【正文】 的功能是從間歇運(yùn)轉(zhuǎn)的上泡盤上抓取泡殼，并將其送到運(yùn)轉(zhuǎn)的封口機(jī)上。物料搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖1所示，物料搬運(yùn)機(jī)械手為三自由度氣壓式圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手，主要由機(jī)座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成?？紤]到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，對(duì)這種混合驅(qū)動(dòng)機(jī)械手采用PLC作為核心控制器，上述各控制對(duì)象都必須在PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作(如圖2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N32MR型PLC(16點(diǎn)輸入、16點(diǎn)輸出)。1PG的DOG端為確定步進(jìn)電機(jī)原點(diǎn)位置時(shí)所用。在滑塊氣缸和氣爪上都安裝有磁性開關(guān)傳感器，用于檢測(cè)氣缸活塞的位置。 機(jī)械手綜合控制程序綜合前述的步進(jìn)電機(jī)和氣動(dòng)伺服控制技術(shù)，同時(shí)結(jié)合對(duì)垂直手臂滑塊氣缸、氣爪的控制要求, 下面給出機(jī)械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序(如圖4所示):圖4 機(jī)械手綜合控制程序該程序表明:當(dāng)工件分揀加工完畢后，機(jī)械手首先轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度指向取工件位置，待步進(jìn)電機(jī)定位結(jié)束后，垂直手臂滑塊氣缸活塞落下，然后水平手臂氣缸在氣動(dòng)伺服控制下伸出設(shè)定的定位位移。關(guān)鍵詞：PLC控制；工業(yè)機(jī)械手；自動(dòng)化 引言：工業(yè)機(jī)械手作為一種能夠代替人們進(jìn)行危險(xiǎn)、繁重的工作的現(xiàn)代化工業(yè)裝置，近年來被大量應(yīng)用在各種專業(yè)領(lǐng)域，如電焊、烤漆、機(jī)械制造等，甚至在航空航天業(yè)都有它被大量使用的影子，它能按照人們?cè)O(shè)置的程序不斷地進(jìn)行幾乎無差錯(cuò)的工作。同時(shí)我們也應(yīng)該看到，觸摸屏控制器相比從前的機(jī)械式控制器有了很大的提升，極大的提高了工作效率和維修頻率。傳統(tǒng)的熱力站控制中，循環(huán)泵與補(bǔ)水泵一般都采用工頻泵，系統(tǒng)在設(shè)計(jì)選型時(shí)已經(jīng)決定了系統(tǒng)二次網(wǎng)的主要參數(shù)，但是相對(duì)的，系統(tǒng)的適應(yīng)性、擴(kuò)展性及各參數(shù)的精確調(diào)整均受到極大限制。在熱力站自控系統(tǒng)中，一次網(wǎng)流量控制回路主要通過調(diào)節(jié)一次回水調(diào)節(jié)閥來實(shí)現(xiàn)。使循環(huán)水泵按照實(shí)際負(fù)荷輸出功率，減少不必要的電能損失，實(shí)現(xiàn)小流量大溫差的運(yùn)行模式。恒壓控制的最佳方案是對(duì)補(bǔ)水泵進(jìn)行變頻調(diào)速控制，但考慮此處對(duì)壓力的穩(wěn)定性要求并不高，只要壓力不超出某一范圍即可，所以也可以采用開關(guān)補(bǔ)水控制方案。二次網(wǎng)循環(huán)泵控制：熱力站系統(tǒng)二次網(wǎng)循環(huán)泵是通過變頻器來調(diào)速。設(shè)定此供回水壓差值以滿足二次管網(wǎng)的供暖水循環(huán)。而傳統(tǒng)的工頻補(bǔ)水泵的頻繁起停，容易造成二次管網(wǎng)壓力的波動(dòng)。作者簡(jiǎn)介剌慧東 男 現(xiàn)供職于山西省太原市熱力公司材料設(shè)備處，分管技術(shù)工作，兼任山西省城鎮(zhèn)供熱協(xié)會(huì)特聘電氣專家。關(guān)鍵詞：PLC 機(jī)械手在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出了第一臺(tái)機(jī)械手。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、技術(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。③在運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，按用戶程序存儲(chǔ)器中存放的先后書序逐條讀取指令，經(jīng)編譯解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)完成各種運(yùn)算和操作，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果存儲(chǔ)相應(yīng)數(shù)據(jù)，并更新有關(guān)標(biāo)志位的狀態(tài)和輸出映像寄存器的內(nèi)容。用戶使用的。當(dāng)開關(guān)斷開，二極管不發(fā)光，三極管不導(dǎo)通。除采用手持編程和監(jiān)控外，還可通過PLC的RS232C外設(shè)通訊口與計(jì)算機(jī)，并列用PLC生產(chǎn)廠家提供的專用工具軟件，來對(duì)PLC進(jìn)行編程和監(jiān)控。3．一個(gè)掃描周期分為輸入采樣，程序執(zhí)行，輸出刷新。2．PLC與微機(jī)區(qū)別前者工作方式是“循環(huán)掃描”。3．繼電器線圈只能出現(xiàn)一次，而它的常開、常閉觸點(diǎn)可以出現(xiàn)無數(shù)次。如今，工業(yè)企業(yè)現(xiàn)代化改造的方向是全面實(shí)現(xiàn)企業(yè)自動(dòng)化向信息化方向發(fā)展，現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)自動(dòng)化的特征是自動(dòng)控制技術(shù)、物流技術(shù)、信息技術(shù)的綜合應(yīng)用。PLC在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的發(fā)展趨勢(shì)工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的首要目標(biāo)是保證產(chǎn)品質(zhì)量，生產(chǎn)過程不可能進(jìn)行過多的人工干預(yù)，產(chǎn)品質(zhì)量的保證只能依賴在線質(zhì)量檢查設(shè)備和儀器，監(jiān)視產(chǎn)品質(zhì)量參數(shù)，為控制器提供準(zhǔn)確的測(cè)量值和檢測(cè)狀態(tài)。尤其前兩者為常用。集中輸出的方式。集中對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行刷新。當(dāng)內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號(hào)0，則沒有電流流過，繼電器線圈沒有電流，然后常開觸點(diǎn)斷開，斷開負(fù)載的電流或電壓。發(fā)光二級(jí)管：在光電耦合器的輸入端加上變化的電信號(hào)，發(fā)光二極管就產(chǎn)生與輸入信號(hào)變化規(guī)律相同的光信號(hào)。由只讀存儲(chǔ)器、ROM組成。 可編程控制器的系統(tǒng)組成可編程控制器主要由中央處理單元CPU、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口、電源、I/O擴(kuò)展接口、外部設(shè)備接口、編程器等幾個(gè)主要部分。 機(jī)械手的應(yīng)用機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手叫做“工業(yè)機(jī)械手”。根據(jù)用戶要求可將當(dāng)前參數(shù)以畫面、曲線、報(bào)表的形式在屏幕上顯示。這種調(diào)整可以起到節(jié)約電能及熱能的效果，在大型熱網(wǎng)中，這種節(jié)能手段就能取得可觀的效果。一般的循環(huán)泵均采用壓差控制方式，即循環(huán)泵的轉(zhuǎn)速受二次網(wǎng)供回水壓差調(diào)整。熱力站系統(tǒng)根據(jù)全網(wǎng)控制中心下發(fā)的指令，調(diào)節(jié)一次網(wǎng)流量調(diào)節(jié)閥，從而實(shí)現(xiàn)全熱網(wǎng)的熱資源均勻分配。同時(shí)系統(tǒng)還可以根據(jù)運(yùn)行時(shí)間自動(dòng)切換各循環(huán)泵，也提供低水壓保護(hù)和連鎖功能。在太原各熱網(wǎng)控制中，由于在進(jìn)行熱力站自控改造的同時(shí)，對(duì)熱網(wǎng)調(diào)度系統(tǒng)也進(jìn)行了調(diào)整。自控系統(tǒng)輔助將熱力站的控制精確化，結(jié)合熱網(wǎng)中控室全網(wǎng)平衡系統(tǒng)及通訊網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，進(jìn)行全網(wǎng)均勻調(diào)節(jié)，達(dá)到較好的控制效果。在對(duì)PLC系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試過程中，應(yīng)先延長(zhǎng)其定時(shí)器時(shí)間，待對(duì)整套系統(tǒng)流程控制無誤之后，再縮短其控制時(shí)間，提高它的運(yùn)行速度。圖中單向節(jié)流閥４、６、１０、１２、１６、１８能有效提高氣缸動(dòng)作時(shí)的速度的穩(wěn)定，液控單向閥３和７則可以防止在機(jī)械手停止時(shí)發(fā)生上下漂移的現(xiàn)象。附表 PLC輸出端子與SPC200輸入端子接口狀態(tài)對(duì)應(yīng)表結(jié)束語上述針對(duì)機(jī)械手的控制方法充分利用了PLC和其