【正文】 器人的興趣，當(dāng)看著機(jī)器人能在我的指令下動(dòng)作并且達(dá)到我想要的要求的時(shí)候很滿足。 總 結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢(shì)，所以我為自己選擇了以工業(yè)機(jī)器人為基礎(chǔ)來(lái)做畢業(yè)設(shè)計(jì)。 設(shè)定信號(hào)連接在Smart組件中進(jìn)入“信號(hào)與連接”選項(xiàng)卡點(diǎn)擊“添加I/O Signals”（1）信號(hào)類型選擇“Digital Input”，信號(hào)名稱輸入“Start CNV”（2）信號(hào)類型選擇“Digital Output”，信號(hào)名稱輸入“BoxInPos”如圖所示：圖 創(chuàng)建輸入、輸出信號(hào)之后建立I/O連接：點(diǎn)擊“添加I/O Connection”，創(chuàng)建的Start CNV去觸發(fā)組件執(zhí)行動(dòng)作，則產(chǎn)品源會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，；圖 SC_InFeeder連接與Source連接產(chǎn)品源產(chǎn)生的復(fù)制品完成信號(hào)觸發(fā)Queue的加入隊(duì)列動(dòng)作，則產(chǎn)生的復(fù)制品自動(dòng)加入隊(duì)列Queue，當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，； Plane Sensor連接當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端與限位傳感器發(fā)生接觸時(shí)，將BoxInPos置為1，表示產(chǎn)品已到位，將傳感器的輸出信號(hào)與非門(mén)進(jìn)行連接，則非門(mén)的信號(hào)輸出變化和傳感器輸出信號(hào)變化正好相反。 設(shè)定屬性連結(jié)在Smart組件中進(jìn)入“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡點(diǎn)擊“添加連結(jié)”圖 Source連結(jié)Source的Copy指的是源的復(fù)制品，Queue的Back指的是下一個(gè)將要加入隊(duì)列的物體?？梢栽趧?chuàng)建時(shí)避開(kāi)周邊設(shè)備，但通常將可能與傳感器接觸的周邊設(shè)備的屬性設(shè)置為“不可由傳感器檢測(cè)”。 Linear Mover 屬性設(shè)置圖 創(chuàng)建Linear mover組件將Object 選為 SC_輸送鏈1/Queue，指運(yùn)動(dòng)物體；Direction 中第一項(xiàng)數(shù)值設(shè)為100，指運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榇蟮刈鴺?biāo)的X軸負(fù)方向；Speed 設(shè)為500，指運(yùn)動(dòng)速度；Execute 設(shè)置為1，指運(yùn)動(dòng)處于執(zhí)行狀態(tài)。第四章 用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈 Smart組件輸送鏈動(dòng)態(tài)效果（1）、輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品（2）、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動(dòng)（3）、產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動(dòng)（4）、產(chǎn)品移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品在Robot Studio中建立碼垛的仿真工作站，輸送鏈在仿真工作站中必不可少，它的動(dòng)態(tài)效果對(duì)整個(gè)工作站起到一個(gè)至關(guān)重要的作用。在移位過(guò)程中，要注意X、Y、Z軸，在托盤(pán)座裝配期間，特別要用到XY軸、XZ軸、YZ軸來(lái)進(jìn)行移位，在立體圖中非常容易混淆視覺(jué)。 裝配中的“相合”與“接觸”約束使用“相合”約束可以使兩個(gè)裝配部件中的兩個(gè)平面重合，并且可以調(diào)整平面方向；也可以使兩條直線（包括軸線）或者兩個(gè)點(diǎn)重合。 裝配設(shè)計(jì)CATIA 的裝配模塊用來(lái)建立零件間的相對(duì)位置關(guān)系，從而形成裝配體；它擁有自底向上和自頂向下兩種裝配功能。選擇“輪廓”命令，取頂長(zhǎng)12mm，底長(zhǎng)36mm，高32mm的一個(gè)梯形，并且退出草圖，點(diǎn)擊“旋轉(zhuǎn)體”命令，以高為基準(zhǔn)，旋轉(zhuǎn)360度，形成一個(gè)吸盤(pán)， 吸盤(pán)注意事項(xiàng)：（1）開(kāi)始繪制草圖時(shí)，沒(méi)有必要很精確的繪制截面草圖的幾何形狀、位置和尺寸。 當(dāng)發(fā)生故障或報(bào)警時(shí)，請(qǐng)把報(bào)警代碼和內(nèi)容記錄下，以便向技術(shù)人員提供解決問(wèn)題。如果當(dāng)外部急停按鈕按下去生效時(shí)，按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)，馬上選擇手動(dòng)模式把打開(kāi)的程序關(guān)閉，再選擇自動(dòng)模式，點(diǎn)亮伺服燈，按復(fù)位按鈕讓機(jī)器人繼續(xù)工作。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)想向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。 線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng) 手動(dòng)操作在實(shí)際手動(dòng)操作時(shí)，需要注意工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的選擇，這將關(guān)系到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，調(diào)試過(guò)程中多觀察任務(wù)欄、運(yùn)動(dòng)方式、增量、速度和坐標(biāo)的選擇。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng) 出現(xiàn)錯(cuò)亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以快速恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。如果示教器放在機(jī)器人上或者地面上，會(huì)因摔落或者重壓引起示教器損壞。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)（處于驚嚇）人會(huì)本能地將使能按鈕松開(kāi)或者按緊，這兩種情況機(jī)器人都會(huì)馬上停下來(lái)，保證了人身與設(shè)備的安全。使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設(shè)計(jì)的。示教器維修是示教器維護(hù)和修理的泛稱，是針對(duì)出現(xiàn)故障的示教器通過(guò)專用的高科技檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行排查，找出故障的原因，并采取一定措施使其排除故障并恢復(fù)達(dá)到一定的性能。IRB 120的最大工作行程為411mm，底座下方拾取距離112mm應(yīng)用范圍：電子、食品飲料、機(jī)械、太陽(yáng)能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域。鑄造專家型器人的整個(gè)機(jī)械臂達(dá)到IP67級(jí)密閉性，耐高壓蒸汽清洗，非常適合應(yīng)用于惡劣生產(chǎn)環(huán)境。（2）安全性佳——安全的投資先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制功能和碰撞檢測(cè)功能可顯著減小工具或工件的損壞風(fēng)險(xiǎn)。如中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所投資組建的新松機(jī)器人公司，年利潤(rùn)增長(zhǎng)在40%左右。 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) 從近幾年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開(kāi)放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。2008年至2013年，中國(guó)每年機(jī)器人進(jìn)口量平均增幅達(dá)36%。 機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)曾經(jīng)以人力資源支持成為”世界工廠”的中國(guó)，正在成為工業(yè)機(jī)器人的最大買家。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。60年代初，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。在無(wú)人參與的情況下，工業(yè)機(jī)器人可以自動(dòng)按不同軌跡、不同運(yùn)動(dòng)方式完成規(guī)定動(dòng)作和各種任務(wù)。均在設(shè)計(jì)思路、設(shè)計(jì)方法、設(shè)計(jì)過(guò)程、設(shè)計(jì)特點(diǎn)方面做了詳細(xì)的分析與說(shuō)明。該設(shè)計(jì)需要自己畫(huà)出夾具吸盤(pán)，然后通過(guò)三維建模軟件CATIA設(shè)計(jì)出符合設(shè)計(jì)需要的夾具。利用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)來(lái)改善生產(chǎn)線上的搬運(yùn)作業(yè)，從而替代工人重復(fù)性手動(dòng)操作。應(yīng)用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈，包含設(shè)定輸送鏈產(chǎn)品源，輸送鏈運(yùn)動(dòng)屬性，輸送鏈限位傳感器等等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的物件搬運(yùn)控制，最后利用robot studio軟件對(duì)整個(gè)工作站的工作過(guò)程進(jìn)行仿真。且這種操作機(jī)可以固定在一個(gè)地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的小車上。工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。此外，在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越多，如無(wú)人偵察機(jī)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。富士康機(jī)器人可以承接生產(chǎn)線精密零件的組裝任務(wù)，更可替代人工在噴涂、焊接、裝配等不良工作環(huán)境中工作，并可與數(shù)控超精密鐵床等工作母機(jī)結(jié)合模具加工生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率，替代部分非技術(shù)工人。2013年中國(guó)購(gòu)買工業(yè)機(jī)器人數(shù)量較2012年增長(zhǎng)了近60%，首次超過(guò)了以技術(shù)的利用見(jiàn)長(zhǎng)的日本。在新的世紀(jì)，機(jī)器人工