【正文】 vironment *env )。3. 選擇相應的比賽模式，按照規(guī)則擺放好球和球員后，點擊start，開始比賽 主菜單 A－各隊載入策略B－選擇以何種方式開球，依次為（自由球、開球、點球、任意球、球門球）C－選擇開球方D－開始比賽E－比賽時間和比分F－修改時間和比分G－開始一場新的比賽H－平臺幫助以及規(guī)則 策略載入菜單 A－選擇使用何種開發(fā)語言（Lingo/C++）B－輸入藍隊程序的文件名C－輸入黃隊程序的文件名D－將各隊程序載入平臺E－打開狀態(tài)查看窗口（顯示了球和機器人的一些基本信息） 比賽控制菜單A－立即回放 B－暫停 C－結(jié)束比賽 回放控制菜單A－重頭開始回放 B－從前300個周期開始回放C－一般速度回放 D－慢速度回放 E－逐幀回放F－推出回放模式 G－當前進球無效 機器人的編號Home代表己方機器人 Opp 代表對方機器人箭頭所指的方向為機器人當前的正方向home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0 鼠標和鍵盤操作鼠標：在比賽開始前或比賽暫停時，可以用鼠標拖動球或機器人到場地的任何位置。全國第六屆機器人足球錦標賽 機器人足球是在人工智能領域崛起的新的生長點，是一個發(fā)展多智能體系統(tǒng)技術(shù)的理想的試驗平臺。9個國家23只隊在MiroSot’97結(jié)束時，在韓國大田成立了國際機器人足球聯(lián)盟。 （ RoboSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個機器人是輪式智能移動機器人，它本身具有環(huán)境感知、行為決策、無線通信等功能。1997年，IBM“深藍”戰(zhàn)勝了國際象棋的世界巨擘卡斯帕羅夫，全球曾經(jīng)為此而狂呼，機器戰(zhàn)勝了人類！“深藍”標志了人工智能的巨大進步，但這是在靜態(tài)回合制下，依靠計算機強大的運算能力的成果。機器人足球的最終目標就意味著模仿人類社會的機器人社會，在某一些方面可以超過人類社會。機器人足球正好解決了計算機象棋所不能解決的面向?qū)嵤澜绲膯栴}。千人工程機器人足球俱樂部技術(shù)白皮書（）編　號：＿＿＿＿＿＿持有人：＿＿＿＿＿＿工　號：＿＿＿＿＿＿內(nèi)部資料因此可以說機器人足球開辟了人工智能學新的研究領域，即面向?qū)嵤澜绲男缕脚_。千人工程機器人足球俱樂部的組建，其主要目的是使更多的人來關注機器人技術(shù)的發(fā)展，我們首先讓我們思遠的學員一起來參與這個活動，通過競賽來激發(fā)大家對這個科學技術(shù)的興趣。就在同一年（1997年），科學家把目光集中到了足球比賽，從此開始了激動人心的機器人足球競賽。因此每個球員是像人一樣具有高度智能的 Agent ，因此它是今后我們要重點發(fā)展的項目。1996年，RoboCup國際聯(lián)合會成立，并于1996年在日本舉行了表演賽。為使中國機器人足球健康穩(wěn)步地發(fā)展，中國人工智能學會不但提出了發(fā)展機器人足球的總目標和技術(shù)路線，而且?guī)ьI中國機器人足球隊打入到國際機器人足球聯(lián)盟行列，從而加強國際交流，使中國機器人足球隊始終處于國際先進水平。成都　 第二篇 機器人足球MLS（Middle League Simurosot）技術(shù)開發(fā)指南第一章 5V5仿真組（Middle League Simurosot）介紹FIRA SimuroSot Game 仿真型機器人足球介紹仿真型機器人足球 （ SimuroSot ） ： SimuroSot是一種仿真的軟件系統(tǒng)，在這種比賽中，參賽的每個機器人不是實際的機器人，而是用計算機模擬的虛擬機器人，這種比賽主要研究比賽策略，以軟件為主，忽略機器人的硬件相關的需求。鍵盤：在比賽開始前或比賽暫停時，當鼠標點擊某一個機器人后可以用或鍵來調(diào)整該機器人的角度。 函數(shù)接口 Destroy主要是程序的銷毀，在程序結(jié)束時由系統(tǒng)調(diào)用，主要作用是釋放自定義的數(shù)據(jù)，如刪除對應于：EnvironmentuserData 的數(shù)據(jù)extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。Robot 我方機器人的信息定義typedef struct{ Vector3D pos。 //小球的坐標位置} Ball。 //用戶自定義信息} Environment。//守門員策略void NearBound2 ( Robot *robot, double vl, double vr, Environment *env )。// 機器人轉(zhuǎn)角void Position( Robot *robot, double x, double y )。 if (theta_e 90) theta_e += 180。 double dx, dy, d_e, Ka = 。 //當前機器人與目標的夾角 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 if (theta_e 95 || theta_e 95) { theta_e += 180。 vl = (int)(vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。 } else { vr = (int)(+.17 * theta_e)。 //移動機器人到小球的位置 Position(robot, env, env)。 case FREE_BALL: break。 break。//讓小車1跟著球跑。但這有一個毛病，容易犯規(guī)和造成烏龍球4. 讓守門員跟據(jù)球的Y軸的移動而移動switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 }}讓守門員跟隨著球的Y軸和移動是一種很有效的守門辦法，但守門員又不能離門太遠，所以守門員的稱動還得在一定范圍之內(nèi)。envhome[1], 125, 125 )。 case GOAL_KICK: break。 MoonFollowOpponent ( amp。 case FREE_BALL: // 發(fā)自由球時的策略 // 跟隨對方 MoonFollowOpponent ( amp。envopponent [4] )。 break。envhome [0], env )。 break。 Each robot must be fully independent, with powering and motoring mechanisms selfcontained. Only wireless munication shall be allowed for all kinds of interactions between the host puter and a robot. 4. Laws 4 amp。 Before the mencement of a game, either the team color (blue/yellow) or the ball shall be decided by the toss of a coin. The team that wins the toss shall be allowed to choose either their robot39。 Defending with more than one robot in the goal area shall be penalized by a penaltykick. (A robot is considered to be in the goal area if it is more than 50% inside, as judged by the referee.) An exception to this is the situation when the additional robot in the goal area in not there for defense or if it does not directly affect the play of the game. The referee shall judge the penaltykick situation when the additional robot in the goal area is not there for defense or if it does not directly affect the play of the game. The referee shall judge the penaltykick situation. 5. Defending with more than three robots in the penalty area shall be penalized by a penaltykick. (A robot is considered to be in the goal area if it is more than 50% inside, as judged by the referee.) Law 9 : Play Interruptions The play shall be interrupted and relocation of robots shall be done by a human operator, only when: 1. The goalkeeper robot should kick out the ball from its goal area (Law 1.(d).) within 10 seconds. The failure to do so will be penalized by giving a penalty kick to the opposite team. 7. After the referee39。 While a match is in progress, at any time the referee whistles the human operator should stop all robots using the munication between the robots and the host puter. (c) Substitutions Two substitutes shall be permitted while a game is in progress. At half time, unlimited substitutions can be made. When a substitution is desired while the game is in progress, the concerned team manager should call 39。 II. I. The size of each robot shall be limited to X X . The height of the RF munication antenna will not be considered in deciding a robot39。 點球球與機器人擺放原則，其他機器人都在另外半場點球的判斷：結(jié)合以上三個條件起來就可以判斷是否在罰自由球。 } break。envhome [1], env )。envhome [4], env )。envopponent [2] )。envopponent [4] )。 switch (envgameState) { case 0: // default 缺省情況下的策略 //三個機器人進行追逐對方的策略 MoonFollowOpponent ( amp。envhome[2], 125, 125 )。envhome[1], env,60)。//讓小車1守門，并且跟據(jù)球的Y軸的位置的移動而移動 break。 case FREE_BALL: break。 case PLACE_KICK: break。 case PENALTY_KICK: break。envhome[1], env,60)。 } Velocity(robot, vl, vr)。amp。 if (theta_e 80) theta_e = 80。 while (theta_e 180) theta_e += 360。 dy = y robot。 if (abs(theta_e) 50) { vl = (int)(9./ * (double) theta_e)。下面是一些基本的動作函數(shù)：//設置機器人左右輪的速度void Velocity ( Robo