自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫吧在線文庫
【正文】 . 硬 件 電 路 設(shè) 計(jì) 院 與 分 析 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。39。 圖 1 電源模塊 本系統(tǒng)要求 6V和 5V兩種電壓供電，故選用 大功率鎳鎘電池組做電源，經(jīng)由二端穩(wěn)壓器 LM7805和 LM7806 穩(wěn)壓后輸出標(biāo)準(zhǔn) 5V和 6V 電壓。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 根據(jù)題目中的要求，電機(jī)的速度不會(huì)很快，普 通的電機(jī)很難滿足要求，而直流減速電機(jī)可以滿足此要求。故我們最后決定用后方案。占用太單片機(jī) IO 口顯示信息量少，占用太多 的程序資源。 經(jīng)過一番仔細(xì)的論證比較，我們最終確定的系統(tǒng)詳細(xì)方框圖如下： 圖 5 2 硬件電路的設(shè)計(jì) 硬件電路設(shè)計(jì)原理分析 本設(shè)計(jì)要求機(jī)器人從起始線出發(fā)（出發(fā)前，機(jī)器人任何部分不得超出起跑線，后端不限），自動(dòng)將木塊逐一送到庫房內(nèi)（允許倒車）。該模塊采用串行接口與主處理器進(jìn)行通信，接口線數(shù)量大 幅度減少，包括地和電源信號(hào)線共有 8 支，傳輸速率高達(dá) 4bps，可全速寫入顯示數(shù)據(jù)，無等待時(shí)間。 6 參看文獻(xiàn) 1. 華成英 【 M】模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) (第四版 ) 高等教育出版社 2. 閻石 【 M】數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) （第五版） 高等教育出版社 3. 郭天祥 51 單片機(jī) C 語言教程 電子工業(yè)出版社 7 附錄 程序 /********20210805***************/ /**********PWM波模塊控制電機(jī) **************/ /*******頭文件和預(yù)處理命令 *******/ include include define uchar unsigned char define uint unsigned int define Left_moto_pwm ENA //接驅(qū)動(dòng)模塊 ENA 使能端，輸入 PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度 define Right_moto_pwm ENB //接驅(qū)動(dòng)模塊 ENB define Left_moto_go {IN1=1,IN2=0。 時(shí)右電機(jī)前轉(zhuǎn) define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1。 uchar PWM1_MAX=100。 sbit zuochuan=P0^7。i0。 } /*********后退函數(shù) ************/ void back() { t1 =40。 //左電機(jī)停走 } void left1() { t1 =40。 //左電機(jī)繼續(xù) } void right1() { t1 =60。 if(c=500amp。 if(num1=t1) Left_moto_pwm=1。 //a 小角度放開木塊，大角度夾緊 c=a。 ET1=1。 left1()。 Right_moto_stop。 DelayMS(500)。 left()。 while(shangchuan) { run()。 // run()。DelayMS(365)。xiachuan) { run()。 DelayMS(50)。//此處延時(shí)時(shí)間需調(diào)整 Left_moto_stop。 Right_moto_stop 。 DelayMS(500)。 while(chuan) { back()。 //夾緊延時(shí) right1()。 DelayMS(500)。 init()。 ET0=1。 //右電機(jī) pwm else Right_moto_pwm=0。 } /*******中斷服務(wù)子程序 2*******/ void time1(void) interrupt 3 { TH1=(65535100)/256。 //左電機(jī)繼續(xù) } /*******中斷服務(wù)子程序 *******/ void timer0(void) interrupt 1 { p10=!p10。 //左電機(jī)停走 } /**************右轉(zhuǎn)函數(shù) *************************/ void right() { t1 =50。 } /*************左轉(zhuǎn)函數(shù) **********************/ void left() { t1 =55。 } /*********前進(jìn)函數(shù) ************/ void run() { t1 =40。 uint a,c。 sbit IN1 = P0^0。 uchar t1。 時(shí)左電機(jī)后退 define Left_moto_stop
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