激光焊接機器人焊縫跟蹤方法(完整版)
【正文】 夠小。機器人在進行實時焊縫跟蹤時，由于相鄰的兩個檢測點之間的距離會隨著運動速度的增加而增大，因此在拐角處使用直線插補會導(dǎo)致運動軌跡與實際工件輪廓不符，產(chǎn)生變形失真問題，且速度越大變形失真越嚴重。 圖4 鋸齒形焊縫工件 步驟三：實時焊縫跟蹤。最后預(yù)測量得到的焊縫輪廓將以點數(shù)據(jù)的形式保存在控制器的數(shù)據(jù)存儲器中。激光條紋的變形情況與焊縫的輪廓形狀、激光器和工業(yè)相機的位置關(guān)系均有十分密切的關(guān)系。例如，Liu提出了一種基于激光視覺的機器人實時焊縫跟蹤方法[4]，Ma提出了一種針對薄板對焊的焊縫跟蹤方法。KUKA機器人之所以是激光焊接眾多設(shè)備投入工業(yè)生產(chǎn)的關(guān)鍵，是因為在PLC控制柜和機器人附屬設(shè)備之間通過IBS卡（見圖1）起了呈上啟下的作用，IBS卡安裝在KUKAPC主板PCI卡槽上，與PLC/KUKA的通訊模塊同樣以Interbus為基礎(chǔ)（見圖2）. 圖一 KUKA工業(yè)機器人IBS卡 圖二 Lserline激光發(fā)生器IBS模板2 焊縫跟蹤的原理及方法 機器人視覺伺服控制[3]是當今智能機器人研究和發(fā)展的一個重要領(lǐng)域。關(guān)鍵詞：激光焊接機器人；焊縫軌跡；控制0引言 激光作為焊接和切割的新手段應(yīng)用于工業(yè)制造，具有很大發(fā)展?jié)摿?。由于柔性車身焊接生產(chǎn)線可以適應(yīng)汽車多品種生產(chǎn)及換型的需要，是汽車車身制造自動化的必然趨勢，特別是進入上世紀90年代以后，各大汽車廠家都在考慮車身焊接生產(chǎn)線柔性化。目前，基于視覺傳感器的機器人焊縫跟蹤控制方法主要包括兩種：視覺示教跟蹤與自動跟蹤。國內(nèi)陳忠也提出了一種基于線激光視覺的機器人焊縫跟蹤魯棒控制方法[8]。 圖3 系統(tǒng)框架圖3 伺服控制方法 步驟一：焊縫輪廓預(yù)測量。因為當機器人運動到拐角處時容易出現(xiàn)視野盲區(qū)或發(fā)生速度突變，進而影響跟蹤的準確性與運動的穩(wěn)定性，因此為了獲得更好的跟蹤性能，應(yīng)在不同的輪廓段使用不同的控制策略。檢測過后系統(tǒng)會進行判斷，并根據(jù)不同的輪廓部分采用不同的控制策略。參考文獻[1]劉彬，許立銘. Laserline激光
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