【正文】 5．輸入繼電器受外部信號控制。5．掃描周期的長短由三條決定。也就是通過輸入接口電路把外部的開關信號轉化成PLC內部所能接受的數(shù)字信號。分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶存儲器。一般專用機械手有2～3個自由度。同時，現(xiàn)代生產中，存在著各種各樣的生產環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產環(huán)境不利于人工進行操作。當系統(tǒng)失水時，二網壓力下降，系統(tǒng)會通過變頻器控制補水泵以一定的轉速進行補水，補水泵的轉速根據(jù)當前壓力與目標壓力的差值均勻調整，從而避免補水泵在啟動和停止時對二次網系統(tǒng)的沖擊。而且大功率的工頻泵在起停時會對電網造成沖擊。通常熱力系統(tǒng)會設計兩臺變頻泵，這不僅是為了系統(tǒng)備用，也是為了防止系統(tǒng)超調。對于原有的熱力站，統(tǒng)一增加自控儀表、PLC及變頻設備。一、機械手的工作要求機械手基本工作要求是首先機械手要從工作臺一上方啟動下移，當移至工作臺一上的物件時，停止下移，接著，夾緊物件，然后上移，移至啟動位置后向工作臺二方向移動，移至工作臺二上方時，停止移動，然后機械手下移，移至工作臺二上時松開機械手將物件放在工作臺二上，再然后上移，移到工作臺二的正上方，接著向工作臺一的方向平移，直至回到原來的位置，形成一個工作循環(huán)[1]?？刂葡到y(tǒng)PLC程序設計 步進電機初始化控制程序PLC與1PG間通過FROM/TO指令進行聯(lián)系。保持轉矩:。為此，上泡機械手在一個工作循環(huán)中需要完成上升與下降、左旋與右旋、抓泡與放泡等一系列動作。機械手的回轉控制則采用三相混和式步進電機及其控制系統(tǒng)。(MCA)將定位執(zhí)行情況反饋到PLC的輸入端X12，以便于PLC 的程序控制。機電行業(yè)電子商務平臺！第三篇：研究PLC控制的工業(yè)機械手在自動化生產線中的應用研究PLC控制的工業(yè)機械手在自動化生產線中的應用摘要：在目前的全自動化生產中，工業(yè)機械手在大量的環(huán)節(jié)中都占據(jù)著不可替代的位置，其中，PLC控制的工業(yè)機械手由于其自身自帶的很多優(yōu)點在實際生產中被越來越多的使用，本文將從對PLC對工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)、其軟硬件結構的設計方法的探討等方面來闡述PLC控制的工業(yè)機械手在自動化生產線中的應用。在間連熱網熱力站中，二次網供回水壓力、溫度及流量均是影響供熱效果的重要因素，而二次網各供參數(shù)的調節(jié)主要是依靠對二次網循環(huán)泵及補水泵的控制。站內的控制系統(tǒng)還根據(jù)熱力站的實際情況對二次網循環(huán)泵及補水泵進行調速，系統(tǒng)根據(jù)二次網供、回水平均溫度的溫差，通過變頻器自動調節(jié)循環(huán)泵的轉速，實現(xiàn)對系統(tǒng)總流量和溫度的調節(jié)?？刂颇康臑樘峁崃φ颈仨毜墓┡療崃?。嚴重的水力損失使得二次網的補水系統(tǒng)壓力加大，補水頻繁。隨著生產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，在機械加工、沖壓、鍛、鑄、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等領域得到越來越廣泛的應用。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。②用掃描方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入輸入映像寄存器或數(shù)據(jù)寄存器中。輸入接口電路工作過程：當開關合上，二極管發(fā)光，然后三極管在光的照射下導通，向內部電路輸入信號。只有程序進行下一次掃描時，新狀態(tài)才被讀入。當某一梯級的邏輯運算結果為“1”時，有假想的電流通過。長期以來PLC始終處于工業(yè)自動化控制領域的主戰(zhàn)場，為各種各樣的自動化控制設備提供了非?？煽康目刂茟?。存在輸入/輸出滯后的現(xiàn)象，即輸入/輸出響應延遲。也就是通過輸出接口電路把內部的數(shù)字電路化成一種信號使負載動作或不動作。廠家使用的，內容不可更改，斷電不消失。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。五、熱力站自控系統(tǒng)的優(yōu)點在熱力站中使用變頻器及可編程控制器，充分發(fā)揮變頻器的調速和節(jié)能的優(yōu)點及可編程控制器配置靈活、控制可靠、編程方便的優(yōu)點，使整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性有了可靠保障。壓差控制的方式可以通過調節(jié)循環(huán)泵轉速，調節(jié)二網流量以滿足供熱需求，從而減少浪費?？刂葡到y(tǒng)的二網供、回水壓力是熱網安全運行的重要參數(shù)。本文著重介紹自控系統(tǒng)及變頻器在熱力站控制中的應用。二、PLC對工業(yè)機械實現(xiàn)控制的原理圖二、PLC控制的具體流程圖我們根據(jù)上述對機械手工作的要求，可以制定出PLC控制的具體流程圖，并規(guī)定系統(tǒng)中的輸入輸出點數(shù)，本文講述所采用的是日常實際使用中被使用最廣泛的ＦＸ２Ｎ－４８ＭＲ型ＰＬＣ，該型號的PLC系統(tǒng)可靠性和抗干擾能力都相對較強，特別是其編程要求相對較簡單，控制系統(tǒng)也能在使用中隨時可變的優(yōu)點而被眾多使用者喜歡[3]。同時，PLC還不斷從1PG的“BFM28”、“BFM27”和“BFM26”緩存中讀入步進電機的運行狀態(tài)和當前位置值，以便在邏輯控制中通過對這些輸入值的處理來進一步控制機械手的動作。為了確保步進電機控制的穩(wěn)定性、可靠性以及便于日后維護，我們選擇與FX2N系列PLC配套的脈沖發(fā)生單元FX2N1PG作為步進電機驅動器的控制單元[2。二、課題要求：1．根據(jù)設備工藝要求，制定合理的設計方案；2．確定輸入/輸出設備，正確選用PLC；3．PLC I/O點分配，并繪制I/O接線圖以及其它外部硬件圖；4．繪制系統(tǒng)功能表圖；5．設計梯形圖并模擬調試；6．正確計算選擇電器元件，列出電器元件一覽表；7．課程設計的心得；整理技術資料，編寫使用說明書。但機械手對工件的堆放順序卻是固定的，要按照一定的規(guī)律堆放(如圖1中，長、短工件各放一邊，以4個為一組進行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。氣動比例伺服控制系統(tǒng)采用德國Festo公司的相關產品，主要由HMP坐標氣缸、伺服定位控制器SPC200以及與之配套的內置位移傳感器MLOPOT022氣動伺服閥MPYE51/8LF010B和伺服定位控制連接器SPCAIFPOT等裝置組成。附表 PLC輸出端子與SPC200輸入端子接口狀態(tài)對應表結束語上述針對機械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制裝置的特性，結構緊湊、控制可靠，目前在現(xiàn)場運行良好。在對PLC