【正文】 并行數(shù)據(jù) 時(shí)（ PT2272M4），對(duì)應(yīng)的地址編碼應(yīng)該是 8 位，如果采用 6 路的并行數(shù)據(jù)時(shí)（ PT2272M4），對(duì)應(yīng)的地址編碼應(yīng)該是 6 位 。 (4)調(diào)制帶寬 。同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。 4 腳 VSA 接電源電壓，VS 電壓范圍 VIH 為 +~46V。 In3， In4 的邏輯圖與表 1相同。 IN1IN4 輸入引腳為標(biāo) 準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)，用來控制 H 橋的開與關(guān)即實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA、 ENB 引腳則為使能控制端，用來輸入 PWM 信號(hào)實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速 ?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī) L298N 集成芯片簡介 L298N 采用由達(dá)林頓管組成的 H 型 PWM 電路 。 AT89S51 單片機(jī)個(gè)功能部件運(yùn)行都是以時(shí)鐘控制信號(hào)為基準(zhǔn)，有條不紊地一拍一拍地工作。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次 /PSEN 有效。在平時(shí)， ALE 端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的 1/6。當(dāng) P3 口寫入 “1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。在 FLASH 編程和校驗(yàn)時(shí)， P1 口作為第八位地址接收。 引腳介紹 AT89S51 單片機(jī)為 40 引腳芯片如圖 31 所示 ： 圖 31 AT89S51芯 片圖 VCC：供電電壓。 AT89S51 的功能描述 AT89S51 是一種低功耗、高性能、 CMOS8 位微處理器，片內(nèi)有 4k字節(jié)的在線可重復(fù)編程、快速擦除快速寫入程序的存儲(chǔ)器，能重復(fù)寫入 /擦除 1000 次，數(shù)據(jù)保存時(shí)間為十年。 電源模塊 在本設(shè)計(jì)，電機(jī)、車載系統(tǒng)、遙控器獨(dú)立供電。 其電氣參數(shù)如下： 電機(jī)電壓： DC36V 電機(jī)電流： X 2 輸出轉(zhuǎn)速： 50100r/min 底盤直徑： Φ150MM 車輪直徑： Φ50MM 安 裝 孔： Φ3MM 推 球 槽： Φ80MM 萬 向 輪： Φ5MM 控制器模塊 采用 AT 公司的 AT89S51 單片機(jī)作為主控制器。再次，玩具電動(dòng)車的電機(jī)多為直流電機(jī)，容易控制及調(diào)速，而且這種玩具車架一般都價(jià)格便宜。 原理描述 本設(shè)計(jì) 主要由電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制模塊、無線遙控模塊、無線數(shù)據(jù)采集模塊基本分組成。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 工業(yè)無線遙控小車起源于美國。另外，要求實(shí)現(xiàn)一個(gè)無線遙控小車的運(yùn)動(dòng)控制有諸多工程和技術(shù)方面的實(shí)際困難。操作人員依據(jù)終端反饋的信息，根據(jù)特定作業(yè)任務(wù)的要求發(fā)送操作與控制指令信息，控制無線遙控小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速和減速。首先要求具有小型化、輕量化的特點(diǎn)，因此要求控制系統(tǒng)尺寸小、重量輕、能耗低、能集成在小車體內(nèi)；其次，實(shí)時(shí)性是對(duì)控制系統(tǒng)的另一個(gè)基本要求，對(duì)于不確定環(huán)境下的信息采集，處理對(duì)小車控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性提出了更高的要求。畢業(yè)論文 I 畢業(yè)論文 基于單片機(jī) AT89S51 的無線遙控小車設(shè)計(jì) 畢業(yè)論文 II 摘要 近年來隨著計(jì)算機(jī)在社會(huì)領(lǐng)域的滲透和大規(guī)模集成電路的發(fā)展，單片機(jī)的應(yīng)用正在不斷地走向深入，由于它具有功能強(qiáng)，體積小，功耗低，價(jià)格便宜，工作可靠，使用方便等特點(diǎn)，因此特別適合于與控制有關(guān)的系統(tǒng)，越來越廣泛地應(yīng)用于自動(dòng)控制，智能化儀器，儀表，數(shù)據(jù)采集，軍工產(chǎn)品以及家用電器等各個(gè)領(lǐng)域，單片機(jī)往往是作為一個(gè)核心部件來使用，在根據(jù)具體硬件結(jié)構(gòu)，以及針對(duì)具體應(yīng)用對(duì)象特點(diǎn)的軟件結(jié)合，以作完善。另外，要求實(shí)現(xiàn)一個(gè)無線遙控小車的運(yùn)動(dòng)控制有諸多工程和技術(shù)方面的實(shí)際困難。 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 緒論 課題背景和意義 隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，無線遙控已被廣泛的應(yīng)用到日常生活及工業(yè)中，如電視機(jī)、電冰箱、視屏監(jiān)控系統(tǒng)、電視會(huì)議系統(tǒng)、多媒體教學(xué)系統(tǒng)、工業(yè)智能控制系統(tǒng)等多種領(lǐng)域都有應(yīng)用。遙控工作方式是目前普遍采用的最實(shí)用的控制方式，是解決小車智能發(fā)展水平與復(fù)雜任務(wù)要求之間的矛盾的一條有效途徑。由于政府對(duì)無線遙控小車研發(fā)的資助以及相關(guān)技術(shù)的推動(dòng)作用，日本、美國、德國等工業(yè)大國在智能無線遙控小車技術(shù)上占據(jù)著明顯優(yōu)勢，新近崛起的韓國在無線遙控小車研發(fā)方向也逐漸走向前沿。 總體方案設(shè)計(jì) 總體方案設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖 21 如下： 圖 21 總體方案設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖 系統(tǒng)原理 系統(tǒng)以 AT89S51 單片機(jī)作為主控芯片，利用 T0 定時(shí)器中斷產(chǎn)生精確的 PWM（脈寬調(diào)試）脈沖波，通過專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N 精確控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向；無線遙控模塊采用編碼解碼芯片 PT2262/PT2272 實(shí)現(xiàn)無線發(fā)送、接收操作 指令，車載移動(dòng)平臺(tái)上的單片機(jī)接收到操作指令后改變相應(yīng)電機(jī)的 PWM 脈沖波，從而調(diào)節(jié)小車當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài) . 方案設(shè)計(jì)與論證 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本系統(tǒng)主要由電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制模塊、無線遙控模塊、無線數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊幾部分組成。 我所購買的小車底盤具有以下性能特點(diǎn)： ，由激光切割機(jī)加工而成，輕便靈活而不失韌度，底盤為類圓形，旋轉(zhuǎn)快捷，贏得比賽時(shí)間；底盤直徑加大至 150MM，可以安裝更多的傳感器，為小車提供了更多的升級(jí)空間。 AT89S51 是一個(gè)低功耗，高性能的 8 位單片機(jī)，片內(nèi)含 32k 空間的可反復(fù)擦寫 100,000 次的 Flash 只讀存儲(chǔ)器，具有 2Kbytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（ RAM）， 32 個(gè) IO 口， 3 個(gè) 8 位可編程計(jì)數(shù)器。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源采用四節(jié)五號(hào)電池供電；車載系統(tǒng)采用 9V電壓供電；無線發(fā)射接受頭 F05V、 J04V以及單片射頻發(fā)射器芯片 NRF905 是 3V電源供電，遙控器同樣采用 5V電壓供電。它與 MCA51 系列單片機(jī)在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容，不僅可完全代替 AT89S51 系列單片機(jī)，而且能使系統(tǒng)具有許多 AT89S51 系列產(chǎn)品沒有的功能。 GND：接地。 P2 口： P2 口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 口緩沖器可接收，輸出 4 個(gè) TTL 門電流，當(dāng) P2 口被寫 “1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平， P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣 故。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的 /PSEN 信號(hào)將不出現(xiàn)。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。因此，時(shí)鐘頻率直接影響單片機(jī)的速度，時(shí)鐘電路的質(zhì)量也直接影響單片機(jī)的穩(wěn)定性。 PWM 電路由四個(gè)大功率晶體管組 成 H 橋電路構(gòu)成，四個(gè)晶體管分為兩組，交替導(dǎo)通和截止 ， 用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在開關(guān)狀態(tài)，根據(jù)調(diào)整輸入控脈沖的占空比，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。 L298N 的工作原理 L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平信號(hào) VSS， VSS 可接 ~7V電壓。由表 1 可知 EnA 為底電平時(shí)，輸入電平對(duì)電機(jī)控制器作用，當(dāng) EnA 為高電平，輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)。輸出電流可達(dá) ，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。 無線遙控接收電路設(shè)計(jì) 無線遙控接受電路由解碼芯片 PT2272/RF無線接收模塊 J04V將接收到信號(hào)傳送給解碼芯片 PT2272，解碼芯片 PT2272 接受到信號(hào)，將其地址碼經(jīng)過兩次比較核對(duì)之后， VT 腳輸出高電平，與此同時(shí)響應(yīng)的數(shù)據(jù)也輸出高電平。10K。 無線遙控接收電路 V s s9V C C18A 8 / D 810A 0 / D 01A 7 / D 78VT17A 9 / D 911A 1 / D 12A 6 / D 67O S C 116A 1 0 / D 1 012A 2 / D 23A 5 / D 56O S C 215A 1 1 / D 1 113A 3 / D 34A 4 / D 45D I N14C O M P O N E N T 1AVV 圖 35無線遙控接收電路 （ 1） 此無線遙控接收電路主要包括：解碼芯片 PT2272，無線接收模塊 F05V。 J04V與 J04T 性能有區(qū)別但引腳兼容可直接替換。接收模塊的電源直接影響到接收電路的穩(wěn)定性，也是接收電路的主要干擾源， J04V不適合用實(shí)驗(yàn)室大整流電源做試驗(yàn)。 由于 J04V是低功耗電壓超再生接收模塊，只消耗 的電流，采用 電阻從 5V取得 220UF 電解電容濾波給 J04V供電，雖然 J04V具有較寬的工作電壓范圍但電壓在 3~ 時(shí)才具有最佳的經(jīng)受靈敏度。 無線遙控發(fā)送電路設(shè)計(jì) 無線遙控電路由編碼芯片 PT2272 和無線發(fā)射頭 F05 組成，編碼芯片 PT2272將鍵盤輸入的控制信號(hào)進(jìn)行編碼之后，由 F05V 進(jìn)行 ASK 調(diào)制，通過外接天線發(fā)送信號(hào)。 （ 3） F05V最佳的安裝是直插在印制板上，也可以將 F05V 覆銅面朝下貼在印制板上。 PT2272 編碼解碼芯片 PT2262/PT2272 是臺(tái)灣普城公司生產(chǎn)的一種 CMOS 工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路， PT2262/PT2272 最多可有 12 位 (A0A11)三態(tài)地址端管腳 (懸空 ,接高電平 ,接低電平 ),任意組合可提供 531441地址碼 ,PT2272 最多可有 6位 (D0D5)數(shù)據(jù)端管腳 ,設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從 17腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。用戶可將這些信號(hào)加一級(jí)放大，便可驅(qū)動(dòng)繼電器、功率三極管等進(jìn)行負(fù)載遙控開關(guān)操縱。但與 F05V接口的電路不發(fā)送數(shù)據(jù)輸入 時(shí)必須處于低電平狀態(tài)。將天線靠近模塊的邊直接焊在模塊的 Y 點(diǎn)，沒有天線 F05V發(fā)射效果會(huì)很差。則將 bchenk 置 1 并返回 Else { b_keydown=1。 } } 上面的這段程序段只要添加到源程序里，就可以實(shí)現(xiàn)占空比可變的脈寬調(diào)試 PWM 信號(hào)，從而控制電機(jī)的速度。操作人員在遙控作業(yè)端根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，通過遙控操作平臺(tái)的人機(jī)交互接口，借助反饋信息控制小車完成特定的作業(yè)任務(wù)。 參考文獻(xiàn) 24 參考文獻(xiàn) （不能少于 20 個(gè)） [1]樓然苗 ,李光飛 .51 系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 .北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020. 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