腳封裝。 8 綜合所述，我選用 L298N 芯片驅(qū)動 ，該驅(qū)動的基本參數(shù)如下： 尺寸： 80mm*45mm 主要芯片： L298N、光電耦合器 工作電壓：控制信號直流 5V； 最大工作電流： 3A 額定功率： 25W 圖 24 選用直流電機驅(qū)動 檢測迷宮墻壁的傳感器 由于迷宮場地是黑色地面，白色的墻，所選用的傳感器為光電開關(guān)（光電傳感器）。 寫入程序功能， 這種方式可根據(jù)不同的 微處理器 。 設(shè)計出程序見附錄。而且要學(xué)會與人合作 的能力 ， 多向別人請教， 這樣做起事情來 的效 。//縱軸退一格 void motor(int left,int right) } while(PINA4)//岔路口坐標(biāo)的坐標(biāo)保存下來 { a=X。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYp Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYp Eh5pDx2zVkum amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKN