[工學]自動控制原理_第3章(完整版)
【正文】 22()()( ) 2nnnYssR s s s?? ? ?? ? ???25 2 4 6 8 10 12 0 1 2 Step Response Amplitude 0 nt??26 動態(tài)過程的性能指標 動態(tài)過程 又稱為 過渡過程 或 瞬態(tài)過程 ，是指在輸入信號的作用下，系統(tǒng)的輸出由初態(tài)達到終態(tài)的響應過程。 動態(tài)過程的好壞表現(xiàn)為 ?????快速性 平穩(wěn)性 通常情況下，以單位階躍信號作為輸入，來衡量系統(tǒng)響應的動態(tài)過程品質(zhì)。 5%或 177。 在動態(tài)過程持續(xù)時間內(nèi) ，單位階躍響應 stt?曲線穿越其穩(wěn)態(tài)值的次數(shù)的一半。 結(jié)論 當 [， ] 時， ? ?相應地 [25%， %] p? ?42 4 調(diào)整時間 的計算 st對于欠阻尼二階系統(tǒng)，其單位階躍響應為 d21( ) 1 s in ( )1n ty t e t?? ????? ? ??其包絡線方程為： 21( ) 11n ty t e ???????43 0 5 10 15 20 25 0 1 2 Step Response Time (sec) Amplitude 44 ( ) ( ) ( )y t y y? ? ? ? ? stt?( ) 1y ??d211 si n( ) 11n tet?? ????? ? ? ? ??d21si n( )1n tet?? ???? ? ? ??stt?45 按照其包絡線計算，有 211n te ???? ???stt?s211n te ???? ???s 211ln1nt?? ????46 s 211ln1nt?? ????當 時， 0 .0 2??2114 l n1n?? ??????????st當 時， 0 .0 5??s 2113 l n1nt?? ??????????47 對于欠阻尼二階系統(tǒng)，當 時， 0 ???可得簡化近似式 s4 0 .0 2nt??? ? ?s3 0 .0 5nt??? ? ?閉環(huán)極點離虛軸的距離 48 5 振蕩次數(shù) 的計算 N振蕩次數(shù) 等于在 時間內(nèi)系統(tǒng)單位階躍響應 的振蕩次數(shù)。 52 重要結(jié)論 二階系統(tǒng)具有滿意的性能指標 適當?shù)淖枘岜? ?適當?shù)臒o阻尼 振蕩頻率 n?增大 ，可以提高系統(tǒng)的平穩(wěn)性，使超調(diào)量和振蕩次數(shù)減少。 p? st超調(diào)量，反映平穩(wěn)性。 (
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