基于工業(yè)機(jī)器人物件搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作-預(yù)覽頁
【正文】 業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。在國內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強(qiáng)勁。（1）可靠性強(qiáng)——正常運(yùn)行時(shí)間長采用成熟設(shè)計(jì)，維護(hù)工作量降至最低，正常工作時(shí)間長。（5）堅(jiān)固耐用——適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境IRB 6400R機(jī)器人采用材料強(qiáng)度很高的全鋼結(jié)構(gòu)，其手臂經(jīng)過機(jī)械平衡處理并配有雙軸承。緊湊的機(jī)型結(jié)合輕量化的設(shè)計(jì)，成就了IRB 120卓越的經(jīng)濟(jì)性與可靠性，具有低投資、高產(chǎn)出的優(yōu)勢。 第二章 操作機(jī)器人 示教器 示教器簡介示教器又叫示教編程器(以下簡稱示教器)是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個(gè)用來注冊和存儲機(jī)械運(yùn)動或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。 示教器介紹上圖是ABB機(jī)器人示教器，其中A是示教器與控制柜之間的連接電纜，B是觸摸屏，C是急停開關(guān)，D是手動操縱桿，E是數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)用USB接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設(shè)備），F(xiàn)是使能按鈕。第二檔按下時(shí)機(jī)器人會處于防護(hù)停止?fàn)顟B(tài)。 2，示教器使用完畢后，務(wù)必掛回到控制柜的鉤子上。ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。 單軸運(yùn)動手動單軸運(yùn)動非常簡單，需要熟練操作機(jī)器人，掌握好手感，能夠清楚的知道操作桿與機(jī)器人運(yùn)動的方向，能通過操作桿控制運(yùn)動速度。用之前介紹的手動操縱機(jī)器人的方法，去移動工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。 打開機(jī)器人總開關(guān)后，檢查外部控制盒外部急停按鈕有沒有按下去，如果按下去了就先打上來，然后點(diǎn)亮示教盒上的伺服燈，再去按啟動按鈕啟動機(jī)器人，嚴(yán)禁打開機(jī)器人總開關(guān)后，外部急停按鈕按下去生效時(shí)，按啟動按鈕啟動機(jī)器人。 關(guān)閉機(jī)器人電源前，不用按外部急停按鈕，可以直接關(guān)閉機(jī)器人電源。 支架草圖退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺”命令，長度設(shè)為48mm， 支架基礎(chǔ)部分然后選擇凸臺的上表面作為平面，畫出長228mm、寬152mm的長方形，退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺”命令設(shè)置長度為16mm， 支架中間部分在畫出圓柱后，并以圓柱的上表面為平面畫出一個(gè)直徑160mm的圓，退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺”命令設(shè)置長度為16mm， 支架上半部分以支架的最下表面為平面，分別取6點(diǎn)依次是（114,214），（114,214），（114，214），（114，214），（114,0），（114,0）；完成后退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺”命令，設(shè)置其長度為24mm， 支架底端部分 創(chuàng)建吸盤的基礎(chǔ)特征選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕）建立Part2的文件。（3）注意修改尺寸的順序，先修改對截面外觀影響不大的尺寸。最后生成零件模型，測稱為自頂向下裝配。首先把木板4號和木板2號進(jìn)行“相合”約束兩個(gè)零部件，再點(diǎn)擊“接觸”約束，之后點(diǎn)擊“偏移”約束，設(shè)置零部件兩兩之間的距離為20mm，最后依次進(jìn)行更新， 所示 “接觸”約束各零件圖按照之前所用的約束， “接觸”約束各零件圖 使用“接觸”約束多個(gè)零部件將木板3號與木板1號、2號進(jìn)行“接觸”約束，并進(jìn)行更新，’“接觸”約束各零件圖 將木塊1號和木塊2號添加到Product里，使用“操作”命令將其移動到合適位置，再用“接觸”約束， “接觸”約束各零件圖最后將木板2號添加到Product中，使用“操作”命令將其移動到合適位置，再用“接觸”約束， “接觸”約束各零件圖 用CATIA創(chuàng)建托盤座模型 新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），選擇Part 創(chuàng)建托盤座的零部件使用“輪廓”命令和“倒圓角”命令， 零件圖草圖退出草圖，使用“凸臺”命令，分別將長度設(shè)置為1250mm、1120mm，并以第一個(gè)圖的側(cè)面為表面畫出長100mm， 完成零件圖退出草圖，使用“凸臺”命令，長度設(shè)置為100mm；之后以該長方體的上表面為平面，在中心位置畫出半徑為20mm的圓，在使用“凹槽”命令，設(shè)置深度為30mm；最后使用“倒圓角”命令，選擇長方體的棱邊，半徑為10mm，圖 完成各零件圖 托盤座零部件的裝配設(shè)計(jì)創(chuàng)建CATIA的裝配設(shè)計(jì)，選擇Product與“現(xiàn)有部件”進(jìn)行添加，使用“操作”命令把零部件進(jìn)行移位，這樣能使零部件的裝配起到最好的作用。如圖所示圖 底座所有的零件圖與裝配圖都保存在文件夾里。 應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動屬性 設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動屬性（1）點(diǎn)擊 添加組件選擇 其它 列表中的 Queue字組件 Queue 可以將同類物體做列表處理，此處Queue 暫時(shí)必須要設(shè)置其屬性.（2）點(diǎn)擊 添加組件選擇 本體 列表中的 Linear Mover 其屬性包含指定運(yùn)動物體、運(yùn)動方向、運(yùn)動速度、參考坐標(biāo)系等。虛擬傳感器一次只能檢測一個(gè)物體，所以就需要保證所創(chuàng)建的傳感器不能與周邊設(shè)備接觸，否則無法檢測運(yùn)動到輸送鏈末端的產(chǎn)品。 創(chuàng)建Smart組件屬性與連結(jié)屬性連結(jié)指的是各Smart子組件的某項(xiàng)屬性之間的連結(jié)。I/O連接指的是設(shè)定創(chuàng)建的I/O信號與Smart子組件信號的連接關(guān)系，以及各Smart子組件之間的信號連接關(guān)系。I/O端口分配表輸入信號Digital Input輸出信號Digital Output信號名稱Start CNV信號名稱BoxInPos輸入信號工作站列表輸出信號工作站列表啟動信號Start CNV 拷貝Source/Execute拷貝結(jié)束信號Source/Executed執(zhí)行隊(duì)列運(yùn)動Queue/Enqueue接觸傳感器 Plane Sensor剔除隊(duì)列運(yùn)動Queue/Dequeue傳感器輸出信號Plane Sensor邏輯“非”的運(yùn)算Logic Gate【not】邏輯“非”取反運(yùn)算結(jié)果Logic Gate【not】再次產(chǎn)生拷貝Source/Execute傳感器接收信號Plane Sensor執(zhí)行BoxInPos 仿真運(yùn)行文件夾中有個(gè)名為 “仿真運(yùn)行” 的視頻，點(diǎn)擊播放。我真真切切的學(xué)到了很多，以前只是在計(jì)算機(jī)上動一動機(jī)器人軟件，并沒有覺得有什么困難的地方，但在實(shí)際操作過程中我就認(rèn)識到了操作機(jī)器人是有難度的，并且在老師給出的題目中編輯程序也是需要去理解去思考各個(gè)代碼的關(guān)系。在設(shè)計(jì)論文中遇到最大的問題就是用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder，工作站的輸送鏈的運(yùn)動屬性、限位傳感器，創(chuàng)建屬性與連結(jié)、信號與連接等，是我畢業(yè)設(shè)計(jì)最大的障礙。在值此論文即將付梓之際，我思緒萬千，心情久久不能平靜。在此，我向指導(dǎo)和幫助過我的老師們表示最衷心的感謝！我還要感謝我的父母。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。□公開 □保密（ 年 月） (保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)簽 名： 日期： 導(dǎo)師簽名： 日期： 42
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