自動控制系統(tǒng)的的基本原理與結構(完整版)
【正文】 ， 如何從理論上對它的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度進行定性 的分析和定量的計算。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。 穩(wěn)定性是對系統(tǒng)的基本要求，是保證系統(tǒng)正常工作的先決條件。 ? 2．工作原理分析： ? 設在出口處的濕度測量裝置測量輸出谷物的實際濕度并將信號反饋到調節(jié)器，構成系統(tǒng)的主反饋通道。 ① 控制精度高。 i?io ?? ? oie ??? ??0uuu ie ?? eui?io ?? ? 0uui ? 0?euio ?? ?e? o? i?? 1．各組成元件功能分析： ? 給定量：手輪的角位移 ? 被控對象：導彈發(fā)射架 ? 被控量：導彈發(fā)射架的角位移 ? 控制裝置： 給定元件 — 發(fā)送電位器 測量與比較元件 — 電位器 P1， P2,把系統(tǒng)的輸入與輸出的位置信號轉換成與之成比例的電壓信號，并進行比較 ? 執(zhí)行元件 — 電動機與減速器 ① 按偏差控制原則 四 . 閉環(huán)控制的特點： ② 信號傳遞是雙方向的：既有輸入量對輸出量的作用， 又有輸出量對輸入量的作用。 圖 17直流電動機轉速閉環(huán)控制系統(tǒng) 圖 18直流電動機轉速閉環(huán)控制方框圖 工作原理分析： 當系統(tǒng)受到擾動影響，如電動機的負載轉矩 TL ↑→流經(jīng)電動機電樞中的電流 Id↑→電樞電阻上的 壓降 ↑→ n↓→ Uf ↓→ △ U= (Ug Uf) ↑→Uk↑→ Ud ↑→ n↑ 圖 18直流電動機轉速閉環(huán)控制方框圖 ? 例 圖 117是一個控制導彈發(fā)射架方位的角位置隨動系統(tǒng)原理圖。 這種控制系統(tǒng)由于存在輸出對輸入的反饋，因此對系統(tǒng)的輸出形成了一個閉合的回路，故稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。 ? 現(xiàn)代控制理論 （ 20世紀 60年代） 以狀態(tài)空間法為標志和基礎，以矩陣論和近代數(shù)學方法作為工具，研究多輸入 多輸出、變參數(shù)（時變）、非線性、高精度等各種復雜系統(tǒng)的分析與設計問題。 ? 所謂分析指在給出系統(tǒng)數(shù)學模型的基礎上確定系統(tǒng)的性能。 二 . 開環(huán)控制特點： ② 信號單方向傳遞 即只有輸入量對輸出量產(chǎn)生控制作用。 ? 放大元件：將比較元件給出的偏差進行放大，用來推動執(zhí)行元件去控制被控對象。 ? io ?? ?? 2．工作原理分析： ? 當搖動手輪使電位器 P1的滑臂轉過一個輸入角 的瞬間，由于輸出軸的轉角 ,于是出現(xiàn)了一個誤差角 ，該誤差角通過電橋 P1， P2轉換成偏差電壓 ， 經(jīng)放大后驅動電動機轉動，在通過減速器帶動導彈發(fā)射架轉動的同時，通過輸出軸帶動電位器 P2的滑臂向 要求的方向偏轉，直到 ? 為止。 復合控制系統(tǒng) 圖 19 按輸入信號補償?shù)膹秃峡刂葡到y(tǒng)方框圖 按輸入信號補償?shù)膹秃峡刂剖且环N對控制能力的加強作用。圖中，谷物用傳送裝置按一定流量通過加水點，加水量由自動閥門控制。 ba ji,)()()()()( 2... trtytytyty
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