【正文】 單片機(jī)的優(yōu)勢(shì) 8 在8位單片機(jī)中PIC與51系列單片機(jī)的比較 9 PIC16F877A芯片簡(jiǎn)介 10 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N 12 L298N工作原理 12 L298N引腳定義 12 電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路 13 無(wú)線遙控接收電路設(shè)計(jì) 14 RF無(wú)線接收模塊J04V 14 解碼芯片PT2272 16 無(wú)線遙控接收電路 17 無(wú)線遙控發(fā)送電路的設(shè)計(jì) 18 無(wú)線發(fā)射頭F05R 18 PT2262編碼芯片 20 無(wú)線遙控發(fā)射電路 22第四章 無(wú)線遙控小車的軟件設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn) 22 小車軟件設(shè)計(jì)流程 22小結(jié)： 24參考文獻(xiàn): 24附錄一：程序清單 25附錄二：原理圖 28摘要該無(wú)線遙控小車采用購(gòu)買的車架，以PIC16F877A單片機(jī)為控制核心，通過(guò)435MHz無(wú)線發(fā)射和接受遙控器的控制信號(hào)，并對(duì)信號(hào)快速處理，轉(zhuǎn)換成PWM信號(hào)來(lái)產(chǎn)生不同的直流電壓控制直流電機(jī)。首先要求具有小型化、輕量化的特點(diǎn)，因此要求控制系統(tǒng)尺寸小、重量輕、能耗低、能集成在小車體內(nèi)：其次，實(shí)時(shí)性是對(duì)控制系統(tǒng)的另一個(gè)基本要求，對(duì)于不確定環(huán)境下控制處理，對(duì)小車控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性提出了更高的要求。大批專業(yè)生產(chǎn)無(wú)線遙控小車以及自動(dòng)化設(shè)備的公司相繼成立，推動(dòng)了無(wú)線遙控小車技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化：由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造無(wú)線遙控小車整機(jī)：國(guó)外已有模塊化裝配無(wú)線遙控小車產(chǎn)品問(wèn)市。 方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本系統(tǒng)主要由電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制模塊、無(wú)線遙控模塊及電源模塊組成。經(jīng)過(guò)反復(fù)考慮論證，采用左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，方向輪轉(zhuǎn)向的方案。就實(shí)際而言，不同的應(yīng)用對(duì)單片機(jī)功能和資源的需求也是不同的。PIC有優(yōu)越開(kāi)發(fā)環(huán)境。睡眠和低功耗模式。方案二：采用ST公司的L298N電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片。車載模塊主要有以下部分電路構(gòu)成：電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、無(wú)線遙控接收電路。在工業(yè)控制、消費(fèi)電子產(chǎn)品、辦公自動(dòng)化設(shè)備、智能儀器儀表、汽車電子等不同的領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。PIC的高檔型號(hào)，如PIC16C74（尚不是最高檔型號(hào)）有40個(gè)引腳，起內(nèi)部資源為ROM共4K、192字節(jié)RAM、8路A/D、三個(gè)8位定時(shí)器、兩個(gè)CCP模塊、3個(gè)串口、一個(gè)并口、11個(gè)中斷源、33個(gè)I/O腳。PIC在推出一款新型號(hào)的同時(shí)推出相應(yīng)的仿真芯片，所有的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)有專用的仿真芯片支持，實(shí)時(shí)性非常好。雖然PIC在這方面一不能與新型的TIMSP430相比，但在大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合還是能滿足需要的。PIC16F877A的主要性能參數(shù)如下所示：l 具有高性能RISC CPUl 僅有35條單字節(jié)指令l 100000次擦寫周期l 除程序分支指令為兩個(gè)周期外，其余均為但周期指令l 運(yùn)行速度：DC20MHZ始終輸入 DC200nS指令周期l 8K*14個(gè)Flash程序存儲(chǔ)器368*8數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM）字節(jié)256*8EEPROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器字節(jié)l 提供14個(gè)中斷源l 功耗低： 在5 V，4MHz時(shí)鐘運(yùn)行時(shí)電流小于2mA 在3 V，32MHz時(shí)鐘運(yùn)行時(shí)電流小于20uAl 支持在線串行編程（ICSP）l 運(yùn)行電壓范圍廣，l 輸入及輸出電流可達(dá)25mAl Timer0：帶有預(yù)分頻器的8位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器l Timer1：帶有預(yù)分頻器的16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，在使用外部晶振時(shí)鐘時(shí)，在睡眠期間仍能工作l Timer2：帶有預(yù)分頻器的8位周期寄存器，預(yù)分頻器和后分頻器的8位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器l 2個(gè)捕捉器，比較強(qiáng)，PWM模塊l 其中：捕捉器是16位，比較強(qiáng)是16位，最大分辨率是200nsPWM最大分辨率是10位l 10位多通道模數(shù)轉(zhuǎn)換器下圖是PIC16F877A的實(shí)物圖及引腳圖： 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用L298N，L298N是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見(jiàn)的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。ENA,ENB接控制使能端，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)停，可知ENA為低電平時(shí)，輸入電平對(duì)電機(jī)控制起作用，當(dāng)ENA高電平時(shí)，輸入電平一高一低，電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+—46V。 無(wú)線遙控接收電路設(shè)計(jì)無(wú)線遙控接收電路有解碼芯片PT227無(wú)線接收模塊J04V組成，無(wú)線接收模塊J04V將接收到信號(hào)傳送給解碼芯片PT2272，解碼芯片PT2272接收到信號(hào)，將其地址碼經(jīng)過(guò)兩次比較核對(duì)后，VT腳輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)也輸出高電平。調(diào)制帶寬：10K（3）J04V工作電壓范圍：—； ；3V時(shí)約 ； 。（6）J04V內(nèi)部具有放大整形電路，只適合數(shù)據(jù)信號(hào)的接收而不適合模擬信號(hào)。M表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出的電平是瞬時(shí)的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對(duì)應(yīng)，可以用于類似點(diǎn)動(dòng)的控制。此遙控模塊在開(kāi)闊地發(fā)射接收距離大于150米，而且能夠在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)遙控。頻率穩(wěn)定度：生表穩(wěn)頻 F05R屬于低電壓器件，使用時(shí)要注意防止靜電擊穿。長(zhǎng)度約 。 無(wú)線遙控發(fā)射電路此無(wú)線遙控發(fā)射電路主要包括：編碼芯片PT2262，無(wú)線發(fā)射模塊F05R。在這次單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)中遇到到很大的困難，主要原因是平時(shí)的知識(shí)掌握的不夠，通過(guò)查閱很多資料和類似的論文，才做成的。/*設(shè)置CCP1模塊為PWM工作方式，且其工作循環(huán)的低2位為11，高8位為11001100=CC*/ CCPR2L=R。(RB1==1)) //高檔，輸出100%PWM信號(hào) R=0xFF。amp。 RC6=1。 RC4=0。amp。//開(kāi)中斷，輸出PWM信號(hào) TRISB=0xFF。 CCPR1L=R。 RC6=0。amp。 RC4=1。 RC6=0。amp。 CCP2CON=0x3C。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，謝老師所傳授給我們的設(shè)計(jì)理念和思想起了很重要的作用。,否則將燒壞芯片；F05無(wú)數(shù)據(jù)輸入時(shí)休眠電流1uA，但與F05接口的電路不發(fā)送數(shù)據(jù)輸入時(shí)必須處于低電平狀態(tài)；F05最佳安裝是直插在PCB板上，也可以將F05覆銅面朝下貼在PCB上，天線要朝上；F05屬于微功率發(fā)射模塊，可以通過(guò)FCC認(rèn)證，適合在段距離傳輸。長(zhǎng)度約 PT2262編碼芯片編碼芯片PT2262是臺(tái)灣公司生產(chǎn)的一種CMOS工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路，PT2262/PT2272最多可有12位（A0—A11）三態(tài)地址端管腳（懸空，接高電平，接低電平），任意組合可提供531441地址碼，PT2262最多有6位（D0—D5）數(shù)據(jù)端管腳，接收到的信號(hào)從14腳串行輸入，可用于無(wú)線發(fā)射電路。應(yīng)用電路可參考F05V。外形尺寸：15x9x4mm（長(zhǎng)x寬x厚） 主要特點(diǎn)： （1）超小體積 （2）低電壓、低功耗 （3）無(wú)數(shù)據(jù)時(shí)休眠 （4）符合FCC認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn) 性能參數(shù)： 無(wú)線遙控接收電路此無(wú)線遙控接收電路主要包括：解碼芯片PT2272，無(wú)線接收模塊F05V。（8）J04V應(yīng)按裝在印板邊部并離開(kāi)周圍器件 5mm以上，要垂直于線路板，否則會(huì)引起頻率偏移。如果從 6V以上的電壓用電阻降壓會(huì)引起工作電壓的不穩(wěn)定。接收靈敏度：90dBm是電池供電產(chǎn)品的理想選擇。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流