【正文】 制器PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作的電子裝置。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。機械手的簡介 概述機械手首先是由美國開始研制的。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，在機械加工、沖壓、鍛、鑄、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等領(lǐng)域得到越來越廣泛的應(yīng)用。按需供熱、節(jié)能降耗，改變了不合理的小溫差大流量運行方式，既保證了遠端客戶的供熱需要又避免了近端用戶的過熱現(xiàn)象直接提高了熱網(wǎng)的供熱效果。嚴重的水力損失使得二次網(wǎng)的補水系統(tǒng)壓力加大，補水頻繁。熱力站控制系統(tǒng)根據(jù)各系統(tǒng)的實際情況，設(shè)定一個供回水壓差目標值?？刂颇康臑樘峁崃φ颈仨毜墓┡療崃俊９?、回水壓力過低，使得部分熱用戶無法的到足夠熱量。站內(nèi)的控制系統(tǒng)還根據(jù)熱力站的實際情況對二次網(wǎng)循環(huán)泵及補水泵進行調(diào)速，系統(tǒng)根據(jù)二次網(wǎng)供、回水平均溫度的溫差，通過變頻器自動調(diào)節(jié)循環(huán)泵的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)對系統(tǒng)總流量和溫度的調(diào)節(jié)。按控制回路分，則可分為：一次網(wǎng)流量控制回路、二次網(wǎng)循環(huán)控制回路、二次網(wǎng)定壓回路。在間連熱網(wǎng)熱力站中，二次網(wǎng)供回水壓力、溫度及流量均是影響供熱效果的重要因素，而二次網(wǎng)各供參數(shù)的調(diào)節(jié)主要是依靠對二次網(wǎng)循環(huán)泵及補水泵的控制。PLC系統(tǒng)對工業(yè)機械手實現(xiàn)控制的過程中，PLC對機械手控制的接口全部采用的是觸摸屏控制，極大的方便了我們的使用人員，降低了工作難度，節(jié)省了大量的IO口連接，在工作時只要把PLC系統(tǒng)通上電源，并裝載好所有所需的程序在控制器中，通過觸摸屏來操作就能完成大部分的工作，但這同時也要求我們的工作人員文化知識水平要足夠，能夠正常理解并使用觸摸屏來控制機械手的運作，并積極提升自己的業(yè)務(wù)和經(jīng)驗，當(dāng)儀器損壞時，要利用儀器工作原理來關(guān)停儀器以免對儀器有損害，以便儀器的維修。機電行業(yè)電子商務(wù)平臺！第三篇：研究PLC控制的工業(yè)機械手在自動化生產(chǎn)線中的應(yīng)用研究PLC控制的工業(yè)機械手在自動化生產(chǎn)線中的應(yīng)用摘要：在目前的全自動化生產(chǎn)中，工業(yè)機械手在大量的環(huán)節(jié)中都占據(jù)著不可替代的位置，其中，PLC控制的工業(yè)機械手由于其自身自帶的很多優(yōu)點在實際生產(chǎn)中被越來越多的使用，本文將從對PLC對工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)、其軟硬件結(jié)構(gòu)的設(shè)計方法的探討等方面來闡述PLC控制的工業(yè)機械手在自動化生產(chǎn)線中的應(yīng)用。因此，同類型的4個工件搬運為一個基本循環(huán)，在各自的工件循環(huán)中分別設(shè)置了相應(yīng)的工件計數(shù)標志位。(MCA)將定位執(zhí)行情況反饋到PLC的輸入端X12，以便于PLC 的程序控制。在圖2中，F(xiàn)X2N1PG的FP和RP分別與步進電機的DR和PU端子相連，表示輸出脈沖類型分別為前向脈沖和反向脈沖。機械手的回轉(zhuǎn)控制則采用三相混和式步進電機及其控制系統(tǒng)。筆者開發(fā)的用于熱處理淬火加工的物料搬運機械手，采用PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進行工件分揀、搬運和淬火加工的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調(diào)持久的作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化以及淬火工藝的要求隨時更改相關(guān)控制參數(shù)。為此，上泡機械手在一個工作循環(huán)中需要完成上升與下降、左旋與右旋、抓泡與放泡等一系列動作。對應(yīng)的物料分揀裝置由4個普通氣缸構(gòu)成，用以將不同長度的工件經(jīng)分揀后送至各自的軌道中，并在軌道終端進行淬火加工，加工完畢后再由機械手抓取、搬運和分類堆放。保持轉(zhuǎn)矩:。PG0+和PG0為步進電機到達原點位置時的停轉(zhuǎn)控制信號，需外加一個5V電源，正端接PG0+，負端通過開關(guān)K與PG0相連。控制系統(tǒng)PLC程序設(shè)計 步進電機初始化控制程序PLC與1PG間通過FROM/TO指令進行聯(lián)系。當(dāng)氣動伺服定位結(jié)束后，氣爪動作,夾緊工件。一、機械手的工作要求機械手基本工作要求是首先機械手要從工作臺一上方啟動下移，當(dāng)移至工作臺一上的物件時，停止下移，接著，夾緊物件，然后上移，移至啟動位置后向工作臺二方向移動，移至工作臺二上方時，停止移動，然后機械手下移，移至工作臺二上時松開機械手將物件放在工作臺二上，再然后上移，移到工作臺二的正上方，接著向工作臺一的方向平移，直至回到原來的位置，形成一個工作循環(huán)[1]。由該系統(tǒng)控制的機械手運動的順序性很強，第一步完成以后采取進行下一步，所以編程設(shè)計都相對比較容易，可提前將程序?qū)懭肟刂破鱽磉M行控制。對于原有的熱力站，統(tǒng)一增加自控儀表、PLC及變頻設(shè)備。一次網(wǎng)的控制指令主要由熱網(wǎng)調(diào)度中心根據(jù)全網(wǎng)平衡算法下發(fā)，而二次網(wǎng)循環(huán)泵及補水泵變頻器轉(zhuǎn)速則由站內(nèi)PLC系統(tǒng)依據(jù)各熱力站所帶熱網(wǎng)的實際情況計算得出。通常熱力系統(tǒng)會設(shè)計兩臺變頻泵，這不僅是為了系統(tǒng)備用，也是為了防止系統(tǒng)超調(diào)。通過控制調(diào)節(jié)一次網(wǎng)回路上的電動調(diào)節(jié)閥，來調(diào)節(jié)流過熱力站的一次熱水的流量。而且大功率的工頻泵在起停時會對電網(wǎng)造成沖擊。當(dāng)二網(wǎng)供回水溫差偏大時，則需提高循環(huán)泵轉(zhuǎn)速，加大二網(wǎng)流量，提高二網(wǎng)回水溫度，改善供熱效果。當(dāng)系統(tǒng)失水時，二網(wǎng)壓力下降，系統(tǒng)會通過變頻器控制補水泵以一定的轉(zhuǎn)速進行補水，補水泵的轉(zhuǎn)速根據(jù)當(dāng)前壓力與目標壓力的差值均勻調(diào)整，從而避免補水泵在啟動和停止時對二次網(wǎng)系統(tǒng)的沖擊。[2 佚名，RTU在城市熱網(wǎng)自動控制系統(tǒng)中的實際應(yīng)用，自動化在線，2007年。同時，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進行操作。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。一般專用機械手有2～3個自由度。該種技術(shù)是計算機技術(shù)與幾點接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，其解決了傳統(tǒng)控制系統(tǒng)內(nèi)接線復(fù)雜，可靠性低，耗能高以及靈活性較差等缺點，因此近年來被廣泛應(yīng)用于電氣自動化。分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶存儲器。常用高效的鋰電池作為后備電源，壽命一般為3~5年。也就是通過輸入接口電路把外部的開關(guān)信號轉(zhuǎn)化成PLC內(nèi)部所能接受的數(shù)字信號。 可編程控制器的工作原理一．PLC采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的工作方式1．每次掃描過程。5．掃描周期的長短由三條決定。用“軟件編程邏輯”代替“硬件布線邏輯”。5．輸入繼電器受外部信號控制。