【正文】 Z( + z_offset) CP Off 4 Wait 39。 x_offset = Else z_offset = 0 x_offset = 0 EndIf If k = 0 Then Tool 0 Print U_offset=, U_offset 39。同時感謝我的同班同學和朋友，在困難時他們幫助我，在犯錯時他們教導我，在灰心時他們鼓勵我。 歐陽 老師總能夠引導并鼓勵我去學習并應用一些知識，這在很大程度上鍛煉了我的自學能力 ，并讓我更加相信沒有做不到的事，只有不愿去實干的人，只要肯做，就一定能夠做到。符合機器人往更智能化、靈活化方向發(fā)展。機器人技術(shù)將類似于 80 年代的手機、 90 年代的互聯(lián)網(wǎng)、2020 年代的移動設備，經(jīng)歷一個技術(shù)融合的過程。如果雙臂機器手技術(shù)得到突破。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務等領域工業(yè)機器人的應用也越來越多 近幾年機器人行業(yè)發(fā)展呈高速發(fā)展態(tài)勢。其次詳細介紹了 EPSON 機器人電氣線路連接以及控制器 RC90 的安全 I/O 定義 。 （ 5） 精度分析 精度計算公式：精度 =視野范圍 /相機分辨率 （ 6）系統(tǒng)實驗截圖 自動檢測識別點膠位置 點膠位，學習綠色圓 ROI 的范圍作為模板；作為搜索的基 2. 檢測與模板相同 點膠位 中“圓”。） 系統(tǒng)會自動計數(shù)以及生成報表等功能。 工業(yè)機器人重復定位精度： 177。 Off 1! Fend 1 15第 3章 整體方案設計 機構(gòu)設計 系統(tǒng)構(gòu)架 1， 應用產(chǎn)品 賀卡、明信片 —— 點膠和粘貼產(chǎn)品，下圖展示部分產(chǎn)品 2，點膠、粘貼機構(gòu)示意圖系統(tǒng)機構(gòu)圖 1 163，系統(tǒng)效果圖 流程說明： （ 1）產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送； （ 2）產(chǎn)品進入固定 CCD 區(qū)域時，傳送帶停頓 CCD 并進行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品； （ 3）產(chǎn)品進入工業(yè)機器人區(qū)域時，并根據(jù)反饋的信號進行產(chǎn)品識別的區(qū)域點膠； （ 4） 產(chǎn)品進入下一個固定 CCD 區(qū)域時，傳送帶停頓 CCD 視覺進行再次定位產(chǎn)品； （ 5）產(chǎn)品進入工業(yè)機器人區(qū)域時，與此同時第二臺工業(yè)機器人對要粘貼的產(chǎn)品物料進行抓 取搬運，運動到固定向上 CCD 相機上方拍照，補正吸取時的位置誤差，判斷無誤后， 進行產(chǎn)品的定位粘帖； （ 6）工業(yè)機器人將該粘帖產(chǎn)品準確貼合至賀卡明信片上。示教 P P P3 時，盡量使三點的姿勢一致。 示例： Arc P2， P3 指令 格式： Pallet [Outside,] [Pallet 編號 , Pi, Pj, Pk[,Pm ], 列數(shù) , 行數(shù) ] 參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的 Pallet。 指定 Linear 動作速度和加 /減速度，使用 SPEEDS 指令和 ACCELS 指令。機械手動作到 P1 點 X 坐標值偏移量為 +50的位置 4. Go P1:X(50) 180。 PTP 指令 包括指令： Go、 Jump、 BGo、 TGo PTP（ Pose To Pose）動作，是與其動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位臵使其動作的動作方法。例如：Integer i，定義變量 i 為整型數(shù)據(jù)。 步驟（ 4） 1 11 多任務 SPEL+語言 1. 概述 SPEL+是在 R170/180 控制器上運行的與 BASIC 相近的程序語言。 Joint : 各機械手的關節(jié)單獨微動移動。Teach 頁面： Tools → Robot Manager → Jogamp。創(chuàng)立愛普生工業(yè)機器人的最初目的是滿足內(nèi)部自動化需求，卻迅速獲得了全球許多最高水準的制造工廠的認可。 第四章主要 總結(jié)本文的研究工作，并提出了 下一步的研究方向和對未來的展望 。 方案的實現(xiàn)方法 方案采用 EPSON 機械手進行產(chǎn)品上下料抓取搬運，采用 System Introduction系統(tǒng)進行視覺定位。 我國工業(yè)機器 人起步于 20 世紀 70 年代初期 ,經(jīng)過 30 多年發(fā)展 ,大致經(jīng)歷了 3個階段 :70 年代萌芽期 ,80 年代的開發(fā)期和 90 年代的應用化期。經(jīng)過 40 多年的發(fā)展，美國的機器人技術(shù)在國際上仍一直處于領先地位。所以未來幾年工業(yè)機器人的需求將會呈現(xiàn)出高速增長趨勢，年增幅達到 50%左右，工業(yè)機器人在我國汽車行業(yè)的應用將得到快速發(fā)展。 隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度 以及機器人智能水平的提高，工業(yè)機器人已在眾多領域得到了應用。 System, the System the Introduction by machine vision image processing equipment, manmachine interface parts. Through camera take pictures photos show, the system to achieve product packing function test and product testing, testing after the pletion of the automatic alarm signal, the automatic analysis of statistical test card number. Cooperate with machine vision, industrial robots will be the paste products accurate fit to the greeting card, robot according to the received signal is the cycle of movement, effectively reduce the manual Labour cost, improve production efficiency. Key words:EPSON robot。 學號 14102102163 畢業(yè)設計 (論文 ) 題目 : 基于 EPSON機器人的工業(yè)自動化賀卡點膠貼合方案設計 作 者 廖述良 屆 別 2020 屆 院 別 信息與通信工程學院 專 業(yè) 信 息工程 指導教師 歐陽竟成 職 稱 教授 完成時間 2020年 5月 15日 I 摘 要 隨著社會的發(fā)展 ，人口紅利已經(jīng)逐年減弱， 工廠流水線招人也變得越來越難。 。從傳統(tǒng)的汽車制造領域向非制造領域延伸。 工業(yè)機器人除了在汽車行業(yè)的廣泛應用，在電子，食品加工，非金屬加工，日用消費品和木材家具加工等行業(yè)對工業(yè)機器人的需求也快速增長。其技術(shù)全面、先進，適應性也很強。隨著 20 世紀 70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機器人的應用在世界掀起了一個高潮 ,在這種背景下 ,我國于 1972 年開始研制自己的工業(yè)機器人。產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送，進入固定 CCD 區(qū)域時，傳送 帶停頓 CCD 并進行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品；當產(chǎn)品進入工業(yè)機器人區(qū)域時，并根據(jù)反饋的信號進行產(chǎn)品識別的區(qū)域點膠；然后產(chǎn)品進入下一個固定 1 4CCD 區(qū)域時，傳送帶停頓 CCD 視覺進行再次定位產(chǎn)品；與此同時第二臺工業(yè)機器人對要粘貼的產(chǎn)品物料進行抓取搬運，運動到固定向上 CCD 相機上方拍照，補正吸取時的位置誤差，判斷無誤后，進行產(chǎn)品的定位粘帖；工業(yè)機器人將該粘帖產(chǎn)品準確貼合至賀卡明信片上，實現(xiàn)了機器代替人工的工業(yè)自動化生產(chǎn)。 1 5 第 2 章 EPSON 機器人介紹 ２ .1 EPSON 機器人 工業(yè)機器人分類及特點 工業(yè)機器人（ industrial robot,簡稱 RI）是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多個學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備；是 廣泛適用的能自主動作，且多軸聯(lián)動的機械設備 ；自從 1962 年美國研制出世界第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（ FMS），自動化工廠（ FA），計算機集成制造系統(tǒng)（ CIMS）的自動化工具。在過去 26 年里，愛普生工業(yè)機器人一直是小型部件組裝作業(yè)領域的領導者，其中包括基于 PC 的控件、緊湊型 SCARA 機器人等。Teach 或單擊工具欄圖標后，選擇 Jogamp。不是直角坐標型的機械手使用 Joint 模式時，顯示單獨的微動按鈕。能夠較容易地設置復雜的多任務工作流程，動作控制和 I/O 控制。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。 PTP 動作，使用各關節(jié)上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑到達目標位置。機械手動作到 P1 點對應 X 坐標值為 50 的位置 指令 功能：通過“門形動作”使手臂手臂從當前位臵移動至目標坐標。 指令 功能：以直線軌跡將機械手從當前位置移動到指定目標位置。 Pallet 編號用 0 到 15 的整數(shù)指定 Pallet 編號。 . !...! 并列處理 動作中并列進行 I/O 等的輸入輸出處理。 （ 7）工業(yè)機器人根據(jù)所接收的信號進行周而復始的運動，有效的降低人工勞力成本，提高 效率。 1 18(5)一條流水線配置： 電氣設計 創(chuàng)科機器視覺軟件開發(fā)平臺 （ 1）設備原理介紹 設備由機器視覺圖像處理、人機界面部分組成： 項次 名稱 型號 數(shù)量 1 EPSON四軸工業(yè)機器人（適用產(chǎn)品尺寸范 圍240 240） LS3401S/RC90 2 2 創(chuàng)科機器視覺軟件 3 3 創(chuàng)科千兆網(wǎng)接口帶觸發(fā)功能高分辨率工業(yè)相機（ 500萬像素） CKH500 3 4 工業(yè)鏡頭 M0814MP 3 5 正面背光光源 （含控制器） CKT450450 3 6 識別坐標位置軟件 （含加密狗） 識別坐標位置 軟件 3 1 19 （ 2） 視覺檢測系統(tǒng)原理： 作業(yè)開始前先由工人送料到料帶震盤中，料帶帶動產(chǎn)品移動到相機拍照視野范圍內(nèi)，相機自動對產(chǎn)品進行影象抓拍并進行圖象處理分析得出檢測結(jié)果。 （ 3）視覺系統(tǒng)功能 1. 實時抓拍。在模板作為搜索到的基（點膠位） 1 21 自動識別貼合坐標位置 學習綠色特征 ROI 的范圍作為模板；并獲得坐標位置 搜索的并獲得坐標位置 ，顯示 1 22（ 7） 視覺系統(tǒng)方案配置 機器人電氣線路連接 在機器人的電氣線路連接中，控制器的電氣線路連接較為復雜一些，下面是（ RC90）控制器的簡圖 LS 系列控制器（ RC90）：全 PLC 功能；簡易 USB 安裝。 當要啟動機器人工作時，首先需將將控制器與計算機的電氣線路接 口插好，檢查線路無誤之后再打開電源。從產(chǎn)業(yè)角度來看，勞動密集型產(chǎn)業(yè)優(yōu)先從勞動力成本高的地區(qū)轉(zhuǎn)移向勞動力成本低的地區(qū) 。這種機器用在工廠里，基本可以 代替人做所有的工作。未來的機器人技術(shù)將在通信、感知、處理、移動、意識、操作這六個方面突破。由于大量使用高端傳感器，成本很高，尚未大面積使用。所有這些這將會使我受益終生。他們的支持就是我前進的動力。 If U_offset 0 Then 39。Jump paizao_up LimZ 40 39。Pause