模糊控制的理論基礎(完整版)
【正文】 01110111. . .. . .)(asasasabsbsbsbsGnnnnmmmm?????????????零點和極點 2零極點形式 njjmiipszsksG11)()()(???????傳遞函數(shù)的 零、極點分布圖： 將傳遞函數(shù)的零、極點表示在復平面上的圖形。 – 不同的系統(tǒng)可能有相同的傳遞函數(shù) is iidtd)(t? 1)]([)( ?? tLsU ?)]([)]()([)]([)( 111 sGLsUsGLsYLtg ??? ???N(s)=0 系統(tǒng)的 特征方程 ， ?特征根 特征方程決定著系統(tǒng)的動態(tài)特性。 則函數(shù) f(t)的拉普拉氏變換存在，并定義為： 式中： s=σ+jω（ σ， ω均為實數(shù)）； F(s)稱為函數(shù) f(t)的 拉普拉氏變換 或 象函數(shù)， 。給定輸入電壓為系統(tǒng)的輸入量，電容上的電壓為系統(tǒng)的輸出量。） ? Matlab能用仿真解決的問題，基本上取決于simulink庫。它可以建模和仿真線形系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、連續(xù) (模擬 )系統(tǒng)、離散系統(tǒng)和各類系統(tǒng)的混合系統(tǒng)。 ?模糊控制的設計，只需對系統(tǒng)的操作法則定義區(qū)分清楚即可，經過反復的誤差修正就可以達到控制結果。 將每一條規(guī)則計算出來的模糊概念，根據(jù) also的設定來綜合成一條模糊概念。 控制的定義 例 1.[鋼鐵軋制 ]:軋出厚度一致的高精度鐵板 ?溫度控制 ,生鐵成分控制 ,厚度控制 ,張力控制 ,等等。并且，隨著計算機軟硬件的更新及升級， Matlab這套軟件的功能也變得越來越強大與實用，尤其是 Simulink工具平臺的出現(xiàn)，使得各個系統(tǒng)的設計和仿真變得相當容易和直觀。包含許多子庫（ continuous、discrete、 functionamp。 ? 用 simulink表現(xiàn)出上面的模型 ? 收集人如何控制系統(tǒng)的經驗 – （輸入概念、輸出概念、推理規(guī)則） ? 建立 FIS系統(tǒng)表達出這種經驗 ? 把這些子系統(tǒng)連起來仿真分析 微分方程 的建立 ? 列寫系統(tǒng)微分方程的一般步驟為： – 確定系統(tǒng)的輸入、輸出變量； – 從輸入端開始，按照信號的傳遞順序，依據(jù)各變量所遵循的物理、化學等定律，列寫各變量之間的動態(tài)方程，一般為微分方程組； – 消去中間變量，得到輸入、輸出變量的微分方程； – 標準化：將與輸入有關的各項放在等號右邊，與輸出有關的各項放在等號左邊，并且分別按降冪排列，最后將系數(shù)歸化為如時間常數(shù)等反映系統(tǒng)動態(tài)特性的參數(shù)。 ?求解線性定常微分方程的過程可歸結為： –（ 1）考慮初始條件，對微分方程中的每一項分別進行拉氏變換，將微分方程轉變?yōu)樽兞康拇鷶?shù)方程。 ? 解：由例 1中求得系統(tǒng)的微分方程： HL 1? FC 1? ??1RVu o )0( ?Ai )0( ?Vtui 1)( ?Example 6 控制系統(tǒng) 的復域 數(shù)學模型 （ 傳遞函數(shù)） 3典型元部件的傳遞函數(shù) 2傳遞函數(shù)的零極點及其對輸出的影響 1傳遞函數(shù)的定義和性質 定義： 在零初始條件 (輸入量施加于系統(tǒng)之前，系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，即 t 0 時，輸出量及其各階導數(shù)也均為 0)下，線性定常系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與引起該輸出的輸入量的拉氏變換之比。 N(s)=a0(sp1)(sp2)…(s pn)=0的根 s=pj(j=1, 2, …, n) ，稱為傳遞函數(shù)的極點。 解 . (1) 求 G0(s) )()()1( 00 sUKsUsT ac ????1)()()(000 ??? sTKsUsUsGac(2) 由運放 CsRCsRsURsUsUI acrsa1)()()(0)(?????)1()()()(0 CsRRCsRsUsUsUcra???? 110 ???? C R sRR)1()2( 1)()()(000??? sTKsUsUsGar)()()(sUsUsUcra? 110 ???? C R sRR)1)(1(1)()()(000?????? CRssTRRKsUsUsUcrc00000)1)(1()()()(ΦRRKCRssTRRKsUsUsrc??????整理得 1111)(Φ00020000000????????sRRKCRTsRRKCRTRRKRRKs00001 RRKRRKKk ???)
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