【摘要】二〇一二年六月本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書學(xué)校代碼:10128學(xué)號(hào):題目學(xué)生姓名:學(xué)院:機(jī)械學(xué)院系
2024-12-06 09:58
【摘要】六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真學(xué)科:機(jī)電一體化姓名:袁杰指導(dǎo)老師:鹿毅答辯日期:摘要近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實(shí)意義的。典型的工業(yè)機(jī)器人例如焊接機(jī)器人、
2025-06-16 23:44
【摘要】2機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析?機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是用關(guān)節(jié)將一些桿件(也稱為連桿)連接起來(lái),一般使用二元關(guān)節(jié),即一個(gè)關(guān)節(jié)只與兩個(gè)連桿相連接。?當(dāng)各連桿組成一開式機(jī)構(gòu)鏈時(shí),所獲得的機(jī)器人機(jī)構(gòu)稱為串聯(lián)機(jī)器人。如PUMA系列機(jī)器人。?當(dāng)各連桿組成一閉式機(jī)構(gòu)鏈時(shí),所獲得的機(jī)器人機(jī)構(gòu)稱為并聯(lián)機(jī)器人。通常,并聯(lián)機(jī)器人的閉合回路多于一個(gè)。如Stewart平臺(tái)式并
2025-01-18 18:17
【摘要】機(jī)器人的位姿分析桿件坐標(biāo)系的建立?坐標(biāo)系號(hào)的分配方法機(jī)器人的各連桿通過關(guān)節(jié)連接在一起,關(guān)節(jié)有移動(dòng)副與轉(zhuǎn)動(dòng)副兩種。按從機(jī)座到末端執(zhí)行器的順序,由低到高依次為各關(guān)節(jié)和各連桿編號(hào),如圖示。機(jī)座的編號(hào)為桿件0,與機(jī)座相連的連桿編號(hào)為桿件1,依此類推。機(jī)座與連桿1的關(guān)節(jié)編號(hào)為關(guān)節(jié)1,連桿1與連桿
2025-01-14 21:03
【摘要】目錄中文摘要·····························Ⅰ
2025-01-16 22:11
2025-06-04 02:10
【摘要】基于FPGA的六自由度智能移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)摘要:智能移動(dòng)機(jī)器人是指無(wú)需人工干預(yù),可以自主完成行駛?cè)蝿?wù)的車輛。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分,它的任務(wù)就是在具有障礙物的環(huán)境內(nèi),按照一定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),尋找一條從起始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)的無(wú)碰路徑。遺傳算法就是對(duì)自然界中生物的遺傳特性進(jìn)行模擬而得出的一種模擬進(jìn)化算法,它是繼模糊方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、蟻群之后新加入路徑規(guī)劃研
2025-07-01 21:21
【摘要】湖南科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目六自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)作者學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師二〇一六年五月二十日湖南科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書機(jī)電工程學(xué)院院機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化系(教研室)系(教研室)主任:(簽名)年月日學(xué)生姓名:學(xué)號(hào):專
2025-04-24 22:17
2025-02-25 18:38
【摘要】1前言設(shè)計(jì)背景與意義焊接機(jī)器人概述焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī),具有三個(gè)或更多可編程的軸,用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途,工業(yè)機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口,通常是一個(gè)連接法蘭,可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能進(jìn)行焊接,切割或熱噴涂
2025-06-22 12:54
【摘要】智能弧焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模摘 要:對(duì)智能弧焊機(jī)器人的實(shí)時(shí)軌跡跟蹤問題,提出了一種新的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模:焊縫切線法。該方法是根據(jù)焊縫跟蹤系統(tǒng)判斷焊縫的彎曲程度,確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 用該方法建立了四輪移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式和機(jī)器人終端效應(yīng)器(焊槍)的運(yùn)動(dòng)方式之間的關(guān)系。試驗(yàn)結(jié)果表明,該模型具有良好的控制特性和精確性,能滿足焊接工程應(yīng)用的要求。關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人;電弧傳感器;運(yùn)動(dòng)學(xué)模
2025-06-25 03:13
【摘要】北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文I摘要機(jī)器人尤其是并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)是機(jī)器人領(lǐng)域復(fù)雜而困難的課題。本論文建立了并聯(lián)機(jī)器人的物理模型,詳盡探討了機(jī)器人的工作空間,給出了可達(dá)工作空間的計(jì)算方法,并通過對(duì)工作空間的位置分析和運(yùn)動(dòng)分析,得出了最佳的連桿長(zhǎng)度和機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間的關(guān)系。并聯(lián)機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)的限制不容易實(shí)現(xiàn)靈活工作空間,針對(duì)這一特性,文中提出了并聯(lián)機(jī)器人
2024-12-03 15:40