[理學]理論力學課件第八章(完整版)
【正文】 ) 未知 動系：框架 BACD 李祿昌 30 ？ √ √ 速度分析 ： 利用速度合成定理，計算絕對速度的大小和方向。已知傳送帶 B水平傳動速度 。 李祿昌 23 解： 動點： AB桿上 A點。當曲柄 OA以勻角速度 ω繞固定軸 O轉(zhuǎn)動時，滑塊在搖桿 O1B上滑動，并帶動桿O1B繞定軸 O1擺動。 i j kxy? ? ?? ? ?注 意 ： 此 時 動 系 在 運 動 ， 牽 連 點在 動 系 中 固 定 。工件以等角速度 逆時針轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動。之間的坐標變換關(guān)系： 牽連運動方程 ? ? ? ? ? ?, , o o o ot y y t t? ? ? ?? ? ? ?? ? ?不是牽連點。 動點的絕對運動和相對運動都是指點的運動，它可能作直線運動或曲線運動； 李祿昌 6 注意： 動點的絕對運動和相對運動都是指點的運動 ， 它可能作直線運動或曲線運動； 牽連運動是參考體的運動 ， 實際是剛體的運動 ， 它可能作平移 、 轉(zhuǎn)動或其他較復(fù)雜的運動 。 動坐標系（動系） 固定在其他相對于地球運動的參考體上的坐標系，簡稱動系，以 O180。李祿昌 1 簡單運動 點或剛體相對一個定參考系的運動。x180。 在動系上與動點相重合那一點（牽連點）的速度和加速度稱為動點的牽連速度和牽連加速度。 s i n c o sOy y x y??? ??? ? ?李祿昌 10 例 81 點 M相對于動系 沿半徑為 r的圓周以速度 v作 勻速圓周運動 (圓心為 O1 ） ，動系 相對于定系 以勻角速度 ω繞點 O作 定軸轉(zhuǎn)動 ，如圖所示。 ? ?tbx ?s in??求：車刀在工件圓端面上切出的痕跡。 對 于 牽 連 點 的、 、 是 變 矢 量 。設(shè)曲柄長為 OA= r， 兩軸間距離 OO1=l。 牽連運動： 相對運動： 絕對運動： 已知： 直線運動（ AB） 圓周運動（繞 C半徑 R） 定軸運動（軸 O ?） 動系：凸輪 AB桿作平移，動點 A在 AB桿上，動系在凸輪上，原點為 C點 ，牽連點 A在凸輪上。 sm41 ?vsm32 ?v需要求的是什么速度？ 李祿昌 26 解： 動點：礦砂 M。 李祿昌 31 P190 作業(yè)一： 8— 10** 李祿昌 32 aOv r x i y j z k x i y j z k? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?絕對速度 : eOv r x i y j z k? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?牽連速度 : 167。 牽 連 點 的、 、 是 常 量 。 t n t n t na a e e r r Ca a a a a a a? ? ? ? ? ?（ 3）、點的加速度合成定理的一般形式： 李祿昌 41 求：氣體微團在點 C的絕對加速度。 李祿昌 47 解： 動點：滑塊 A， 絕對運動： 速度分析 相對運動：直線運動（ O1B） 牽連運動： ? ?a e rv v vr ???大 小方 向 √ √ √ 11 , ??? 求：水平常數(shù)已知： OAlOOrOAOA ????動系：搖桿 AB , 原點為 O1 。 曲柄以勻角速度轉(zhuǎn)動 。如 ω1=5rad/s, ω2=3rad/s。 解： 1 、動點： 圓盤上點 1， 2 動系：框架 CAD 運動分析： 絕對運動：未知 相對運動： 圓周運動（ O點） 牽連運動： 定軸轉(zhuǎn)動（ AB軸） 李祿昌 60 。 凸輪上與點 A接觸的點為A′，圖示瞬時凸輪上點 A′曲率半徑為 ρA ，點 A′的法線與 OA夾角為 θ， OA=l。 有切向加速度 ， ea teanea 和法向加速度 。如曲線 AB在點 C的曲率半徑為 ρ，通過點 C的法線與半徑間所夾的角為 ， CO= r。、 、 是 變 量 。 ８ ３點的加速度合成定理 AArvt?ddkrr OA ??? ?OAr kvtt? ???d ddd對時間的導數(shù)。s3m,sm4 21 ??動系：傳送帶 B 2. 運動分析 拋物線運動（ v1 ） 平動（ v2 ） 未知 李祿昌 27 √ √ ？ 22 2 c o s 6 0 3 . 6r a e a ev v v v v? ? ?? ms 速度分析 ： 利用速度合成定理，計算相對速度的大小和方向。 2. 運動分析 李祿昌 24 a e rv v v??大 小方 向 √ √ √ ??OA? ? 速度分析 ： 其中 ve 是凸輪上的 A點的速度， 而 vr 是 AB桿上的 A點的速度， 利用速度合成定理，計算絕對速度的大小。 1?李祿昌 20 2. 運動分析 解 : 1．動點：滑塊 A 動系：搖桿 AB , 原點為 O1 。z相對速度 : x i y j z k? ? ? ? ? ?? ? ?Or x i y j z k? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?dr x i y j z k x i y j z kdt? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?而牽連速度 : M M
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