【正文】 除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。在值此論文即將付梓之際，我思緒萬千，心情久久不能平靜。我真真切切的學(xué)到了很多，以前只是在計算機(jī)上動一動機(jī)器人軟件，并沒有覺得有什么困難的地方，但在實際操作過程中我就認(rèn)識到了操作機(jī)器人是有難度的，并且在老師給出的題目中編輯程序也是需要去理解去思考各個代碼的關(guān)系。I/O連接指的是設(shè)定創(chuàng)建的I/O信號與Smart子組件信號的連接關(guān)系，以及各Smart子組件之間的信號連接關(guān)系。虛擬傳感器一次只能檢測一個物體，所以就需要保證所創(chuàng)建的傳感器不能與周邊設(shè)備接觸，否則無法檢測運動到輸送鏈末端的產(chǎn)品。如圖所示圖 底座所有的零件圖與裝配圖都保存在文件夾里。最后生成零件模型，測稱為自頂向下裝配。 支架草圖退出草圖，點擊“凸臺”命令，長度設(shè)為48mm， 支架基礎(chǔ)部分然后選擇凸臺的上表面作為平面，畫出長228mm、寬152mm的長方形，退出草圖，點擊“凸臺”命令設(shè)置長度為16mm， 支架中間部分在畫出圓柱后，并以圓柱的上表面為平面畫出一個直徑160mm的圓，退出草圖，點擊“凸臺”命令設(shè)置長度為16mm， 支架上半部分以支架的最下表面為平面，分別取6點依次是（114,214），（114,214），（114，214），（114，214），（114,0），（114,0）；完成后退出草圖，點擊“凸臺”命令，設(shè)置其長度為24mm， 支架底端部分 創(chuàng)建吸盤的基礎(chǔ)特征選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕）建立Part2的文件。 打開機(jī)器人總開關(guān)后，檢查外部控制盒外部急停按鈕有沒有按下去，如果按下去了就先打上來，然后點亮示教盒上的伺服燈，再去按啟動按鈕啟動機(jī)器人，嚴(yán)禁打開機(jī)器人總開關(guān)后，外部急停按鈕按下去生效時，按啟動按鈕啟動機(jī)器人。 單軸運動手動單軸運動非常簡單，需要熟練操作機(jī)器人，掌握好手感，能夠清楚的知道操作桿與機(jī)器人運動的方向，能通過操作桿控制運動速度。 2，示教器使用完畢后，務(wù)必掛回到控制柜的鉤子上。 示教器介紹上圖是ABB機(jī)器人示教器，其中A是示教器與控制柜之間的連接電纜，B是觸摸屏，C是急停開關(guān)，D是手動操縱桿，E是數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)用USB接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設(shè)備），F(xiàn)是使能按鈕。緊湊的機(jī)型結(jié)合輕量化的設(shè)計，成就了IRB 120卓越的經(jīng)濟(jì)性與可靠性，具有低投資、高產(chǎn)出的優(yōu)勢。（1）可靠性強(qiáng)——正常運行時間長采用成熟設(shè)計，維護(hù)工作量降至最低，正常工作時間長。在新的世紀(jì)，機(jī)器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。富士康機(jī)器人可以承接生產(chǎn)線精密零件的組裝任務(wù)，更可替代人工在噴涂、焊接、裝配等不良工作環(huán)境中工作，并可與數(shù)控超精密鐵床等工作母機(jī)結(jié)合模具加工生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率，替代部分非技術(shù)工人。工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。應(yīng)用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈，包含設(shè)定輸送鏈產(chǎn)品源，輸送鏈運動屬性，輸送鏈限位傳感器等等，從而實現(xiàn)對機(jī)器人的物件搬運控制，最后利用robot studio軟件對整個工作站的工作過程進(jìn)行仿真。該設(shè)計需要自己畫出夾具吸盤，然后通過三維建模軟件CATIA設(shè)計出符合設(shè)計需要的夾具。在無人參與的情況下，工業(yè)機(jī)器人可以自動按不同軌跡、不同運動方式完成規(guī)定動作和各種任務(wù)。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。2008年至2013年，中國每年機(jī)器人進(jìn)口量平均增幅達(dá)36%。如中國科學(xué)院沈陽自動化所投資組建的新松機(jī)器人公司，年利潤增長在40%左右。鑄造專家型器人的整個機(jī)械臂達(dá)到IP67級密閉性，耐高壓蒸汽清洗，非常適合應(yīng)用于惡劣生產(chǎn)環(huán)境。示教器維修是示教器維護(hù)和修理的泛稱，是針對出現(xiàn)故障的示教器通過專用的高科技檢測設(shè)備進(jìn)行排查，找出故障的原因，并采取一定措施使其排除故障并恢復(fù)達(dá)到一定的性能。當(dāng)發(fā)生危險時（處于驚嚇）人會本能地將使能按鈕松開或者按緊，這兩種情況機(jī)器人都會馬上停下來，保證了人身與設(shè)備的安全。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng) 出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以快速恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點法進(jìn)行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點想向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。 當(dāng)發(fā)生故障或報警時，請把報警代碼和內(nèi)容記錄下，以便向技術(shù)人員提供解決問題。 裝配設(shè)計CATIA 的裝配模塊用來建立零件間的相對位置關(guān)系，從而形成裝配體；它擁有自底向上和自頂向下兩種裝配功能。在移位過程中，要注意X、Y、Z軸，在托盤座裝配期間，特別要用到XY軸、XZ軸、YZ軸來進(jìn)行移位，在立體圖中非常容易混淆視覺。 Linear Mover 屬性設(shè)置圖 創(chuàng)建Linear mover組件將Object 選為 SC_輸送鏈1/Queue，指運動物體；Direction 中第一項數(shù)值設(shè)為100，指運動方向為大地坐標(biāo)的X軸負(fù)方向；Speed 設(shè)為500，指運動速度；Execute 設(shè)置為1，指運動處于執(zhí)行狀態(tài)。 設(shè)定屬性連結(jié)在Smart組件中進(jìn)入“屬性與連結(jié)”選項卡點擊“添加連結(jié)”圖 Source連結(jié)Source的Copy指的是源的復(fù)制品，Queue的Back指的是下一個將要加入隊列的物體。 總 結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，所以我為自己選擇了以工業(yè)機(jī)器人為基礎(chǔ)來做畢業(yè)設(shè)計。從最開始的接觸，到慢慢理解，最后基本掌握。焉得艾草，言樹之心，養(yǎng)育之恩，無法回報，你們永遠(yuǎn)健康快樂將永遠(yuǎn)是我最大的心愿！！在這論文即將完成之際，我的心情十分激動，畢竟，從開始進(jìn)入課題到最終論文得以完成，有無數(shù)可敬的伙伴給了我?guī)椭?，在這里，也同樣請接受我真誠的感謝！ 同時，我也要感謝本畢業(yè)設(shè)計所引用的各位學(xué)者的專著，如果沒有這些學(xué)者的研究成果的啟發(fā)和幫助，我將無法完成本篇論文的最終寫作。 關(guān)于論文使用授權(quán)的說明本人完全了解成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交論文的復(fù)印件，允許論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨颊撐牡娜炕虿糠謨?nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。在校圖書館查找資料的時候，圖書館的老師給我提供了很多方面的支持與幫助，尤其要強(qiáng)烈感謝我的畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)老師—XX老師，沒有他對我進(jìn)行了不厭其煩的指導(dǎo)和幫助，無私的為我進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計的修改和建議，就沒有我這篇畢業(yè)設(shè)計的最終完成。比如我學(xué)會了怎么通過示教器設(shè)定TCP，更加清楚movel、movec等運動指令之間的關(guān)系，還有各種坐標(biāo)系之間的聯(lián)系等等。，仔細(xì)設(shè)定各個I/O連接中的源對象、源信號、目標(biāo)對象、目標(biāo)信號，圖 總覽圖總共創(chuàng)建了6個I/O連接：（1）利用自己創(chuàng)建的啟動信號Start CNV觸發(fā)一次Source，使其產(chǎn)生一個復(fù)制品；（2）復(fù)制品產(chǎn)生之后自動加入到設(shè)定好的隊列Queue中，則復(fù)制品隨著Queue一起沿著輸送鏈運動；（3）（4）當(dāng)復(fù)制品運動到輸送鏈末端，與設(shè)置的面?zhèn)鞲衅鱌lane Sensor接觸后，該復(fù)制品退出隊列Queue，并且將產(chǎn)品到位信號BoxInPos置為1； （5）（6）通過非門中間的連接，最終