【正文】 可以單片機(jī)正常工作同時直流電機(jī)也能夠正常使用。當(dāng)IN1輸入低電平時，電機(jī)MG1正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN2輸入低電平時，電機(jī)MG1反轉(zhuǎn)；當(dāng)IN3輸入低電平時，電機(jī)MG2正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN4輸入低電平時，電機(jī)MG2反轉(zhuǎn)?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機(jī)，或一個兩相步進(jìn)電機(jī)。紅外監(jiān)測二極管監(jiān)測到紅外信號，然后把信號送到放大器和限幅器，限幅器把脈沖幅度控制在一定的水平，而不論紅外發(fā)射器和接收器的距離遠(yuǎn)近。 這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。硬件部分主要完成紅外編碼信號的發(fā)射和接受、直流電機(jī)運(yùn)行的發(fā)生等功能。 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。 隨著計(jì)算機(jī)、微電子、信息技術(shù)的快速進(jìn)步，智能化技術(shù)的開發(fā)速度越來越快,，智能度越來越高，應(yīng)用范圍也得到了極大的擴(kuò)展。設(shè)計(jì)者可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)它的行進(jìn)、循跡、停止的精確控制以及檢測數(shù)據(jù)的存儲、顯示,無需人工干預(yù)。因此,智能電動小車具有再編程的特性,是機(jī)器人的一種。智能電動小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個學(xué)科。全國電子競賽和省內(nèi)電子競賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究，經(jīng)常舉辦這類比賽來培養(yǎng)學(xué)生對綜合知識的應(yīng)用能力。軟件主要完成信號的檢測和處理、設(shè)備的驅(qū)動及控制等功能。針對本設(shè)計(jì)特點(diǎn)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡I/O口和程序存儲器的小體積單片機(jī)，D/A、A/D 功能也不必選用。顯示模塊：常用的數(shù)碼顯示器件主要有LED數(shù)碼顯示器和LCD液晶顯示器。交流 信號進(jìn)入帶通濾波器，帶通濾波器可以通過30KHZ到60KHZ的負(fù)載波，通過解調(diào)電路和積分電路進(jìn)入比較器，比較器輸出高低電平，還原出發(fā)射端的信號波形。 L298芯片是一種高壓、大電流雙全橋式的驅(qū)動器。高電平輸入時，電機(jī)不工作。經(jīng)過對電路的整體探究我決定基于一個穩(wěn)壓管來設(shè)計(jì)電源電路。同時在換檔時LED指示燈會亮，給予提示。還出現(xiàn)的一個問題是LED不亮，檢查后是焊接上出現(xiàn)了一點(diǎn)的失誤。調(diào)試過程中出現(xiàn)的問題主要有以下兩個方面： 1）用其它串口調(diào)試軟件能夠很好的實(shí)現(xiàn)兩者之間的接受與發(fā)射串行連接，成功的接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，但使用我們的匯編程序卻不能實(shí)現(xiàn)，要么只能實(shí)現(xiàn)接收功能，要么只能實(shí)現(xiàn)發(fā)送功能。這樣小車的現(xiàn)實(shí)意義就更大了。 sbit LCD_E = P2^0。 //0:ONsbit BUZZ=P1^1。void warn(unsigned char _t)。void Ircordpro(void)。 irtime=0。//reload value 256微秒 TL0=0x00。}///////////////////////////////////////////////////////////////////void EX0init(void){ IT0 = 1。 TimeNum[9] = Tab[IRcord[1]%16]。 TimeNum[15] = Tab[IRcord[3]%16]。 k=1。 } if(j8) { value=value1。}/******************************************************************/void DelayMs(unsigned char ms)//delay Ms{ while(ms) { DelayUs(250)。 DelayMs(200)。//short delay before operation LCD_E=0。 //short delay before operation LCD_E=0。}/*********************************************************************/void ShowChar(unsigned char pos,unsigned char c){ unsigned char p。i16。 //顯示開及光標(biāo)設(shè)置 WriteCommand(0x01)。 //馬達(dá)(前進(jìn)1=1 2=0) } else { IN1=0。 sprintf(Test1,Turn For! )。 TR1=1。 IN3=1。 //馬達(dá)左轉(zhuǎn) 馬達(dá)左右轉(zhuǎn) IN4=0。 //馬達(dá)右轉(zhuǎn) IN4=1。amp。 Test1[13]=Tab[PWM/10]。 Test1[12]=39。 ShowString(1,Test1)。=39。 39。I39。0x1c。 case 0x08:KeyValue=2。 } return KeyValue。 //馬達(dá)使能端 EN_A高電平 IN_1 IN_2有效控制前后 ENB = 0。 sprintf(TimeNum,Code )。amp。 if((IRcord[2]==0x12) amp。(IRcord[3]==0xe5)) jiasu()。amp。(IRcord[3]==0xed)) turnright()。 if((IRcord[2]==0x11) amp。 while(1)//主循環(huán) { if(irok) //條件其一irok（有紅外輸入） 其二X（開始鍵按下為0） { Ircordpro()。 // Enable Global Interrupt Flag TIM0init()。 warn(2) 。break。 Key2 =P1amp。N39。V39。 Test1[14]=Tab[PWM%10]。 } }}void jiansu(){ if(oneamp。 Test1[13]=39。 Test1[15]=39。 Test1[10]=39。 DelayMs(250)。 DelayMs(250)。 ENA=0。//the second line ShowString(1,Test1)。 one=0。 //馬達(dá)(前進(jìn)1=1 2=0) } else { IN1=1。 // TH1=(65536100)/256。//循環(huán)顯示16個字符}/*********************************************************************/void InitLcd(){ DelayMs(15)。 //是第二行則命令代碼高4位為0xc else p=pos+0x80。 LCD_RW=0。 LCD_RW=0。 DelayMs(200)。 DelayUs(250)。 } IRcord[i]=value。i4。// warn(1)。 39。 // Enable EX0 Interrupt EA = 1。//開中斷 TR0=1。 if(i=33) //最多32個數(shù)，前16位為識別碼,后18位既為8位數(shù)據(jù)碼和8位數(shù)據(jù)反碼 { irok=1。}///////////////////////////////////////////////////////////////////////void ex0_isr (void) interrupt 0