【正文】 實現(xiàn)當復制品與面?zhèn)鞲衅鞑唤佑|后，自動觸發(fā)Source再產(chǎn)生一個復制品，依次循壞。假如有一個信號A，我們希望當信號A由0變1時觸發(fā)事件B1，信號A由1變0時觸發(fā)事件B2；前者可以直接連接進行觸發(fā)，但是后者就需要引入一個非門與信號A相連接，這樣當信號A由1變0時，經(jīng)過非門運算之后則轉(zhuǎn)換成了由0變1，然后再與事件B2連接，實現(xiàn)的最終效果就是當信號A由1變0時觸發(fā)了事件B。 應用Smart組件設定輸送鏈的產(chǎn)品源 設定輸送鏈的產(chǎn)品源打開創(chuàng)建好的工作站在建模功能選項卡中點擊Smart組件，新建一個Smart組件右擊該組件，將其重命名為 SC_InFeeder點擊 添加組件選擇動作列表中的 Source Source組件的屬性設置把 Source欄 選為 SC_輸送鏈1/物料1 ，如圖所示：圖 創(chuàng)建Source組件子組件 Source用于設定產(chǎn)品源，每當觸發(fā)一次 Source執(zhí)行，都會自動生成一個產(chǎn)品源的復制品。在移位過程中，要注意X、Y、Z軸之間，不然很容易會錯位，導致零部件移到了其他地方。（2）尺寸的修改往往安排在建立完約束以后進行。 在機器人運行時暫停下來修改程序的情況下，選擇手動模式后進行修改程序，當改完程序后，一定要注意程序上的光標必須和機器人現(xiàn)有的位置一致，然后再選擇自動模式，點亮伺服燈，按復位按鈕讓機器人繼續(xù)工作。然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。 機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復 機器人的手動操作 定期對機器人數(shù)據(jù)進行備份，是保證保證機器人進行正常工作的良好習慣。只有在按下使能按鈕并保持在“電機開啟”的狀態(tài)才可以對機器人進行手動的操作和程序的調(diào)試。機器人第1軸回轉(zhuǎn)半徑極小，更有助于縮短與其他設備的間距。（4）精度高——零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定具有一流的路徑跟蹤精度和重復定位精度（RP=），配套使用ABB TrueMove功能，該機器人不論速度如何，均可保持運行路徑始終不變。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機器人公司，它們包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國的KUKA Roboter，美國的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、ST Robotics，意大利COMAU，英國的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。2011年，為蘋果代工的富士康宣稱要用三年多時間建立“百萬機器人軍隊”，以替代工人重復性手動操作。隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。工業(yè)機器人（Industrial Robot，簡稱IR）是指在工業(yè)中應用的一種能進行自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機，能搬運材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。摘 要本次畢業(yè)設計為工業(yè)機器人物件搬運系統(tǒng)的設計與制作。關鍵詞：物件搬運、CATIA建模、Smart組件、robot studio仿真Abstract The graduation design for the industrial robot handling system design and production. The use of industrial robot technology to improve the production line of the transport operations, thus replacing the manual repetitive manual operation. The design needs to draw the fixture sucker, and then through the threedimensional modeling software CATIA designed to meet the design needs of the fixture. At present, industrial robots already have mature control system, through programming and teaching, the IRB120 robot trajectory to make the ideal path planning, and the robot range of full control. According to the preparation of the program to set the industrial robot movement path for object handling. Application of Smart ponents to create a dynamic conveyor chain, including the set of conveyor chain product source, conveyor chain motion properties, conveyor chain limit sensor, etc., in order to achieve the robot object handling control, and finally the use of robot studio software work on the entire workstation simulation. Are in the design ideas, design methods, design process, design features to do a detailed analysis and description.Key words: Object handling、CATIA modeling Design、Smart ponents、 Robot studio simulation目 錄第一章 序言 1 機器人未來的發(fā)展趨勢 1 對IRB6400和IRB120型兩類機器人進行簡介 2 IRB6400型機器人 2 IRB120型機器人 3第二章 操作機器人 4 示教器 4 示教器簡介 4 注意事項與故障處理 5 機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復 5 機器人的手動操作 5 單軸運動 5 線性運動與重定位運動 6 機器人操作 6 TCP的設定 6 機器人使用及注意事項 7第三章 CATIA建模 8 用CATIA創(chuàng)建支架模型 8 新建三維模型 8 創(chuàng)建支架的基礎特征 8 創(chuàng)建吸盤的基礎特征 10 裝配設計 11 裝配中的“相合”與“接觸”約束 11 用CATIA創(chuàng)建托盤模型 12 新建三維模型 12 創(chuàng)建托盤的零部件 12 托盤零部件的裝配設計 12 使用“接觸”約束多個零部件 13 用CATIA創(chuàng)建托盤座模型 14 新建三維模型 14 創(chuàng)建托盤座的零部件 14 托盤座零部件的裝配設計 16 用CATIA創(chuàng)建