【正文】
結論：微分環(huán)節(jié)能加快系統(tǒng)的響應速度，降低超調量，并能抑制振蕩，改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能。
無自平衡能力的對象：單容對象、雙容對象和多容對象。15V電源，檢查無誤后，合上主控臺電源開關，將差動放大器的輸入
端Ui短接，輸出端Uo2接數(shù)顯電壓表（選擇2V檔），調節(jié)電位器Rw4，使電壓表顯示為0V。
具體要求：
程序可找出并顯示出最高分和最低分；
最后得分應為去掉最高分和最低分后的平均分； 最后得分要在第二個窗體中以醒目的方式顯示再來。金屬箔式應變片就是通過光刻、腐蝕等工藝制成的應變敏感組件，如圖11所示，四個金屬箔應變片分別貼在彈性體的上下兩側，彈性體受到壓力發(fā)生形變，上面的應變片隨彈性體形變被拉伸，對應為模塊面板上的RR3，下面的應變片隨彈性體形變被壓縮，對應為模塊面板上的RR4。
三、實驗原理：全橋測量電路中，將受力性質相同的兩只應變片接到電橋的對邊，不同的接入鄰邊，如圖31，當應變片初始值相等，變化量也相等時，其橋路輸出
Uo=KEε 31E為電橋電源電壓，式31表明，全橋輸出靈敏度比半橋又提高了一倍，非線性誤差得到進一步改善。
4. 重復（步驟2,3），將控制器的功能改為比例微分控制，觀測系統(tǒng)的響應曲線，分析比例微分的作用。取Kp=6，并依次取Ki=、4，得曲線如下：
Ki=：，Ki=1： Ki=3：，Ki=4：
可知：加入積分環(huán)節(jié)后，與純比例環(huán)節(jié)或比例微分環(huán)節(jié)相比調節(jié)時間增大，但穩(wěn)態(tài)誤差為零；隨Ki的增大，超調量與調節(jié)時間均增大，且當Ki大于一定值時系統(tǒng)變?yōu)榘l(fā)散振蕩，趨于不穩(wěn)定。分別進行下列仿真：
（1）?n?2不變時，?, , , ：
（2）??，?n分別為2, 5, 8, 10時的單位階躍響應曲線：
實驗二 PID控制
建立如下所示Simulink仿真系統(tǒng)圖。
將應變式傳感器的其中一個應變電阻（如R1）接入電橋與RRR7構成一個單
臂直流電橋，見圖12，接好電橋調零電位器Rw1，直流電源177。
二、系統(tǒng)分析與設計
三、程序代碼
各個模塊的源程序代碼。15V、177。
二、實驗儀器：應變