【正文】 的工作均已完成。確保機(jī)器人正常使用。技術(shù)參數(shù)6400R/ 200kg6400R/ 200kg IRB120型機(jī)器人性能特征:ABB推出一款迄今最小的多用途工業(yè)機(jī)器人——緊湊、敏捷、輕量的六軸IRB 120，僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達(dá)580mm。全球最大的汽車制造業(yè)中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)對(duì)機(jī)器人的需求占了60%，由此可以看出，我國(guó)是非常注重和推崇工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，在未來(lái)，機(jī)器人行業(yè)將會(huì)取代大部分人工。國(guó)際電力和自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)先企業(yè)ABB的機(jī)器人部主管倪恩德表示，“中國(guó)以成為增長(zhǎng)最快的機(jī)器人市場(chǎng)，幾年之后，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)的規(guī)模將遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于全球第二大、第三大市場(chǎng)”。 工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的大幕已經(jīng)拉開(kāi)，世界機(jī)器人市場(chǎng)的需求即將進(jìn)人噴發(fā)期，中國(guó)潛在的巨大機(jī)械設(shè)備生產(chǎn)市場(chǎng)需求已初露端倪，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)軍機(jī)床行業(yè)投資前景可期。機(jī)器人和機(jī)械手的主要區(qū)別是：機(jī)械手是沒(méi)有自主能力，不可重復(fù)編程，只能完成定位點(diǎn)不變的簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作；機(jī)器人是由計(jì)算機(jī)控制的，可重復(fù)編程，能完成任意定位的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。目前工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)擁有成熟的控制系統(tǒng)，通過(guò)編程與示教，對(duì)IRB120機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡做出理想的路徑規(guī)劃，并對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行完全的控制。根據(jù)程序的編寫(xiě)來(lái)設(shè)定對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行物件搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。工業(yè)機(jī)器人能替代越來(lái)越昂貴的勞動(dòng)力，同時(shí)能提升工作效率和產(chǎn)品品質(zhì)。工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國(guó)和社會(huì)各層人士的廣泛關(guān)注。 對(duì)IRB6400和IRB120型兩類機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)介 IRB6400型機(jī)器人簡(jiǎn)介IRB 6400R在同類機(jī)器人精確度最高、剛度最大，非常適合用于鋁鑄件的清理及預(yù)加工等場(chǎng)合。在尺寸大幅縮小的情況下，IRB 120繼承了該系列機(jī)器人的所有功能和技術(shù)，為縮減機(jī)器人工作站占地面積創(chuàng)造了良好條件。示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操作、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有無(wú)異常的問(wèn)題；檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是否損害。可以將程序和I/O的定義做成通用的，分別單獨(dú)導(dǎo)入程序和EIO文件。圖 設(shè)置TCP 機(jī)器人使用及注意事項(xiàng)打開(kāi)機(jī)器人總開(kāi)關(guān)后，必須先檢查機(jī)器人在不在原點(diǎn)位置，如果不在，請(qǐng)手動(dòng)跟蹤機(jī)器人返到原點(diǎn)，嚴(yán)禁打開(kāi)機(jī)器人總開(kāi)關(guān)后，機(jī)器人不在原點(diǎn)時(shí)按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)機(jī)器人。凸臺(tái)特征是通過(guò)對(duì)封閉截面輪廓進(jìn)行單向或雙向拉伸建立三維實(shí)體的特征，它是最基本且經(jīng)常使用的零件造型指令。如果先設(shè)計(jì)好裝配模型，然后在裝配體中組建模型。 用CATIA創(chuàng)建擋風(fēng)玻璃模型 新建三維模型選擇“開(kāi)始”中的“形狀”，然后點(diǎn)擊“創(chuàng)成式外形設(shè)計(jì)”創(chuàng)建零件圖Part， 創(chuàng)建擋風(fēng)玻璃的草圖點(diǎn)擊“樣條線”命令畫(huà)出擋風(fēng)玻璃的草圖，圖 擋風(fēng)玻璃草圖 “橋接”命令制作“插入”命令中選擇“曲面”，然后點(diǎn)擊“橋接”命令，如圖所示圖 擋風(fēng)玻璃 用CATIA創(chuàng)建底座模型 新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），選擇Part 創(chuàng)建底座草圖繪制草圖、使用“凸臺(tái)”命令建立機(jī)器人底座支架，如圖所示 底座草圖以xy為基礎(chǔ)建立平面1，偏移1500，如圖所示圖 建立支撐腳以平面1為基礎(chǔ)，進(jìn)入平面1草圖，采用凸臺(tái)的命令繪制底座外形輪廓，如圖所示 底座 創(chuàng)建底座斜面凸臺(tái) 以y z平面為參考平面建立新的平面2，偏移距離為460 ，通過(guò)平面2進(jìn)入草圖，從外側(cè)邊線向內(nèi)偏移340，底座下端向下偏移250，連接兩條線，再通過(guò)偏移指令畫(huà)出相距150的平行線，定義凸臺(tái)，采用雙向限制，圖 斜面凸臺(tái) 通過(guò)凸臺(tái)1進(jìn)入草圖，繪制橫桿草圖距底高200，寬150；采用圓形陣列，角度90.圖 底部凸臺(tái) 創(chuàng)建凹槽與Y型凸臺(tái) 凹槽草圖以凸臺(tái)2底面為基準(zhǔn)進(jìn)入草圖，畫(huà)長(zhǎng)寬770的正方形；然后采用凹槽指令，深度150以y z平面進(jìn)入草圖，繪制如圖草圖，然后采用凸臺(tái)指令圖 凹槽草圖以底座的上表面為平面創(chuàng)建螺帽草圖，然后使用凸臺(tái)命令，長(zhǎng)度為2mm；之后以Y Z平面建立凹槽草圖，長(zhǎng)度為2mm；最后在創(chuàng)建草圖Y形狀的凸臺(tái)，長(zhǎng)度為150mm。在工作站中，也可以直接將數(shù)值輸入到對(duì)應(yīng)的數(shù)值框中，來(lái)創(chuàng)建圖中顯示的平面，此平面作為傳感器來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品到位，并會(huì)自動(dòng)輸入一個(gè)信號(hào)，用于邏輯控制。 創(chuàng)建Smart組件的信號(hào)與連接I/O信號(hào)指的是在本工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號(hào)，用于與各個(gè)Smart子組件進(jìn)行信號(hào)交互。在這幾個(gè)月中，我翻閱了很多書(shū)籍，也在知網(wǎng)和百度學(xué)術(shù)上查找了很多資料。致 謝四年的求學(xué)生涯，在老師，朋友的全力支持下，我走得辛苦卻也收獲頗豐。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫(xiě)論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位老師和同學(xué)批評(píng)和指正！參考文獻(xiàn)[1] 葉暉、何智勇、楊薇. ：機(jī)械工業(yè)出版社，[2] 葉暉、管小清. ：機(jī)械工業(yè)出版社，[3] 胡偉、陳彬、呂世霞、劉本林. ：機(jī)械工業(yè)出版社，[4] 卓達(dá)明. CATIA V5 R21 快速入門、：[5] 葉暉. ：獨(dú)創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果，對(duì)本設(shè)計(jì)(論文)的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中明確說(shuō)明并表示了謝意。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 歷時(shí)將近五個(gè)月時(shí)間終于把這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)寫(xiě)完了，在這段充滿奮斗的歷程中，帶給我的學(xué)生生涯無(wú)限的激情和收獲。同時(shí)也極大提高了我對(duì)機(jī)器人的興趣，當(dāng)看著機(jī)器人能在我的指令下動(dòng)作并且達(dá)到我想要的要求的時(shí)候很滿足。 設(shè)定信號(hào)連接在Smart組件中進(jìn)入“信號(hào)與連接”選項(xiàng)卡點(diǎn)擊“添加I/O Signals”（1）信號(hào)類型選擇“Digital Input”，信號(hào)名稱輸入“Start CNV”（2）信號(hào)類型選擇“Digital Output”，信號(hào)名稱輸入“BoxInPos”如圖所示：圖 創(chuàng)建輸入、輸出信號(hào)之后建立I/O連接：點(diǎn)擊“添加I/O Connection”，創(chuàng)建的Start CNV去觸發(fā)組件執(zhí)行動(dòng)作，則產(chǎn)品源會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，；圖 SC_InFeeder連接與Source連接產(chǎn)品源產(chǎn)生的復(fù)制品完成信號(hào)觸發(fā)Queue的加入隊(duì)列動(dòng)作，則產(chǎn)生的復(fù)制品自動(dòng)加入隊(duì)列Queue，當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，； Plane Sensor連接當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端與限位傳感器發(fā)生接觸時(shí)，將BoxInPos置為1，表示產(chǎn)品已到位，將傳感器的輸出信號(hào)與非門進(jìn)行連接，則非門的信號(hào)輸出變化和傳感器輸出信號(hào)變化正好相反?？梢栽趧?chuàng)建時(shí)避開(kāi)周邊設(shè)備，但通常將可能與傳感器接觸的周邊設(shè)備的屬性設(shè)置為“不可由傳感器檢測(cè)”。第四章 用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈 Smart組件輸送鏈動(dòng)態(tài)效果（1）、輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品（2）、產(chǎn)品隨著輸