20xx實(shí)驗(yàn)報(bào)告(專(zhuān)業(yè)版)
【正文】
結(jié)論：微分環(huán)節(jié)能加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低超調(diào)量，并能抑制振蕩，改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。
無(wú)自平衡能力的對(duì)象：?jiǎn)稳輰?duì)象、雙容對(duì)象和多容對(duì)象。15V電源，檢查無(wú)誤后，合上主控臺(tái)電源開(kāi)關(guān)，將差動(dòng)放大器的輸入
端Ui短接，輸出端Uo2接數(shù)顯電壓表（選擇2V檔），調(diào)節(jié)電位器Rw4，使電壓表顯示為0V。
具體要求：
程序可找出并顯示出最高分和最低分；
最后得分應(yīng)為去掉最高分和最低分后的平均分； 最后得分要在第二個(gè)窗體中以醒目的方式顯示再來(lái)。金屬箔式應(yīng)變片就是通過(guò)光刻、腐蝕等工藝制成的應(yīng)變敏感組件，如圖11所示，四個(gè)金屬箔應(yīng)變片分別貼在彈性體的上下兩側(cè)，彈性體受到壓力發(fā)生形變，上面的應(yīng)變片隨彈性體形變被拉伸，對(duì)應(yīng)為模塊面板上的RR3，下面的應(yīng)變片隨彈性體形變被壓縮，對(duì)應(yīng)為模塊面板上的RR4。
三、實(shí)驗(yàn)原理：全橋測(cè)量電路中，將受力性質(zhì)相同的兩只應(yīng)變片接到電橋的對(duì)邊，不同的接入鄰邊，如圖31，當(dāng)應(yīng)變片初始值相等，變化量也相等時(shí)，其橋路輸出
Uo=KEε 31E為電橋電源電壓，式31表明，全橋輸出靈敏度比半橋又提高了一倍，非線性誤差得到進(jìn)一步改善。
4. 重復(fù)（步驟2,3），將控制器的功能改為比例微分控制，觀測(cè)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析比例微分的作用。取Kp=6，并依次取Ki=、4，得曲線如下：
Ki=：，Ki=1： Ki=3：，Ki=4：
可知：加入積分環(huán)節(jié)后，與純比例環(huán)節(jié)或比例微分環(huán)節(jié)相比調(diào)節(jié)時(shí)間增大，但穩(wěn)態(tài)誤差為零；隨Ki的增大，超調(diào)量與調(diào)節(jié)時(shí)間均增大，且當(dāng)Ki大于一定值時(shí)系統(tǒng)變?yōu)榘l(fā)散振蕩，趨于不穩(wěn)定。分別進(jìn)行下列仿真：
（1）?n?2不變時(shí)，?, , , ：
（2）??，?n分別為2, 5, 8, 10時(shí)的單位階躍響應(yīng)曲線：
實(shí)驗(yàn)二 PID控制
建立如下所示Simulink仿真系統(tǒng)圖。
將應(yīng)變式傳感器的其中一個(gè)應(yīng)變電阻（如R1）接入電橋與RRR7構(gòu)成一個(gè)單
臂直流電橋，見(jiàn)圖12，接好電橋調(diào)零電位器Rw1，直流電源177。
二、系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)
三、程序代碼
各個(gè)模塊的源程序代碼。15V、177。
二、實(shí)驗(yàn)儀器：應(yīng)變
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