【正文】 vironment *env )。3. 選擇相應(yīng)的比賽模式，按照規(guī)則擺放好球和球員后，點(diǎn)擊start，開(kāi)始比賽 主菜單 A－各隊(duì)載入策略B－選擇以何種方式開(kāi)球，依次為（自由球、開(kāi)球、點(diǎn)球、任意球、球門(mén)球）C－選擇開(kāi)球方D－開(kāi)始比賽E－比賽時(shí)間和比分F－修改時(shí)間和比分G－開(kāi)始一場(chǎng)新的比賽H－平臺(tái)幫助以及規(guī)則 策略載入菜單 A－選擇使用何種開(kāi)發(fā)語(yǔ)言（Lingo/C++）B－輸入藍(lán)隊(duì)程序的文件名C－輸入黃隊(duì)程序的文件名D－將各隊(duì)程序載入平臺(tái)E－打開(kāi)狀態(tài)查看窗口（顯示了球和機(jī)器人的一些基本信息） 比賽控制菜單A－立即回放 B－暫停 C－結(jié)束比賽 回放控制菜單A－重頭開(kāi)始回放 B－從前300個(gè)周期開(kāi)始回放C－一般速度回放 D－慢速度回放 E－逐幀回放F－推出回放模式 G－當(dāng)前進(jìn)球無(wú)效 機(jī)器人的編號(hào)Home代表己方機(jī)器人 Opp 代表對(duì)方機(jī)器人箭頭所指的方向?yàn)闄C(jī)器人當(dāng)前的正方向home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0 鼠標(biāo)和鍵盤(pán)操作鼠標(biāo)：在比賽開(kāi)始前或比賽暫停時(shí)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)球或機(jī)器人到場(chǎng)地的任何位置。全國(guó)第六屆機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 機(jī)器人足球是在人工智能領(lǐng)域崛起的新的生長(zhǎng)點(diǎn)，是一個(gè)發(fā)展多智能體系統(tǒng)技術(shù)的理想的試驗(yàn)平臺(tái)。9個(gè)國(guó)家23只隊(duì)在MiroSot’97結(jié)束時(shí)，在韓國(guó)大田成立了國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟。 （ RoboSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是輪式智能移動(dòng)機(jī)器人，它本身具有環(huán)境感知、行為決策、無(wú)線通信等功能。1997年，IBM“深藍(lán)”戰(zhàn)勝了國(guó)際象棋的世界巨擘卡斯帕羅夫，全球曾經(jīng)為此而狂呼，機(jī)器戰(zhàn)勝了人類(lèi)！“深藍(lán)”標(biāo)志了人工智能的巨大進(jìn)步，但這是在靜態(tài)回合制下，依靠計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的運(yùn)算能力的成果。機(jī)器人足球的最終目標(biāo)就意味著模仿人類(lèi)社會(huì)的機(jī)器人社會(huì)，在某一些方面可以超過(guò)人類(lèi)社會(huì)。機(jī)器人足球正好解決了計(jì)算機(jī)象棋所不能解決的面向?qū)嵤澜绲膯?wèn)題。千人工程機(jī)器人足球俱樂(lè)部技術(shù)白皮書(shū)（）編　號(hào)：＿＿＿＿＿＿持有人：＿＿＿＿＿＿工　號(hào)：＿＿＿＿＿＿內(nèi)部資料因此可以說(shuō)機(jī)器人足球開(kāi)辟了人工智能學(xué)新的研究領(lǐng)域，即面向?qū)嵤澜绲男缕脚_(tái)。千人工程機(jī)器人足球俱樂(lè)部的組建，其主要目的是使更多的人來(lái)關(guān)注機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我們首先讓我們思遠(yuǎn)的學(xué)員一起來(lái)參與這個(gè)活動(dòng)，通過(guò)競(jìng)賽來(lái)激發(fā)大家對(duì)這個(gè)科學(xué)技術(shù)的興趣。就在同一年（1997年），科學(xué)家把目光集中到了足球比賽，從此開(kāi)始了激動(dòng)人心的機(jī)器人足球競(jìng)賽。因此每個(gè)球員是像人一樣具有高度智能的 Agent ，因此它是今后我們要重點(diǎn)發(fā)展的項(xiàng)目。1996年，RoboCup國(guó)際聯(lián)合會(huì)成立，并于1996年在日本舉行了表演賽。為使中國(guó)機(jī)器人足球健康穩(wěn)步地發(fā)展，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)不但提出了發(fā)展機(jī)器人足球的總目標(biāo)和技術(shù)路線，而且?guī)ьI(lǐng)中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)打入到國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟行列，從而加強(qiáng)國(guó)際交流，使中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)始終處于國(guó)際先進(jìn)水平。成都　 第二篇 機(jī)器人足球MLS（Middle League Simurosot）技術(shù)開(kāi)發(fā)指南第一章 5V5仿真組（Middle League Simurosot）介紹FIRA SimuroSot Game 仿真型機(jī)器人足球介紹仿真型機(jī)器人足球 （ SimuroSot ） ： SimuroSot是一種仿真的軟件系統(tǒng)，在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人不是實(shí)際的機(jī)器人，而是用計(jì)算機(jī)模擬的虛擬機(jī)器人，這種比賽主要研究比賽策略，以軟件為主，忽略機(jī)器人的硬件相關(guān)的需求。鍵盤(pán)：在比賽開(kāi)始前或比賽暫停時(shí)，當(dāng)鼠標(biāo)點(diǎn)擊某一個(gè)機(jī)器人后可以用或鍵來(lái)調(diào)整該機(jī)器人的角度。 函數(shù)接口 Destroy主要是程序的銷(xiāo)毀，在程序結(jié)束時(shí)由系統(tǒng)調(diào)用，主要作用是釋放自定義的數(shù)據(jù)，如刪除對(duì)應(yīng)于：EnvironmentuserData 的數(shù)據(jù)extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。Robot 我方機(jī)器人的信息定義typedef struct{ Vector3D pos。 //小球的坐標(biāo)位置} Ball。 //用戶(hù)自定義信息} Environment。//守門(mén)員策略void NearBound2 ( Robot *robot, double vl, double vr, Environment *env )。// 機(jī)器人轉(zhuǎn)角void Position( Robot *robot, double x, double y )。 if (theta_e 90) theta_e += 180。 double dx, dy, d_e, Ka = 。 //當(dāng)前機(jī)器人與目標(biāo)的夾角 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 if (theta_e 95 || theta_e 95) { theta_e += 180。 vl = (int)(vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。 } else { vr = (int)(+.17 * theta_e)。 //移動(dòng)機(jī)器人到小球的位置 Position(robot, env, env)。 case FREE_BALL: break。 break。//讓小車(chē)1跟著球跑。但這有一個(gè)毛病，容易犯規(guī)和造成烏龍球4. 讓守門(mén)員跟據(jù)球的Y軸的移動(dòng)而移動(dòng)switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 }}讓守門(mén)員跟隨著球的Y軸和移動(dòng)是一種很有效的守門(mén)辦法，但守門(mén)員又不能離門(mén)太遠(yuǎn)，所以守門(mén)員的稱(chēng)動(dòng)還得在一定范圍之內(nèi)。envhome[1], 125, 125 )。 case GOAL_KICK: break。 MoonFollowOpponent ( amp。 case FREE_BALL: // 發(fā)自由球時(shí)的策略 // 跟隨對(duì)方 MoonFollowOpponent ( amp。envopponent [4] )。 break。envhome [0], env )。 break。 Each robot must be fully independent, with powering and motoring mechanisms selfcontained. Only wireless munication shall be allowed for all kinds of interactions between the host puter and a robot. 4. Laws 4 amp。 Before the mencement of a game, either the team color (blue/yellow) or the ball shall be decided by the toss of a coin. The team that wins the toss shall be allowed to choose either their robot39。 Defending with more than one robot in the goal area shall be penalized by a penaltykick. (A robot is considered to be in the goal area if it is more than 50% inside, as judged by the referee.) An exception to this is the situation when the additional robot in the goal area in not there for defense or if it does not directly affect the play of the game. The referee shall judge the penaltykick situation when the additional robot in the goal area is not there for defense or if it does not directly affect the play of the game. The referee shall judge the penaltykick situation. 5. Defending with more than three robots in the penalty area shall be penalized by a penaltykick. (A robot is considered to be in the goal area if it is more than 50% inside, as judged by the referee.) Law 9 : Play Interruptions The play shall be interrupted and relocation of robots shall be done by a human operator, only when: 1. The goalkeeper robot should kick out the ball from its goal area (Law 1.(d).) within 10 seconds. The failure to do so will be penalized by giving a penalty kick to the opposite team. 7. After the referee39。 While a match is in progress, at any time the referee whistles the human operator should stop all robots using the munication between the robots and the host puter. (c) Substitutions Two substitutes shall be permitted while a game is in progress. At half time, unlimited substitutions can be made. When a substitution is desired while the game is in progress, the concerned team manager should call 39。 II. I. The size of each robot shall be limited to X X . The height of the RF munication antenna will not be considered in deciding a robot39。 點(diǎn)球球與機(jī)器人擺放原則，其他機(jī)器人都在另外半場(chǎng)點(diǎn)球的判斷：結(jié)合以上三個(gè)條件起來(lái)就可以判斷是否在罰自由球。 } break。envhome [1], env )。envhome [4], env )。envopponent [2] )。envopponent [4] )。 switch (envgameState) { case 0: // default 缺省情況下的策略 //三個(gè)機(jī)器人進(jìn)行追逐對(duì)方的策略 MoonFollowOpponent ( amp。envhome[2], 125, 125 )。envhome[1], env,60)。//讓小車(chē)1守門(mén)，并且跟據(jù)球的Y軸的位置的移動(dòng)而移動(dòng) break。 case FREE_BALL: break。 case PLACE_KICK: break。 case PENALTY_KICK: break。envhome[1], env,60)。 } Velocity(robot, vl, vr)。amp。 if (theta_e 80) theta_e = 80。 while (theta_e 180) theta_e += 360。 dy = y robot。 if (abs(theta_e) 50) { vl = (int)(9./ * (double) theta_e)。下面是一些基本的動(dòng)作函數(shù)：//設(shè)置機(jī)器人左右輪的速度void Velocity ( Robo