【正文】 science technology and world economy, modern logistics which are an important part in the modern economy and a most economic reasonable prehensive service mode in the process of industrialization, develops quickly in the global scope. Automated threedimensional storehouse as an important position part in logistics, is one kind of multilayered depositing cargo high structure warehouse systems. It dose not directly carries on the manual intervention in the situation automatically to save and to take out the system which the thing flows. It is the high tech product out of the development of modern industry society, which have the vital significance to enhance the productivity and reduce the cost. This paper is taking designing a machine named double pillar alley Stacking Crane of engaging in piling things or transportation in storehouse. It analyses it?s hoisting mechanism, stretch fork mechanism , walk mechanism, working principle, and it?s aimed at each mechanism to design, select , and size?s calculate of double post alley stacking crane. Overall sport scheme?s design and analyze of structure, the design of hoisting mechanism , stretch fork?s mechanism design , walk mechanism?s design, anism frame design and other installation designs. Each mechanism with generator select to start, through calculating and selecting of the character of service of wire rope, reel, sprocket chain and the ship leather belt of leather belt to analyze and design, so to design the suitable frame of double pillar alley stacking crane, and then to design a double pillar alley stacker of plete natural capacity Keyword: Double Pillar。堆垛起重機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是代表立體倉庫的標(biāo)志。倉庫內(nèi)的搬運(yùn)、取貨設(shè)備最開始是由一輛引導(dǎo)車牽引一節(jié)裝有起重機(jī)的車廂，由起重機(jī)來完成貨物的存取與運(yùn)輸。 按照現(xiàn)行繼續(xù)界行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，巷道堆垛起重機(jī)可以按照支撐方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類，但無論何種類型的堆垛機(jī)都主要由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、栽貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。 ③按照驅(qū)動(dòng)方式不同，堆垛機(jī)可分為上部驅(qū)動(dòng)式、下部驅(qū)動(dòng)式、和上下部相結(jié)合的驅(qū)動(dòng)方式。整車質(zhì)量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但結(jié)構(gòu)剛度比雙立柱差。雙立柱堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)。根據(jù)以上設(shè)計(jì)要求制定雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)的總體運(yùn)動(dòng)方案。 升降載貨臺(tái) 為 U型結(jié)構(gòu)，其豎支架側(cè)面有深溝球軸承可以在立柱內(nèi)的導(dǎo)向槽內(nèi)沿著立柱升降，升降牽引機(jī)構(gòu)采用鋼絲繩方式。此電機(jī)能將載貨臺(tái)穩(wěn)定的保持在一定的高度。 自動(dòng)化立體倉庫一般都采用高層貨架結(jié)構(gòu)，以 X、 Y、 Z 坐標(biāo)表示貨架的行、列、段的方向，用三維坐標(biāo)表示貨物的位置。 （ 2） 載貨臺(tái)負(fù)荷限制 在載貨臺(tái)超載時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)并切斷起升機(jī)構(gòu)動(dòng)力。 （ 6） 載貨臺(tái)斷繩保護(hù)裝置 當(dāng)鋼絲發(fā)生斷裂時(shí) ,能夠自動(dòng)可靠的將載貨臺(tái)停止，避免溜車或墜車事故的發(fā)生 .因此對(duì)這種安全保護(hù)裝置的設(shè)計(jì)要求是靈敏度高、作用可靠、沖擊小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。變頻調(diào)速具有啟動(dòng)性能好、調(diào)速范圍寬、速度變化平穩(wěn)和完善的過電壓過電流保護(hù)功能 [5]。 圖 前叉的受力分析 轉(zhuǎn)矩方程為： M= deW x 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請(qǐng)聯(lián)系 Q99872184 11 用積分法算出其轉(zhuǎn)角為： i=dxd?= dEIeWx322+i0 （ ） 撓度為： ? = dEIeWx336+i0 x+ 0? （ ） 當(dāng) x=d 時(shí)， D 端的截面轉(zhuǎn)角 i0 =36EIeWd （ ） 當(dāng) x=d 時(shí) ， 將式（ ）代入式（ ）和式（ ）中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度： 5i = 33EIeWd 5? = 33EIeWd (l3 l1 ) 因此，設(shè)載貨臺(tái)和立柱為剛性時(shí)，伸縮貨叉工作的總擾度為 ? 總 = 1? + 2? + 3? + 4? + 5? 注： 當(dāng) 托盤貨架進(jìn)深為 1100mm時(shí)， ?值應(yīng)控制在 10~15mm[8]。 鏈輪鏈條的選取校核 設(shè)軸徑 d=80mm，鏈傳動(dòng)比 i=1 鏈速 n=V d?/100060 ?? =P= w2 5 060/10101 5 0 0 ???? 選擇鏈輪齒數(shù)：初步確定 Z=21 定鏈的節(jié)距 取 K ?A ，齒數(shù)系數(shù) K ?Z ，多排鏈系數(shù) K ?P 所需傳遞功率為 / 1 7 5 / 2A Z PK K P K ? ? ? ?kW 由此，可選取滿足條件的 08A 鏈， P= 定鏈長(zhǎng)、中心距 初定中心距 a=40p，則鏈節(jié)數(shù) L 2120210 )2(22 ?zzapzzpaP ????? =101 節(jié) 鏈長(zhǎng) L=LP P/1000=101? 中心距 a= 21222121 )2(8)2()2[(4 ? zzzzLzzLp PP ???????=508mm 中心距調(diào)整量 2 2 ? ? ? ? ?mm 實(shí)際中心距 39。 =KD39。 行走機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比由下式確定： nni m? （ ） 式中， mn —電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速； n —車輪的轉(zhuǎn)速 代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式（ ）中算得： ?i = 可選取減速器的標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)為 SEW 型 R97[6] 行走機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇 聯(lián)軸器的具體規(guī)格根據(jù)載荷情況、計(jì)算轉(zhuǎn)矩、軸直徑和工作轉(zhuǎn)速來選擇。 強(qiáng)度要求 對(duì)于一般設(shè)備的機(jī)架，剛度達(dá)到要求，同時(shí)也能滿足強(qiáng)度要求。 機(jī)架設(shè)計(jì)的一般要求 在滿足機(jī)架設(shè)計(jì)準(zhǔn)則的前提下，必須根據(jù)機(jī)架的不同用途和處所環(huán)境，考慮下列各項(xiàng)要求，并有所偏重。 機(jī)架的設(shè)計(jì)步驟 初步確定機(jī)架的形狀和尺寸。 其他裝置設(shè)計(jì)和選擇 供電系統(tǒng) 堆垛機(jī)的移動(dòng)供電裝置，一般采用滑觸供電裝置和電纜供電方法。天地軌的全長(zhǎng)除能涵蓋堆垛機(jī)最大作業(yè)范圍外，兩端頭還保留有適當(dāng)緩沖長(zhǎng)度。如在正常范圍內(nèi)仍未停止，則緊急停止極限開關(guān)將迫使堆垛機(jī)停止運(yùn)行。 （ 6）貨叉保護(hù)裝置 貨叉伸出途中觸及障礙物時(shí)，電機(jī)堵轉(zhuǎn)變頻器報(bào)警，或者出現(xiàn)任務(wù) 超時(shí)報(bào)警，提示堆垛機(jī)故障。 （ 13）系統(tǒng)接口保護(hù)要求 堆垛機(jī)與出入庫輸送站臺(tái)間采用四位光通訊實(shí)現(xiàn)信號(hào)互鎖 ,以保證站臺(tái)存取貨物時(shí)的安全 。 此外，堆垛機(jī)能將異常發(fā)生的代號(hào)實(shí)時(shí)傳遞給上位計(jì)算機(jī)，作為將來問題跟蹤的記錄，以便徹底排除隱患，使以后不再發(fā)生類似的故障。 （ 5）地面承重要求 堆垛機(jī)走行區(qū)地面承載要求根據(jù)堆垛機(jī)具體結(jié)夠和物料狀態(tài)確定 [13]。 參 考 文 獻(xiàn) [1]委國辰 .物流機(jī)械設(shè)備的運(yùn)用于管理：中國物資出版社， [2]姜大力，張劍芳 .現(xiàn)代物流設(shè)備 ：首都經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué)出版社， [3]秦同瞬，楊承新 .物流機(jī)械技術(shù)：人民交通出版社， [4]常紅，孟初陽 .物流機(jī)械：人民交通出版社， [5]王耀斌，簡(jiǎn)曉春 .物流裝卸機(jī)械：人民交通出版社， [6]成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四版第五卷：化學(xué)工業(yè)出版社， [7] 程乃士 ,減速器和變速器設(shè)計(jì)與選用手冊(cè)：機(jī)械工業(yè)出版社， [8]孔令中 .現(xiàn)代物流設(shè)備與選用：北京工業(yè)出版社， [9]徐潁 .新編機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)下冊(cè)：機(jī)械工業(yè)出版社， 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請(qǐng)聯(lián)系 Q99872184 30 [10] 中國機(jī)械工程協(xié)會(huì) .中國機(jī)械設(shè)計(jì)大典：江西科學(xué)技術(shù)出版社， [11]中國機(jī)械設(shè)計(jì)大典編委會(huì) .機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)：江西科學(xué)技術(shù)出版社， [12]大連理工大學(xué)工程畫教研室 .機(jī)械制圖：高等教育出版社， [13]成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)第七版：化學(xué)工業(yè)出版社， [14]龔桂義 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)圖冊(cè)第三版：高等教育出版社， [15]有軌巷道式高層貨架倉庫設(shè)計(jì)規(guī)范， JB/T90181999 [16]巷道式堆垛起重機(jī)形式與基本參數(shù)， JB/T29601999 [17]有軌巷道式堆垛起重技術(shù)條件， JB/T70161993 [18]有軌巷道式堆垛起重術(shù)語， JB/ [19]有軌巷道式堆垛起重技安全規(guī)范， JB/ [20] 2021 AOI Help [EB/OL].2021 [21]OMRON 可編程控制器程序設(shè)計(jì)手 [Z].1999 [22]Yong Huang and Seiji Yansuno practical design method of fuzzy control based on control surface [J].Journal of Japan Society for Fuzzy Theory and System， 1999,11 致 謝 能順利完成本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)，首先與我的指導(dǎo)老師 王慧文 老師的悉心教導(dǎo)分不開的，在此，我先向 王 老師致以我深深的謝意！ 本次論文設(shè)計(jì)從論文的選題、撰寫、修改直到打印完成自始自終都是在 王 老師的悉心指導(dǎo)和不斷勉勵(lì)下完成的 王 老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S使我受益非淺； 王 老師一絲不茍的鉆研精神，嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，執(zhí)著忘我的工作作風(fēng)，獨(dú)樹一幟的思維方式，無時(shí)無刻不在影響著我，一定讓我終身難忘。 where Therefore the objective function is where mmodule of gear。 Yf the profile factor for worm gear teeth. 6)Constraint of the stiffness of worm: The worm is supported between two bearings, if the worm shaft bends too much, that is, the teeth will not mesh properly, and the result will be excessive wear and early failure. So the maximum deflection is Where Ft1the tangential force of the worm(N), F r1the radial force of the worm(N), Ethe modulus of elasticity(Mpa), Ithe inertia moment of the dangerous crosssection of worm(mm4) Lthe distance of the worm bearings (mm), L=0 .9muz1. 海量機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)，請(qǐng)聯(lián)系 Q99872184 34 OPTIMIZATION MATHEMATICAL MODEL O