20xx實驗報告(完整版)
【正文】 積分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析比例積分的作用。但系統(tǒng)余差始終不為零。試利用Simulink仿真兩個參數(shù)的變化對二階系統(tǒng)輸出響應(yīng)的影響，加深對二階系統(tǒng)的理解。
二、實驗儀器：應(yīng)變傳感器實驗?zāi)K、托盤、砝碼、數(shù)顯電壓表、177。關(guān)閉主控臺電源。15V、177。在基本功能具備的前提下，大家可自行完善程序功能，界面設(shè)計要盡可能做到美觀大方，可試著添加背景圖片等。
二、系統(tǒng)分析與設(shè)計
三、程序代碼
各個模塊的源程序代碼。4V電源、萬
用表、導(dǎo)線等。
將應(yīng)變式傳感器的其中一個應(yīng)變電阻（如R1）接入電橋與RRR7構(gòu)成一個單
臂直流電橋，見圖12，接好電橋調(diào)零電位器Rw1，直流電源177。15V、177。分別進行下列仿真：
（1）?n?2不變時，?, , , ：
（2）??，?n分別為2, 5, 8, 10時的單位階躍響應(yīng)曲線：
實驗二 PID控制
建立如下所示Simulink仿真系統(tǒng)圖。
結(jié)論：比例環(huán)節(jié)能降低余差并提高系統(tǒng)速度，且為有差調(diào)節(jié)。取Kp=6，并依次取Ki=、4，得曲線如下：
Ki=：，Ki=1： Ki=3：，Ki=4：
可知：加入積分環(huán)節(jié)后，與純比例環(huán)節(jié)或比例微分環(huán)節(jié)相比調(diào)節(jié)時間增大，但穩(wěn)態(tài)誤差為零；隨Ki的增大，超調(diào)量與調(diào)節(jié)時間均增大，且當(dāng)Ki大于一定值時系統(tǒng)變?yōu)榘l(fā)散振蕩，趨于不穩(wěn)定。
6. 重復(fù)（步驟2,3），將控制器的功能改為比例積分微分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，此資料由網(wǎng)絡(luò)收集而來，如有侵權(quán)請告知上傳者立即刪除。
4. 重復(fù)（步驟2,3），將控制器的功能改為比例微分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析比例微分的作用。
2. 雙擊原理圖中的PID模塊，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定對話框，將PID控制器的積分增益和微分增益改為0，使其具有比例調(diào)節(jié)功能，對系統(tǒng)進行純比例控制。
三、實驗原理：全橋測量電路中，將受力性質(zhì)相同的兩只應(yīng)變片接到電橋的對邊，不同的接入鄰邊，如圖31，當(dāng)應(yīng)變片初始值相等，變化量也相等時，其橋路輸出
Uo=KEε 31E為電橋電源電壓，式31表明，全橋輸出靈敏度比半橋又提高了一倍，非線性誤差
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