【正文】 系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試過程中，應(yīng)先延長其定時器時間，待對整套系統(tǒng)流程控制無誤之后，再縮短其控制時間，提高它的運(yùn)行速度。在太原各熱網(wǎng)控制中，由于在進(jìn)行熱力站自控改造的同時，對熱網(wǎng)調(diào)度系統(tǒng)也進(jìn)行了調(diào)整。熱力站系統(tǒng)根據(jù)全網(wǎng)控制中心下發(fā)的指令，調(diào)節(jié)一次網(wǎng)流量調(diào)節(jié)閥，從而實(shí)現(xiàn)全熱網(wǎng)的熱資源均勻分配。這種調(diào)整可以起到節(jié)約電能及熱能的效果，在大型熱網(wǎng)中，這種節(jié)能手段就能取得可觀的效果。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手叫做“工業(yè)機(jī)械手”。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 可編程控制器的系統(tǒng)組成可編程控制器主要由中央處理單元CPU、存儲器、輸入輸出接口、電源、I/O擴(kuò)展接口、外部設(shè)備接口、編程器等幾個主要部分。發(fā)光二級管：在光電耦合器的輸入端加上變化的電信號，發(fā)光二極管就產(chǎn)生與輸入信號變化規(guī)律相同的光信號。集中對輸出信號進(jìn)行刷新。尤其前兩者為常用。如今，工業(yè)企業(yè)現(xiàn)代化改造的方向是全面實(shí)現(xiàn)企業(yè)自動化向信息化方向發(fā)展，現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)自動化的特征是自動控制技術(shù)、物流技術(shù)、信息技術(shù)的綜合應(yīng)用。2．PLC與微機(jī)區(qū)別前者工作方式是“循環(huán)掃描”。除采用手持編程和監(jiān)控外，還可通過PLC的RS232C外設(shè)通訊口與計算機(jī)，并列用PLC生產(chǎn)廠家提供的專用工具軟件，來對PLC進(jìn)行編程和監(jiān)控。用戶使用的。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計時、技術(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出了第一臺機(jī)械手。作者簡介剌慧東 男 現(xiàn)供職于山西省太原市熱力公司材料設(shè)備處，分管技術(shù)工作，兼任山西省城鎮(zhèn)供熱協(xié)會特聘電氣專家。設(shè)定此供回水壓差值以滿足二次管網(wǎng)的供暖水循環(huán)。恒壓控制的最佳方案是對補(bǔ)水泵進(jìn)行變頻調(diào)速控制，但考慮此處對壓力的穩(wěn)定性要求并不高，只要壓力不超出某一范圍即可，所以也可以采用開關(guān)補(bǔ)水控制方案。在熱力站自控系統(tǒng)中，一次網(wǎng)流量控制回路主要通過調(diào)節(jié)一次回水調(diào)節(jié)閥來實(shí)現(xiàn)。同時我們也應(yīng)該看到，觸摸屏控制器相比從前的機(jī)械式控制器有了很大的提升，極大的提高了工作效率和維修頻率。 機(jī)械手綜合控制程序綜合前述的步進(jìn)電機(jī)和氣動伺服控制技術(shù)，同時結(jié)合對垂直手臂滑塊氣缸、氣爪的控制要求, 下面給出機(jī)械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序(如圖4所示):圖4 機(jī)械手綜合控制程序該程序表明:當(dāng)工件分揀加工完畢后，機(jī)械手首先轉(zhuǎn)動一定的角度指向取工件位置，待步進(jìn)電機(jī)定位結(jié)束后，垂直手臂滑塊氣缸活塞落下，然后水平手臂氣缸在氣動伺服控制下伸出設(shè)定的定位位移。1PG的DOG端為確定步進(jìn)電機(jī)原點(diǎn)位置時所用。物料搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖1所示，物料搬運(yùn)機(jī)械手為三自由度氣壓式圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手，主要由機(jī)座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成。其中，腰部采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，手臂及氣爪采用氣缸等氣動元件。在調(diào)試時，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)接近原點(diǎn)位置時，應(yīng)通過此端對應(yīng)的按鈕接通24V電源，從而使步進(jìn)電機(jī)開始以原點(diǎn)返回速度(爬行速度)轉(zhuǎn)動，以便在到達(dá)設(shè)定的原點(diǎn)位置時方便于PG0端的控制。定位位移是由PLC的輸出端子(Y2～Y0)控制SPC200輸入端子(～)的狀態(tài)來決定的，如附表所示，從而實(shí)現(xiàn)了PLC對氣動伺服定位的控制。（二）PLC系統(tǒng)的軟件要求。二次網(wǎng)的調(diào)節(jié)回路則是通過調(diào)節(jié)二次網(wǎng)循環(huán)泵及補(bǔ)水泵轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)。四、熱力站控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)一網(wǎng)回路控制：熱力站的一次網(wǎng)回路控制，主要是熱負(fù)荷控制。在此基礎(chǔ)上，熱力站PLC系統(tǒng)通過測量二次網(wǎng)供回水溫差來對循環(huán)泵進(jìn)行修正。參考文獻(xiàn)[1 王亦昭、劉雄，供熱工程，機(jī)械工業(yè)出版社，2007年8月。機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。PLC已經(jīng)廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力等各個領(lǐng)域，它具有高可靠性、抗干擾能力強(qiáng)、功能強(qiáng)大、靈活，易學(xué)易用、體積小、重量輕、價格便宜的特點(diǎn)。斷電內(nèi)容消失。相比起來，利用計算機(jī)進(jìn)行編程和監(jiān)控往往比手持編程工具更加直觀和方便。后者工作方式是“待命或中斷” 編程方式PLC最突出的優(yōu)點(diǎn)采用“軟繼電器”代替“硬繼電器”。為了滿足企業(yè)提出的提質(zhì)降耗、精細(xì)加工、管理控制結(jié)合，發(fā)展企業(yè)自動化技術(shù)，是提高企業(yè)競爭力的現(xiàn)代化發(fā)張方向。PLC編程語言有梯形圖、布爾助記符語言，等等。集中對輸入信號進(jìn)行采樣。（3）輸入/輸出接口①輸入接口： 光電耦合器由兩個發(fā)光二極度管和光電三極管組成。要正確、合理地應(yīng)用PLC去完成機(jī)械手的控制任務(wù)，首先應(yīng)了解它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理，這對控制系統(tǒng)應(yīng)用程序的開發(fā)設(shè)計有著非常重要的作用。 機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。第五篇：PLC在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用PLC在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用摘要：機(jī)械手是模仿著忍受的部分動作，按照給定程序、軌跡和要求恩能夠?qū)崿F(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)的自動機(jī)械裝置。當(dāng)二網(wǎng)供回水溫差過小時，需適當(dāng)降低循環(huán)泵轉(zhuǎn)速，減小二次網(wǎng)的流量，實(shí)現(xiàn)小流量大溫差的運(yùn)行模式。在全網(wǎng)控制系統(tǒng)中，全網(wǎng)控制中心根據(jù)目前室外溫度情況，參考熱源的運(yùn)行情況及各熱力站反饋的二次網(wǎng)運(yùn)行數(shù)據(jù)，計算出各熱力站一次網(wǎng)控制閥門的開度指令或二次網(wǎng)目標(biāo)控制溫度。三、系統(tǒng)控制思想在集中供熱工程中由于各用戶的建筑面積、暖氣片性能及房屋保溫質(zhì)量各不相同，很難確定一組典型的室內(nèi)溫度作為直接被控量，而供、回水的平均溫度從整體上反映了各用戶暖氣片的平均溫度，因此一般的供熱系統(tǒng)都是根據(jù)室外環(huán)境溫度及不同的供熱時段來控制供、回水平均溫度的方法來間接控制用戶室溫。四、結(jié)束語工業(yè)機(jī)械手在現(xiàn)代自動化生產(chǎn)中發(fā)揮著及其重要的作用，它是不可替代的，幫人們完成了非常多人們幾乎無法完成或非常危險的工作，而在未來發(fā)展趨勢中，電氣化一體是不可避免的，所以就要求我們的設(shè)計人員和工作人員提升自己的水平，對基礎(chǔ)知識要熟練掌握，與此同時多接觸最新的技術(shù)甚至是想法來提高對電氣化發(fā)展的認(rèn)識，只有這樣才能緊跟時代潮流，對自己所設(shè)計和使用