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自動控制原理第四章(完整版)

2025-06-30 07:35上一頁面

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【正文】 法的基本概念 ? 根軌跡: 系統(tǒng)某一參數(shù)由 0 → ∞ 變化時,系統(tǒng)閉環(huán)極 點在 s 平面相應變化所描繪出來的軌跡 ? 閉環(huán)極點 與開環(huán)零點、開環(huán)極點及 K* 均有關(guān) 相角條件: 模值條件: ? 根軌跡方程 ? 根軌跡增益 ? 閉環(huán)零點 = 前向通道零點 + 反饋通道極點 繪制根軌跡的基本法則 ★ 法則 5 漸近線 mnzpnimjiia ???? ?? ?1 1?法則 1 根軌跡的起點和終點 法則 2 根軌跡的分支數(shù),對稱性和連續(xù)性 ★ 法則 3 實軸上的根軌跡 法則 4 根之和 ???nii C1? )2( ?? mn法則 6 分離點 ???? ??? mj jni i zdpd 1111法則 7 與虛軸交點 ★ 法則 8 出射角 /入射角 ? ? ? ? 0)(Im)(Re ?? ?? jDjDmnka ??? ?? )12(?)12(m1j)jz(s)n1i ip(s ??????????? k167。 利用根軌跡分析系統(tǒng)性能 ( 1) 例 1 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖, K*= 0→∞ , 繪制系統(tǒng)根軌跡并確定: ⑴ 使系統(tǒng)穩(wěn)定
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